一种摇杆控制麦克纳姆轮移动平台的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，包括：步骤1、建立摇杆坐标系统，步骤2、移动摇杆至位置A，步骤3、采集摇杆位于位置A时的X轴和Y轴的电压，步骤4、根据X轴和Y轴的电压计算出摇杆合速度和方向角度值，步骤5、平台控制系统解析出每一麦克纳姆轮电机的转速和方向，步骤6、平台控制系统通过PID算法，计算分析实时采集的电机转速及平台控制系统解析的电机转速和方向，对麦克纳姆轮进行稳定的闭环控制。本发明专利技术的控制方法实现了对麦克纳姆轮平台的全方位及任意速度移动的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种摇杆控制麦克纳姆轮移动平台的控制方法
本专利技术涉及一种移动平台控制方法，特别是一种摇杆控制麦克纳姆轮移动平台的控制方法。
技术介绍
麦克纳姆轮依靠其全方位移动特性已应用在众多领域，例如：AGV移动平台、横移侧方停车、全方位移动叉车等；而现有的麦克娜姆轮大多数还只是单个或几个特殊方向的应用，比如：前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，其原因是可设定麦克纳姆轮移动平台任意方向及任意速度移动的控制器较少，而摇杆和虚拟摇杆便属其中，摇杆和虚拟摇杆的转动幅度与麦克纳姆轮移动平台(车)的方向及速度匹配是一大难点。因此，一种摇杆控制麦克纳姆轮移动平台(车)360度全方向及任意速度(最高速度内)的具体实现方法亟待研究。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供了一种摇杆控制麦克纳姆轮移动平台的控制方法，旨在解决现有的麦克纳姆轮移动平台(车)不便于任意方向及最高速内任意速度移动的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，包括以下步骤：步骤1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立摇杆坐标系统；/n步骤2、移动摇杆至位置A；/n步骤3、采集摇杆位于位置A时的X轴和Y轴的电压；/n步骤4、根据X轴和Y轴电压计算出摇杆合速度V及方向角度值D；/n步骤5、解析出每一麦克纳姆轮的电机的转速及方向；/n步骤6、计算分析设置在电机上的速度传感器实时采集的电机转速与解析出的电机转速及方向，对麦克纳姆轮进行闭环控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、建立摇杆坐标系统；
步骤2、移动摇杆至位置A；
步骤3、采集摇杆位于位置A时的X轴和Y轴的电压；
步骤4、根据X轴和Y轴电压计算出摇杆合速度V及方向角度值D；
步骤5、解析出每一麦克纳姆轮的电机的转速及方向；
步骤6、计算分析设置在电机上的速度传感器实时采集的电机转速与解析出的电机转速及方向，对麦克纳姆轮进行闭环控制。


2.根据权利要求1所述的一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于：所述步骤1中建立摇杆坐标系统的方法包括以下步骤：
步骤1.1、摇杆在垂直的两个方向上设置有电位器，以其一方向为X轴，另一个垂直X轴的方向为Y轴，建立直角坐标系；
步骤1.2、根据直角坐标进行摇杆系统的校准；
步骤1.3、校准后的摇杆系统确认方向正负、原点范围，从而建立摇杆坐标系统。


3.根据权利要求2所述的一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于：所述摇杆系统的校准包括归零校准和单位电压校准。


4.根据权利要求3所述的一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于：所述归零校准的方法包括以下步骤：
步骤1.2.1、将摇杆拉至最外圈慢速旋转数周；
步骤1.2.2、在摇杆旋转过程中，不断采集X轴和Y轴的电压，并分别记录X轴和Y轴电压的最大值及最小值；
步骤1.2.3、多次让摇杆归零，并记录摇杆归零时采集的X轴及Y轴电压值的平均值，得到归零点X轴方向的电压值的平均值ADC_X_MID，归零点Y轴方向的电压值的平均值ADC_Y_MID；
步骤1.2.4、以ADC_X_MID及ADC_Y_MID为中心，根据摇杆铭牌标定的误差百分比算出误差范围，该误差范围为归零范围，在此范围内均归为原点。


5.根据权利要求4所述的一种摇杆控制麦克纳姆轮平台移动的控制方法，其特征在于：所述误差范围的算法如下：
(X轴电压最大值-X轴电压最小值)*误差百分比＝X轴误差范围大小，ADC_X_MID为中心值上下浮动二分之一的X轴误差范围大小，得到X轴误差范围；
(Y轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊鹏，刘金桥，陈豪杰，刘一，王海良，
申请(专利权)人：厦门攸信信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35