基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法技术

本发明专利技术公开了基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法，包括焊缝识别方法以及散热片焊接缝识别方法，通过激光条纹在图像传感器内呈像的不同来判断当前位置是焊缝还是散热片焊接缝，若当前位置是散热片焊接缝，则进行往复施焊。本方法采用机器视觉算法，三维成像原理，图像传感器实时获取焊缝及散热片位置数据，标识散热片或焊缝位置数据并实时传送给焊接机器人。本发明专利技术不仅能识别焊缝的位置，而且能识别散热片的位置，并对散热片焊接缝进行往复施焊，从而使得变压器油箱在焊接后达到了很好的密封性能。

【技术实现步骤摘要】
基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法
本专利技术涉及焊缝识别
，尤其涉及基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法。
技术介绍
变压器油箱散热器用于变电站变压器散热，散热器的散热片内部常常充满变压器散热油，为了防止变压油泄漏，对变压器油箱有密封要求。传统的变压器油箱焊接常采用手工焊接方式，焊接效率低，劳动强度高；市面上的激光焊缝跟踪识别变压器油箱焊缝的方式，只能识别焊缝位置，而不能识别散热片位置，这样焊接机器人不能针对变压器散热片作特殊处理，导致散热片位置焊接不严实或出现气孔，达不到密封要求。
技术实现思路
本专利技术提供了基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法，以解决现有技术中的激光焊缝跟踪识别变压器油箱焊缝的方式，只能识别焊缝位置，而不能识别散热片位置，这样焊接机器人不能针对变压器散热片作特殊处理，导致散热片位置焊接不严实或出现气孔，达不到密封要求的问题。本专利技术采用的技术方案是：基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法，在焊接过程中，散热器置于变压器上，所述散本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法，在焊接过程中，散热器置于变压器上，所述散热器包括底板以及垂直于底板的多个散热片，所述散热片的横截面为梭子状；其特征在于包括焊缝识别方法以及散热片焊接缝识别方法；/n所述焊缝识别方法包括以下步骤：/n步骤1、激光焊缝跟踪仪安装于焊接机器人前端,且位于散热器的上方，其发出的激光照射在变压器的底板上形成激光条纹；/n步骤2、位于激光焊缝跟踪仪内的图像传感器采集激光条纹，此时所述激光条纹在图像传感器中所呈现的像为闪电形状，包括第一线条和第二线条，第一线条位于底板上，第二线条位于变压器上，第一线条与第二线条平行；/n步骤3、分别计算第一线条和第二线条...

【技术特征摘要】
1.基于激光焊缝跟踪的变压器油箱焊缝及散热片识别方法，在焊接过程中，散热器置于变压器上，所述散热器包括底板以及垂直于底板的多个散热片，所述散热片的横截面为梭子状；其特征在于包括焊缝识别方法以及散热片焊接缝识别方法；
所述焊缝识别方法包括以下步骤：
步骤1、激光焊缝跟踪仪安装于焊接机器人前端,且位于散热器的上方，其发出的激光照射在变压器的底板上形成激光条纹；
步骤2、位于激光焊缝跟踪仪内的图像传感器采集激光条纹，此时所述激光条纹在图像传感器中所呈现的像为闪电形状，包括第一线条和第二线条，第一线条位于底板上，第二线条位于变压器上，第一线条与第二线条平行；
步骤3、分别计算第一线条和第二线条的长度及角度，求出第一线条靠近第二线条的端点，求通过该端点且垂直于第二线条的直线，直线与第二线条的交点即为焊点；
步骤4、图像传感器将焊点的三维数据传给焊接机器人，焊接机器人对焊点进行施焊；
步骤6、激光焊缝跟踪仪移动过程中，图像传感器实时将采集到的激光条纹三...

【专利技术属性】
技术研发人员：张成军，李良军，龙燕，
申请(专利权)人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51