一种钢管组装机器人制造技术

本发明专利技术公开一种钢管组装机器人，包括定位装置、运送装置、夹紧装置、组装机器人。通过将一种钢管组装机器人固定安装在钢管组装生产流水线上，其中，两个定位装置分别安装在机器人的左右两端，中间安装运送装置，两个夹紧装置固定安装在组装机器人的前后两端。通过定位装置上的对准传感器进行准确定位，使得钢管在入口和出口保持同一安装位置。通过运送装置上的运送带进行待组装钢管的运送，并配合定位装置和夹紧装置进行组装位置的限定。通过两个夹紧装置共同夹紧正在组焊的钢管，使得前后位置保持不变。通过组装机器人上的横向丝杆和纵向丝杆带动焊枪进行钢管的组焊，其中拧紧电缸带动拧紧头进行辅助的法兰安装。

【技术实现步骤摘要】
一种钢管组装机器人
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种钢管组装机器人。
技术介绍
在通常的钢管组装中，往往是通过人工组焊完成的，这样便会造成人员的浪费，并且组焊的钢管取决于人工的焊接水平，组装效率不高。为了解决这一问题，申请号：CN107042412B公布了一种钢管组装机。该专利技术在一定程度上解决了钢管组装的问题，但是其缺乏较为准确的定位机构，不能完全保证组装之后的钢管是否发生较大的变形。
技术实现思路
针对上述技术问题本专利技术提供了一种钢管组装机器人，包括定位装置、运送装置、夹紧装置、组装机器人，所述定位装置固定安装在地面上，运送装置固定安装在定位装置上，夹紧装置固定安装在定位装置上，组装机器人固定安装在定位装置上。所述定位装置包括：底板、定位支腿、定位梁、架板、筋板、入口、框架、对准底板、对准传感器、对准框、出口、出口板，底板固定安装在地面上，定位支腿固定安装在底板上，定位梁固定安装在定位支腿上，架板固定安装在定位梁上，筋板固定安装在架板上，入口固定安装在架板上，框架固定安装在架板上，对准底板固定安装在定位梁上，对准传感器固定安装在对准框上，窥视孔固定安装在对准框上，对准框固定安装在对准底板上，出口固定安装在出口板上，出口板固定安装在对准底板上。所述运送装置包括：电机固定板、电机座、传动电机、小齿轮座、大齿轮、大齿轮座、传动立板、运送带、运送辊轮、运送轴、运送连接板、运送支腿、贴板、小齿轮、挡圈、输入轴、皮带、大带轮、小带轮、输出轴，电机固定板固定安装在传动立板上，电机座固定安装在电机固定板上，传动电机固定安装在电机座上，小齿轮座固定安装在传动立板上，大齿轮固定安装在输出轴上，大齿轮座固定安装在传动立板上，传动立板固定安装在底板上，运送带转动安装在两个运送辊轮上，运送辊轮固定安装在运送轴上，运送轴转动安装在运送连接板上，运送连接板固定安装在运送支腿上，运送支腿固定安装在底板上，贴板固定安装在传动立板上，小齿轮固定安装在输入轴上，挡圈转动安装在小齿轮座上，输入轴转动安装在挡圈上，皮带转动安装在大带轮和小带轮上，大带轮固定安装在另外一端的运送轴上，小带轮固定安装在输出轴上，输出轴转动安装在大齿轮座上。所述夹紧装置包括：夹紧底座、夹紧油缸、卡销、盖板、支柱、螺纹套、顶杆、夹紧底板、夹紧头、轴套、连接体、弧形板、上顶杆、夹紧推杆，夹紧底座固定安装在底板上，夹紧油缸固定安装在夹紧底座上，卡销滑动安装在夹紧油缸上，盖板固定安装在卡销顶部，支柱固定安装在夹紧底座上，螺纹套固定安装在盖板上，顶杆转动安装在螺纹套上，夹紧底板固定安装在顶杆顶部，夹紧头固定安装在连接体上，轴套固定安装在弧形板上，连接体固定安装在上顶杆上，弧形板固定安装在轴套上，上顶杆固定安装在夹紧推杆的输出端，夹紧推杆固定安装在弧形板上。所述组装机器人包括：横向电机、横向丝杆、横向丝杆座、横向导轨、横向滑块、垂向电机、垂向丝杆、垂向丝杆座、调整连接板、垂向滑块、背板、垂向导轨、调节立板、焊接电磁体、焊接座、焊枪、焊接托板、拧紧电机、拧紧电缸、拧紧头，横向电机固定安装在横向丝杆座上，横向丝杆转动安装在横向丝杆座上，横向丝杆座固定安装在背板上，横向导轨固定安装在背板上，横向滑块滑动安装在横向导轨上，垂向电机固定安装在垂向丝杆座上，垂向丝杆转动安装在垂向丝杆座上，垂向丝杆座固定安装在调整连接板上，调整连接板固定安装在横向滑块上，垂向滑块固定安装在调整连接板上，背板固定安装在调节立板上，垂向导轨固定安装在调整连接板上，调节立板固定安装在底板上，焊接电磁体固定安装在垂向丝杆上，焊接座固定安装在焊接电磁体上，焊枪固定安装在焊接座上，焊接托板固定安装在入口上，拧紧电机固定安装在拧紧电缸上，拧紧电缸固定安装在出口板顶部，拧紧头固定安装在拧紧电缸的端部。进一步的，所述的大齿轮与小齿轮通过相互啮合形成转动配合。进一步的，所述的输入轴与挡圈通过轴孔形成转动配合。进一步的，所述的皮带与大带轮通过带缠绕形成转动配合。进一步的，所述的皮带与小带轮通过带缠绕形成转动配合。进一步的，所述的运送带与运送辊轮通过带缠绕形成转动配合。进一步的，所述的顶杆与螺纹套通过轴孔形成转动配合。进一步的，所述的横向滑块与横向导轨通过滑轨形成滑动配合。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：通过使用前后的定位装置来完全保证组装之前的钢管和组装之后的钢管不会发生较大的变形。通过运送装置配合夹紧装置保证钢管在运送的过程中不会发生较大的位置偏差。通过组装机器人进行横向和垂向的位置调整，准确的进行钢管的组焊。本专利技术自动化程度高，灵敏性好，工作效率高。附图说明图1为本专利技术整体示意图。图2为本专利技术定位装置示意图。图3为本专利技术运送装置示意图。图4为本专利技术夹紧装置示意图。图5为本专利技术组装机器人示意图。附图标号：1-定位装置；2-运送装置；3-夹紧装置；4-组装机器人；101-底板；102-定位支腿；103-定位梁；104-架板；105-筋板；106-入口；107-框架；108-对准底板；109-对准传感器；110-窥视孔；111-对准框；112-出口；113-出口板；201-电机固定板；202-电机座；203-传动电机；204-小齿轮座；205-大齿轮；206-大齿轮座；207-传动立板；208-运送带；209-运送辊轮；210-运送轴；211-运送连接板；212-运送支腿；213-贴板；214-小齿轮；215-挡圈；216-输入轴；217-皮带；218-大带轮；219-小带轮；220-输出轴；301-夹紧底座；302-夹紧油缸；303-卡销；304-盖板；305-支柱；306-螺纹套；307-顶杆；308-夹紧底板；309-夹紧头；310-轴套；311-连接体；312-弧形板；313-上顶杆；314-夹紧推杆；401-横向电机；402-横向丝杆；403-横向丝杆座；404-横向导轨；405-横向滑块；406-垂向电机；407-垂向丝杆；408-垂向丝杆座；409-调整连接板；410-垂向滑块；411-背板；412-垂向导轨；413-调节立板；414-焊接电磁体；415-焊接座；416-焊枪；417-焊接托板；418-拧紧电机；419-拧紧电缸；420-拧紧头。具体实施方式结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种钢管组装机器人，定位装置1固定安装在地面上，运送装置2固定安装在定位装置1上，夹紧装置3固定安装在定位装置1上，组装机器人4固定安装在定位装置1上，两个定位装置1分别安装在机器人的左右两端，中间安装运送装置2，两个夹紧装置3固定安装在组装机器人4的前后两端。定位装置1的具体结构如图2所示，其中底板101固定安装在地面上，定位支腿102固定安装在底板101上，定位梁103固定安装在定位支腿102上，架板104固定安装在定位梁103上，筋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢管组装机器人，包括定位装置（1）、运送装置（2）、夹紧装置（3）、组装机器人（4），其特征在于：/n所述定位装置（1）包括：底板（101）；/n所述运送装置（2）包括：传动立板（207）、运送支腿（212）；/n所述夹紧装置（3）包括：夹紧底座（301）；/n所述组装机器人（4）包括：调节立板（413）；/n定位装置（1）的底板（101）固定安装在地面上，传动立板（207）、运送支腿（212）固定安装在底板（101）上，夹紧底座（301）固定安装在底板（101）上，调节立板413固定安装在底板（101）上。/n

【技术特征摘要】
1.一种钢管组装机器人，包括定位装置（1）、运送装置（2）、夹紧装置（3）、组装机器人（4），其特征在于：
所述定位装置（1）包括：底板（101）；
所述运送装置（2）包括：传动立板（207）、运送支腿（212）；
所述夹紧装置（3）包括：夹紧底座（301）；
所述组装机器人（4）包括：调节立板（413）；
定位装置（1）的底板（101）固定安装在地面上，传动立板（207）、运送支腿（212）固定安装在底板（101）上，夹紧底座（301）固定安装在底板（101）上，调节立板413固定安装在底板（101）上。


2.根据权利要求1所述的一种钢管组装机器人，其特征在于：所述定位装置（1）还包括：定位支腿（102）、定位梁（103）、架板（104）、筋板（105）、入口（106）、框架（107）、对准底板（108）、对准传感器（109）、对准框（111）、出口（112）、出口板（113），，底板（101）固定安装在地面上，定位支腿（102）固定安装在底板（101）上，定位梁（103）固定安装在定位支腿（102）上，架板（104）固定安装在定位梁（103）上，筋板（105）固定安装在架板（104）上，入口（106）固定安装在架板（104）上，框架（107）固定安装在架板（104）上，对准底板（108）固定安装在定位梁（103）上，对准传感器（109）固定安装在对准框（111）上，窥视孔（110）固定安装在对准框（111）上，对准框（111）固定安装在对准底板（108）上，出口（112）固定安装在出口板（113）上，出口板（113）固定安装在对准底板（108）上。


3.根据权利要求1所述的一种钢管组装机器人，其特征在于：所述运送装置（2）还包括：电机固定板（201）、电机座（202）、传动电机（203）、小齿轮座（204）、大齿轮（205）、大齿轮座（206）、运送带（208）、运送辊轮（209）、运送轴（210）、运送连接板（211）、贴板（213）、小齿轮（214）、挡圈（215）、输入轴（216）、皮带（217）、大带轮（218）、小带轮（219）、输出轴（220），电机固定板（201）固定安装在传动立板（207）上，电机座（202）固定安装在电机固定板（201）上，传动电机（203）固定安装在电机座（202）上，小齿轮座（204）固定安装在传动立板（207）上，大齿轮（205）固定安装在输出轴（220）上，大齿轮座（206）固定安装在传动立板（207）上，传动立板（207）固定安装在底板（101）上，运送带（208）转动安装在两个运送辊轮（209）上，运送辊轮（209）固定安装在运送轴（210）上，运送轴（210）转动安装在运送连接板（211）上，运送连接板（211）固定安装在运送支腿（212）上，运送支腿（212）固定安装在底板（101）上，贴板（213）固定安装在传动立板（207）上，小齿轮（214）固定安装在输入轴（216）上，挡圈（215）转动安装在小齿轮座（204）上，输入轴（216）转动安装在挡圈（215）上，皮带（217）转动安装在大带轮（218）和小带轮（219）上，大带轮（218）固定安装在另外一端的运送轴（210）上，小带轮（219）固定安装在输出轴（220）上，输出轴（220）转动安装在大齿轮座（206）上。


4.根据权利要求1所述的一种钢管组装机器人，其特征在于：所述夹紧装置（3）还包括：夹紧油缸（302）、卡销（303）、盖板（304）、支柱（305）、螺纹套（306）、顶杆（307）、夹紧底板（30...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀清，
申请(专利权)人：杨秀清，
类型：发明
国别省市：山东;37