机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，所述方法包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。本发明专利技术提供的方案能够实现即使在腕部奇异点附近也可以准确求取各个轴的关节角。

【技术实现步骤摘要】
机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质。具体涉及一种六轴机器人示教方法、装置、存储介质、示教器及六轴机器人控制方法、装置、存储介质。
技术介绍
对于六自由度工业机器人来说，其逆解通常有8组解，并且当机器人位于腕部奇异点附近时，4、6轴角度理论上求出来是任意值，这就使得在移动机器人时，机器人实际的关节角可能与示教的不一致(当其腕部三个自由度的轴线(四、五、六轴)相交于一点，即五轴为零度时，四、六轴运动方向重合，此时为腕部奇异点)。目前，针对该问题通常的处理方式是通过configuration算法来确定逆解唯一解，config值包括4个配置参数：cf1、cf4、cf6、cfx，其中cf1、cf4、cf6分别是对1、4、6轴进行区间限制，cfx是专门针对奇异点的不同情况配置的参数，其有8个值：0,1,2,3,4,5,6,7，在腕部奇异点附近的处理方式是使4轴角度为0，六轴角度为示教的4、6轴关节角之和。这种处理方式虽然确定了逆解唯一解并且避免了出现任意值的问题，但同时会导致另外的问题：一是机器人在走PTP指令时，腕部奇异点附近由于强制4轴为0可能导致示教的关节角与实际的关节角不一致，二是当对机器人的位姿有要求时，比如夹具，这种方式由于逆解时不能准确求取4、6轴角度从而改变机器人位姿，不能达到我们想要的效果。因此，对于准确求取腕部奇异点附近各轴的关节角度值是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人示教器、控制器及其示教、控制方法、装置和介质，以解决现有技术中5轴位于腕部奇异点附近逆解时4、6轴角度为任意值的问题。本专利技术一方面提供了一种六轴机器人示教方法，包括：在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。可选地，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近，包括：判断所示教的所述五轴的关节角度是否在(-0.01°,0.01°)角度范围内。本专利技术另一方面提供了一种六轴机器人控制方法，包括：在控制所述机器人运行PTP指令时，通过逆解计算将所述PTP指令中各轴的笛卡尔值反算为各轴的关节角度；判断config的配置参数cfx是否为8，若判断配置参数cfx为8，则将所述机器人五轴的关节角度修正为0°；根据修正后的五轴的关节角度和反算得到的其他各轴的关节角度，控制所述机器人进行插补运动；其中，示教器在判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近的情况下，将config值的配置参数cfx设置为8，并将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值存储至PTP指令。本专利技术一方面还提供一种六轴机器人示教装置，包括：第一判断单元，用于在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；第一处理单元，用于若所述第一判断单元判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；第一计算单元，用于将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。可选地，所述判断单元，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近，包括：判断所示教的所述五轴的关节角度是否在(-0.01°,0.01°)角度范围内。本专利技术另一方面还提供了一种六轴机器人控制装置，包括：第二计算单元，用于在控制所述机器人运行PTP指令时，通过逆解计算将所述PTP指令中各轴的笛卡尔值反算为各轴的关节角度；第二判断单元，用于判断config的配置参数cfx是否为8；第二处理单元，用于若所述第二判断单元判断配置参数cfx为8，则将所述机器人五轴的关节角度修正为0°；控制单元，用于根据修正后的五轴的关节角度和反算得到的其他各轴的关节角度，控制所述机器人进行插补运动；其中，示教器在判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近的情况下，将config值的配置参数cfx设置为8，并将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值存储至PTP指令。本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述六轴机器人示教方法的步骤。本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述六轴机器人控制方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种示教器，包括前述任一所述的六轴机器人示教装置。本专利技术再一方面提供了一种机器人控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种机器人控制器，包括前述任一所述的六轴机器人控制装置。根据本专利技术的技术方案，通过在config值的第四个参数cfx中增加5轴为0时的特殊处理，完善了目前的configuration算法，使得机器人在逆解时能够准确求出腕部奇异点附近的4、6轴角度，使机器人实际到达的位姿与示教的一致，从而达到想要的效果。在configuration算法的第四个参数cfx中增加一个值8，该值是专门针对腕部奇异点设立的，可以实现即使在腕部奇异点附近也可以准确求取各个轴的关节角。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术提供的六轴机器人示教方法的一实施例的方法示意图；图2是本专利技术提供的六轴机器人控制方法的一实施例的方法示意图；图3是本专利技术提供的示教及控制的一具体实施例的方法示意图；图4是本专利技术提供的六轴机器人示教装置的一实施例的结构框图；图5是本专利技术提供的六轴机器人控制装置的一实施例的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴机器人示教方法，其特征在于，包括：/n在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；/n若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；/n将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；/n其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。/n

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人示教方法，其特征在于，包括：
在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；
若判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；
将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值并存储至PTP指令中，由所述机器人的控制器控制所述机器人执行；
其中，所述机器人的控制器判断config的配置参数cfx是否为8，若判断config的配置参数cfx为8，则将所述五轴的关节角度修正为0°。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近，包括：
判断所示教的所述五轴的关节角度是否在(-0.01°,0.01°)角度范围内。


3.一种六轴机器人控制方法，其特征在于，包括：
在控制所述机器人运行PTP指令时，通过逆解计算将所述PTP指令中各轴的笛卡尔值反算为各轴的关节角度；
判断config的配置参数cfx是否为8，若判断配置参数cfx为8，则将所述机器人五轴的关节角度修正为0°；
根据修正后的五轴的关节角度和反算得到的其他各轴的关节角度，控制所述机器人进行插补运动；
其中，示教器在判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近的情况下，将config值的配置参数cfx设置为8，并将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔值存储至PTP指令。


4.一种六轴机器人示教装置，其特征在于，包括：
第一判断单元，用于在进行六轴机器人示教时，判断所示教的五轴的关节角度是否在腕部奇异点附近；
第一处理单元，用于若所述第一判断单元判断所述五轴的关节角度在腕部奇异点附近，则将所述五轴的关节角度修正为预设角度，并将config值的配置参数cfx设置为8；
第一计算单元，用于将所述机器人各轴的关节角度进行正解计算得到各轴的笛卡尔...

【专利技术属性】
技术研发人员：张茜，应坤，雷俊松，胡飞鹏，刘旭，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44