一种焊接控制方法与系统技术方案

本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接控制方法与系统
本申请涉及机器人焊接
，具体而言，涉及一种焊接控制方法与系统。
技术介绍
在机器人焊接的领域中，为了更好地实现自动化焊接，通常需要通过一些手段识别得到机器人焊接的路径，进而控制焊接机器人沿着该路径进行焊接。目前，采用的焊接方法主要是激光跟踪焊接，也即是通过激光相机确定焊接的路径，控制焊接机器人全程按照激光相机识别的路径进行焊接，然而随着从打底焊接到盖面焊接的过程中，焊缝的纹路会趋于模糊，这也就导致了激光相机的识别效果会随着从打底焊接到盖面焊接而逐渐变差，尤其是盖面焊接时，根据激光相机识别的路径误差会很大，这就导致了焊接的质量较低。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种焊接控制方法与系统，可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。本申请的实施例是这样实现的：本申请实施例的一方面，提供一种焊接控制方法，该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。可选地，根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，包括：确定导航磁条与焊接机器人的实际距离；根据实际距离与预设的目标距离的差异值，确定焊接机器人的第二焊接路径。可选地，焊接机器人上设置有传感器；确定导航磁条与焊接机器人的实际距离，包括：获取由传感器采集的导航磁条的位置信息；根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。可选地，向焊接机器人发送焊缝焊接指令之后，该方法还包括：向焊接机器人发送盖面焊接指令，盖面焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行盖面焊接，并收纳导航磁条收纳。可选地，向焊接机器人发送盖面焊接指令，包括：接收激光相机发送的第二图像信息；根据第二图像信息确定是否进入盖面焊接；若确定进入盖面焊接，则向焊接机器人发送盖面焊接指令。可选地，机器人控制设备上设置有显示装置；该方法还包括：通过显示装置显示焊接机器人的焊接路径。本申请实施例的另一方面，提供一种焊接控制系统，焊接控制系统包括：机器人控制设备、焊接机器人以及激光相机；机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；焊接机器人包括：磁条收纳机构，磁条收纳机构用于存放导航磁条；激光相机用于采集并向机器人控制设备发送焊接对象的第一图像信息；机器人控制设备用于根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径，并向焊接机器人发送打底焊接指令；焊接机器人用于根据打底焊接指令，按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；机器人控制设备还用于根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，并向焊接机器人发送焊缝焊接指令；焊接机器人还用于根据焊缝焊接指令，按照第二焊接路径进行焊缝焊接。可选地，焊接机器人上设置有传感器；传感器用于采集导航磁条的位置信息；机器人控制设备用于根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。可选地，导航磁条为涂层导航磁条，传感器具体用于采集涂层导航磁条的涂层颜色以得到导航磁条的位置信息。可选地，磁条收纳机构包括：机械臂以及收纳盒；机械臂用于放置或者收纳导航磁条；收纳盒用于存放导航磁条。可选地，机器人控制设备还包括：显示装置；机器人控制设备还用于通过显示装置显示焊接机器人的焊接路径。本申请实施例的有益效果包括：本申请实施例提供的一种焊接控制方法与系统，可以接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。其中，放置导航磁条之后，可以根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，进而可以控制焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接，通过导航磁条与焊接机器人的实际距离确定的第二焊接路径相对于激光相机更加准确，因此，可以提高焊缝焊接过程中焊接路径的准确性，进而可以提高焊接的质量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的焊接机器人工作场景示意图；图2为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图一；图3为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图二；图4为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图三；图5为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图四；图6为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图一；图7为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图二。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。为了更加方便理解本申请实施例中提供的焊接控制方法，现对本申请的工作场景进行解释说明。图1为本申请实施例提供的焊接机器人工作场景示意图，请参照图1，焊接机器人的工作场景中可以包括焊接平台100，焊接平台100上放置有待本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制设备，所述机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；所述方法包括：/n接收所述激光相机发送的第一图像信息；/n根据所述第一图像信息确定所述焊接机器人的第一焊接路径；/n向所述焊接机器人发送打底焊接指令，所述打底焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿所述第一焊接路径放置导航磁条；/n根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径；/n向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令，所述焊缝焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第二焊接路径进行焊缝焊接。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制设备，所述机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；所述方法包括：
接收所述激光相机发送的第一图像信息；
根据所述第一图像信息确定所述焊接机器人的第一焊接路径；
向所述焊接机器人发送打底焊接指令，所述打底焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿所述第一焊接路径放置导航磁条；
根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径；
向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令，所述焊缝焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第二焊接路径进行焊缝焊接。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径，包括：
确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离；
根据所述实际距离与预设的目标距离的差异值，确定所述焊接机器人的第二焊接路径。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接机器人上设置有传感器；
所述确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离，包括：
获取由所述传感器采集的所述导航磁条的位置信息；
根据所述导航磁条的位置信息以及所述焊接机器人的位置信息，确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令之后，所述方法还包括：
向所述焊接机器人发送盖面焊接指令，所述盖面焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第二焊接路径进行盖面焊接，并收纳所述导航磁条收纳。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述焊接机器人发送盖面焊接指令，包括：
接收所述激光相机发送的第二图像信息；
根据所述第二图像信息确定是否进入盖面焊接；
若确定进入盖面焊接，则向所述焊接机器人发送盖面焊接指令。


6.如权利要求1-3任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，张俊，赵宇宙，段瑞民，徐瑞，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11