基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统，其通过对车辆所处的停车环境进行拍摄，以此确定车辆在停车场内部的实际位置信息，并结合停车场的空闲停车位分布信息，确定车辆从当前实际位置行驶到目标停车位的最短行驶路径，再根据车辆的实际行驶方向与该最短行驶路径，从而将车辆引导至目标停车位，这样能够对停车场内部的车辆进行有效引导至合适的停车位进行停泊，以及有效地提高停车场管理的智能化程度和停车位的运转效率。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统
本专利技术涉及车辆行驶控制的
，特别涉及基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统。
技术介绍
随着汽车保有率的不断增长，停车问题已经成为用户自驾出行的首要考虑问题。现有的停车场通常会实时显示内部停车位的占用信息，以此提示用户是否能够进入内部进行停车，但是这种方式只能通过简单的提示方式或者禁止驶入方式来对停车场进行管理，其无法对位于停车场内部的车辆进行有效的引导，以此将车辆快速地引导合适的停车位进行停泊，这样容易导致车辆在进入停车场后由于需要寻找停车位而导致停车场内部发生拥堵。可见，现有技术无法对停车场内部的车辆进行有效引导至合适的停车位进行停泊，其无法有效地提高停车场管理的智能化程度和停车位的运转效率。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统，其通过对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对该停车环境图像进行分析处理，以此确定该车辆在停车场内部的实际位置信息，并获取该停车场的空闲停车位分布信息，并结合该实际位置信息，确定该车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径，再获取该车辆当前的实际行驶方向，并根据该最短行驶路径与实际行驶方向之间的方向偏差，调整该车辆的实时行驶线路，从而将该车辆引导至所述目标停车位；可见，该基于车辆行驶状态的停车引导方法和系统通过对车辆所处的停车环境进行拍摄，以此确定车辆在停车场内部的实际位置信息，并结合停车场的空闲停车位分布信息，确定车辆从当前实际位置行驶到目标停车位的最短行驶路径，再根据车辆的实际行驶方向与该最短行驶路径，从而将车辆引导至目标停车位，这样能够对停车场内部的车辆进行有效引导至合适的停车位进行停泊，以及有效地提高停车场管理的智能化程度和停车位的运转效率。本专利技术提供基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于，其包括如下步骤：步骤S1，对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对所述停车环境图像进行分析处理，以此确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息；步骤S2，获取所述停车场的空闲停车位分布信息，并结合所述实际位置信息，确定所述车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径；步骤S3，获取所述车辆当前的实际行驶方向，并根据所述最短行驶路径与实际行驶方向之间的方向偏差，调整所述车辆的实时行驶线路，从而将所述车辆引导至所述目标停车位；进一步，在所述步骤S1中，对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对所述停车环境图像进行分析处理，以此确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息具体包括：步骤S101，对所述车辆所处的停车场环境进行扫描拍摄，以此得到相应的全景停车环境图像，并对所述全景停车环境图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和图像像素二值化处理，从而得到相应的二值化全景停车环境图像；步骤S102，对所述二值化全景停车环境图像进行符号识别处理，从而得到所述车辆所处的停车场环境中存在的停车位编号；步骤S103，根据所述停车位编号与停车场停车位编号分布信息，确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息；进一步，在所述步骤S2中，获取所述停车场的空闲停车位分布信息，并结合所述实际位置信息，确定所述车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径具体包括：步骤S201，对停车场的全区域进行拍摄，以此获得相应的全区域图像，并对所述全区域图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和停车位边界线条识别处理，以此获得停车位的停车位边界线条实际露出面积；步骤S202，将所述停车位边界线条实际露出面积与预设停车位边界线条露出面积阈值进行比对，若所述停车位边界线条实际露出面积超过所述预设停车位边界线条露出面积阈值，则将对应的停车位确定为空闲停车位；步骤S203，从所有空闲停车位中确定与所述实际位置信息中车辆的实际位置最近的空闲停车位，以此作为所述目标停车位；步骤S204，根据所述停车场内部的道路分布状态，确定所述车辆从所述实际位置行驶到所述目标停车位的最短行驶路径；进一步，在所述步骤S201中，对停车场的全区域进行拍摄，以此获得相应的全区域图像，并对所述全区域图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和停车位边界线条识别处理，以此获得停车位的停车位边界线条实际露出面积具体包括：第一、利用下面公式(1)，根据对所述全区域图像进行图像背景噪声降噪滤波处理后的图像矩阵进行停车位边界线条识别处理，Aij＝Tij×δ(Tij-T0)(1)在上述公式(1)中，Aij表示进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点的像素值，Tij表示所述全区域图像进行图像背景噪声降噪滤波处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点的像素值，T0表示所述停车位边界线条的预设标准像素值，δ()表示单位冲激函数，当括号内的值等于0时单位冲激函数的函数值为1，当括号内的值不等于0时单位冲激函数的函数值为0；若Aij≠0表示所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点为停车位边界线条的像素点；若Aij＝0表示所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点不为停车位边界线条的像素点；则所述Aij≠0的像素点会将所述图像矩阵分割成多个子矩阵，所述子矩阵即为所述停车位的图像矩阵，并将所述子矩阵记做表示第t个停车位所对应的子矩阵中第a行第b列的像素点的像素值；第二、利用下面公式(2)，根据所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵得到停车位的停车位边界线条实际露出面积，在上述公式(2)中，St表示第t个停车位的停车位边界线条实际露出面积，m表示第t个停车位所对应的子矩阵中每一行的像素点个数，n表示第t个停车位所对应的子矩阵中每一列的像素点个数，Bxy表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中第x行第y列的像素点的像素值，X表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中每一列的像素点个数，Y表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中每一行的像素点个数，表示，表示，S0表示所述标志物的实际面积；以及，在所述步骤S202中，将所述停车位边界线条实际露出面积与预设停车位边界线条露出面积阈值进行比对，若所述停车位边界线条实际露出面积超过所述预设停车位边界线条露出面积阈值，则将对应的停车位确定为空闲停车位具体包括：利用下面公开(3)，根据所述停车位的停车位边界线条实际露出面积以及所述预设停车位边界线条露出面积阈值，判断对应的停车位是否为空闲停车位，ηt＝u(St-S)(3)在上述公式(3)中，ηt表示第t个停车位是否为空闲停车位的判定值，S表示所述预设停车位边界线条露出面积阈值，u()表示阶跃函数，且当括号内的值大于等于0时阶跃函数的函数值为1，当括号内的值小于0时阶跃函数的函数值为0；当ηt＝0时，表示第t个停车位不是空闲停车位；当ηt＝1时，表示第t个停车位是空闲停车位；进一步，在所述步骤S3中，获取所述车辆当前的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于，其包括如下步骤：/n步骤S1，对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对所述停车环境图像进行分析处理，以此确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息；/n步骤S2，获取所述停车场的空闲停车位分布信息，并结合所述实际位置信息，确定所述车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径；/n步骤S3，获取所述车辆当前的实际行驶方向，并根据所述最短行驶路径与实际行驶方向之间的方向偏差，调整所述车辆的实时行驶线路，从而将所述车辆引导至所述目标停车位。/n

【技术特征摘要】
1.基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于，其包括如下步骤：
步骤S1，对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对所述停车环境图像进行分析处理，以此确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息；
步骤S2，获取所述停车场的空闲停车位分布信息，并结合所述实际位置信息，确定所述车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径；
步骤S3，获取所述车辆当前的实际行驶方向，并根据所述最短行驶路径与实际行驶方向之间的方向偏差，调整所述车辆的实时行驶线路，从而将所述车辆引导至所述目标停车位。


2.如权利要求1所述的基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于：
在所述步骤S1中，对车辆所处的停车场环境进行拍摄，以此得到相应的停车环境图像，并对所述停车环境图像进行分析处理，以此确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息具体包括：
步骤S101，对所述车辆所处的停车场环境进行扫描拍摄，以此得到相应的全景停车环境图像，并对所述全景停车环境图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和图像像素二值化处理，从而得到相应的二值化全景停车环境图像；
步骤S102，对所述二值化全景停车环境图像进行符号识别处理，从而得到所述车辆所处的停车场环境中存在的停车位编号；
步骤S103，根据所述停车位编号与停车场停车位编号分布信息，确定所述车辆在停车场内部的实际位置信息。


3.如权利要求2所述的基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于：
在所述步骤S2中，获取所述停车场的空闲停车位分布信息，并结合所述实际位置信息，确定所述车辆行驶到目标停车位的最短行驶路径具体包括：
步骤S201，对停车场的全区域进行拍摄，以此获得相应的全区域图像，并对所述全区域图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和停车位边界线条识别处理，以此获得停车位的停车位边界线条实际露出面积；
步骤S202，将所述停车位边界线条实际露出面积与预设停车位边界线条露出面积阈值进行比对，若所述停车位边界线条实际露出面积超过所述预设停车位边界线条露出面积阈值，则将对应的停车位确定为空闲停车位；
步骤S203，从所有空闲停车位中确定与所述实际位置信息中车辆的实际位置最近的空闲停车位，以此作为所述目标停车位；
步骤S204，根据所述停车场内部的道路分布状态，确定所述车辆从所述实际位置行驶到所述目标停车位的最短行驶路径。


4.如权利要求3所述的基于车辆行驶状态的停车引导方法，其特征在于：
在所述步骤S201中，对停车场的全区域进行拍摄，以此获得相应的全区域图像，并对所述全区域图像依次进行图像背景噪声降噪滤波处理和停车位边界线条识别处理，以此获得停车位的停车位边界线条实际露出面积具体包括：
第一、利用下面公式(1)，根据对所述全区域图像进行图像背景噪声降噪滤波处理后的图像矩阵进行停车位边界线条识别处理，
Aij＝Tij×δ(Tij-T0)(1)
在上述公式(1)中，Aij表示进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点的像素值，Tij表示所述全区域图像进行图像背景噪声降噪滤波处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点的像素值，T0表示所述停车位边界线条的预设标准像素值，δ()表示单位冲激函数，当括号内的值等于0时单位冲激函数的函数值为1，当括号内的值不等于0时单位冲激函数的函数值为0；
若Aij≠0表示所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点为停车位边界线条的像素点；
若Aij＝0表示所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵中第i行第j列的像素点不为停车位边界线条的像素点；
则所述Aij≠0的像素点会将所述图像矩阵分割成多个子矩阵，所述子矩阵即为所述停车位的图像矩阵，并将所述子矩阵记做表示第t个停车位所对应的子矩阵中第a行第b列的像素点的像素值；
第二、利用下面公式(2)，根据所述进行停车位边界线条识别处理后的图像矩阵得到停车位的停车位边界线条实际露出面积，



在上述公式(2)中，St表示第t个停车位的停车位边界线条实际露出面积，m表示第t个停车位所对应的子矩阵中每一行的像素点个数，n表示第t个停车位所对应的子矩阵中每一列的像素点个数，Bxy表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中第x行第y列的像素点的像素值，X表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中每一列的像素点个数，Y表示所述全区域图像中标志物的图像矩阵中每一行的像素点个数，表示，表示，S0表示所述标志物的实际面积；
以及，
在所述步骤S202中，将所述停车位边界线条实际露出面积与预设停车位边界线条露出面积阈值进行比对，若所述停车位边界线条实际露出面...

【专利技术属性】
技术研发人员：余丹，杨文昭，兰雨晴，王丹星，
申请(专利权)人：中标慧安信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11