一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

技术编号:28009764 阅读:21 留言:0更新日期:2021-04-09 22:46
本发明专利技术实施例公开了一种焊枪的定位方法、装置、设备及存储介质,该方法包括:获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点;其中,所述第一目标位置点位于第一侧端面,所述第二目标位置点位于第二侧端面;通过激光发射器,沿所述第一目标位置点与所述第二目标位置点的连线发射激光光束,并通过激光相机获取焊缝坡口图像;根据所述焊缝坡口图像,确定所述坡口的目标中心点,并控制所述焊枪移动至所述目标中心点。本发明专利技术实施例提供的技术方案,实现了对焊枪焊接点的定位,节省了大量的人力成本和时间成本,提高了定位效率,同时,避免了人眼定位存在的视觉误差,提高了焊枪的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及焊接技术及机器人控制
,尤其涉及一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的不断进步,焊接技术得到了迅速发展,各种各样的自动焊接装置也走进了人们视线中,这对焊接技术的精确性提出了更高要求。现有的自动焊接装置,对于焊枪的定位,需要借助人工的方式进行,具体的,将焊枪移动到坡口的位置区域后,通过人工方式,调整焊枪的具体焊接点,并由焊接点开始执行焊接操作,以保证焊接操作的顺利进行,进而获取到符合焊接工艺的焊缝,但这样的定位方式,不但需要耗费大量人力,定位效率较低,而且人工定位常常存在定位偏差,影响定位精度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种焊枪的定位方法、装置、设备和存储介质,以实现对焊枪的精确定位。第一方面,本专利技术实施例提供了一种焊枪的定位方法,包括:获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点;其中,所述第一目标位置点位于第一侧端面,所述第二目标位置点位于第二侧端面;通过激光发射器,沿所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊枪的定位方法,其特征在于,包括:/n获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点;其中,所述第一目标位置点位于第一侧端面,所述第二目标位置点位于第二侧端面;/n根据所述第一目标位置点和所述第二目标位置点,确定坡口端面,并根据所述坡口端面确定焊枪在垂直方向的垂直移动距离;/n通过激光发射器,发射激光光束,并通过激光相机获取焊缝坡口图像;/n根据所述焊缝坡口图像,确定所述坡口的目标中心点,并根据所述目标中心点和所述垂直移动距离控制所述焊枪移动至所述目标中心点下方的标准中心点。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊枪的定位方法,其特征在于,包括:
获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点;其中,所述第一目标位置点位于第一侧端面,所述第二目标位置点位于第二侧端面;
根据所述第一目标位置点和所述第二目标位置点,确定坡口端面,并根据所述坡口端面确定焊枪在垂直方向的垂直移动距离;
通过激光发射器,发射激光光束,并通过激光相机获取焊缝坡口图像;
根据所述焊缝坡口图像,确定所述坡口的目标中心点,并根据所述目标中心点和所述垂直移动距离控制所述焊枪移动至所述目标中心点下方的标准中心点。


2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取分别位于坡口两侧的第一目标位置点和第二目标位置点,包括:
控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方,并控制所述焊枪垂直向下移动,直至焊丝与所述第一侧端面接触时,将所述焊丝与所述第一侧端面的接触点作为第一目标位置点;
控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方,并控制所述焊枪垂直向下移动,直至所述焊丝与所述第二侧端面接触时,将所述焊丝与所述第二侧端面的接触点作为第二目标位置点。


3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在控制焊枪移动至所述第一侧端面的上方,并控制所述焊枪垂直向下移动后,还包括:
若检测到所述焊丝的电压数值大于第一预设阈值,则确定所述焊丝与所述第一侧端面接触;
在控制所述焊枪移动至所述第二侧端面的上方,并控制所述焊枪垂直向下移动后,还包括:
若检测到所述焊丝的电压数值大于第二预设阈值,则确定所述焊丝与所述第二侧端面接触。


4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在控制所述焊枪移动至所述目标中心点后,还包括:
获取所述坡口的深度信息,并根据焊丝的长度需求,确定所述焊枪的垂直移动距离。

【专利技术属性】
技术研发人员:冯消冰陈子胥陈永李军旗王道平
申请(专利权)人:北京博清科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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