【技术实现步骤摘要】
一种基于语音输入上肢外骨骼控制方法及控制装置
本申请涉及工业上肢助力外骨骼领域，特别是一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置。
技术介绍
在工业场景中，对于长期需要进行抬手作业的工作人群(如建筑工人，外卖配送人员，快递分拣人员，汽车、飞机、船舶的装配人员等)和其他有抬手辅助需求的人群(如手臂运动康复病人等)，各大研究机构和公司，设计了各种相关外骨骼设备，通过穿戴外骨骼设备的方式，给人体上肢一个辅助力量。在目前的研究中，大部分外骨骼的控制方式是通过使用者的上肢操作外部设备(如用手操作遥控器)，来控制外骨骼的启动，暂停，以及各种工作模式的切换和参数的设置。在实际使用场景下，由于使用者两侧的上肢都处于工作状态，无暇对外部设备进行操作，使得对外骨骼的控制十分困难；并且，通过上肢操作进行控制的方式较为复杂，不利于新人快速上手。
技术实现思路
鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，包括：一种基于语音输入...
【技术保护点】
1.一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对所述上肢外骨骼的控制，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一交互信号，并依据所述第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；/n获取装配有所述上肢外骨骼的手臂的所述当前位置，以及用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据所述第一工作模式、所述当前位置、所述动态参数和预设的用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作时的第一期望力矩轨迹；/n依据所述第一期望力矩轨迹控制所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对所述上肢外骨骼的控制，其特征在于，所述方法包括：
获取第一交互信号，并依据所述第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；
获取装配有所述上肢外骨骼的手臂的所述当前位置，以及用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据所述第一工作模式、所述当前位置、所述动态参数和预设的用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作时的第一期望力矩轨迹；
依据所述第一期望力矩轨迹控制所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一工作模式和所述当前位置确定所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作时的第一期望力矩轨迹的步骤，包括：
依据所述第一工作模式确定装配有所述上肢外骨骼的手臂期望达到的第一终点位置以及对应于所述第一工作模式的第一完整力矩轨迹；
依据所述第一终点位置，所述当前位置，以及所述第一完整力矩轨迹确定所述第一期望力矩轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一期望力矩轨迹控制所述上肢外骨骼执行所述第一工作模式对应的动作的步骤，包括：
获取第二交互信号，并依据所述第二交互信号确定所述上肢外骨骼的第二工作模式；
若所述第二工作模式为暂停，则控制所述上肢外骨骼停止执行所述第一工作模式对应的动作；
或；
若所述第二工作模式为非暂停，则依据所述第二工作模式控制所述上肢外骨骼执行对应的动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第二工作模式为非暂停，则依据所述第二工作模式控制所述上肢外骨骼执行对应的动作的步骤，包括：
若所述第二工作模式为非启动，则重新获取装配有所述上肢外骨骼的手臂的所述当前位置，以及用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据所述第二工作模式、所述当前位置、所述动态参数和预设的用于对所述上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定所述上肢外骨骼执行所述第二工作模式对应的动作时的第二期望力矩轨迹；
依据所述第二期望力矩轨迹控制所述上肢外骨骼执行所述第二工作模式对应的动作。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述第二工作模式为暂停，则控制所述上肢外骨骼停止执行所述第一工作模式对应的动作的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，郭登极，林颖，何鹏，王旭晟，张希，胡新尧，叶晶，陈功，
申请(专利权)人：深圳市迈步机器人科技有限公司，深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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