一种基于自动驾驶的停车系统和方法技术方案

本发明专利技术提出了一种基于自动驾驶的停车系统和方法。至少三个超声波信号发射单元，分别布置在停车场内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号；自动驾驶车辆，用于在接收到用户触发的停车指令时，从至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与至少三个超声波信号发射单元的各自距离，确定自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标；定位服务器，用于基于自动驾驶车辆在停车场内的坐标分配停车场内的空车位，并基于停车场的电子地图规划到达该空车位的行车路径，将行车路径发送给自动驾驶车辆，从而由自动驾驶车辆基于行车路径自动驾驶到空车位。实现精准的停车以及唤车功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的停车系统和方法
本专利技术实施方式涉及定位
，更具体地，涉及一种基于自动驾驶的停车系统和方法。
技术介绍
人们越来越期望通过无人系统代替人类进行一些活动，自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)作为其中之一，其市场需求非常广泛。自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车使用视频摄像头、雷达传感器，以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过详尽的电子地图(一般通过有人驾驶汽车采集)对前方的道路进行导航。室内停车场作为自动驾驶落地场景的一环，在到达目的地、用户离开车辆后，自动驾驶汽车还需要自动驶入停车场的空车位；在用户需要搭乘车辆时，自动驾驶汽车响应召唤指令、自动驶向用户位置，给人们的生活带来极大便利。面向无人驾驶的室内停车场交互系统，是通过无人系统和定位导航系统，代替人类解决地下停车场的地形复杂、空车位难找、线路不清晰、取车麻烦等问题，提升用户体验和停车场的使用效率。在技术层面，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，包括：/n至少三个超声波信号发射单元，分别布置在停车场内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；/n自动驾驶车辆，用于在接收到用户触发的停车指令时，从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标，发送包含所述坐标的停车请求；/n定位服务器，用于从自动驾驶车辆接收所述停车请求，基于所述自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标分配停车场内的空车位，...

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，包括：
至少三个超声波信号发射单元，分别布置在停车场内各自固定位置处，分别用于发送超声波定位信号，所述至少三个超声波信号发射单元不在同一条直线上，也不在同一个圆周上；
自动驾驶车辆，用于在接收到用户触发的停车指令时，从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标，发送包含所述坐标的停车请求；
定位服务器，用于从自动驾驶车辆接收所述停车请求，基于所述自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标分配停车场内的空车位，并基于停车场的电子地图规划到达该空车位的行车路径，将所述行车路径发送给所述自动驾驶车辆，从而由所述自动驾驶车辆基于所述行车路径自动驾驶到所述空车位。


2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，
所述超声波信号发射单元为三个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述自动驾驶车辆与所述超声波信号发射单元时间同步；所述自动驾驶车辆，用于基于下列公式计算所述自动驾驶车辆的室内坐标(x、y、z)：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2＝d3；
其中：(x、y、z)为自动驾驶车辆在停车场内的坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；d1为自动驾驶车辆与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为自动驾驶车辆与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为自动驾驶车辆与第三个超声波信号发射单元的计算距离；或
所述超声波信号发射单元为四个，所述超声波信号发射单元之间时间同步且所述自动驾驶车辆与所述超声波信号发射单元不时间同步；所述自动驾驶车辆，用于基于下列公式计算在停车场内的坐标(x、y、z)及r0：
[(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2]1/2+r0＝d1；
[(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2]1/2+r0＝d2；
[(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2]1/2+r0＝d3；
[(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2]1/2+r0＝d4；
其中：(x、y、z)为自动驾驶车辆在停车场内的坐标；(x1、y1、z1)为第一个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；(x2、y2、z2)为第二个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；(x3、y3、z3)为第三个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；(x4、y4、z4)为第四个超声波信号发射单元在停车场内的坐标；d1为自动驾驶车辆与第一个超声波信号发射单元的计算距离；d2为自动驾驶车辆与第二个超声波信号发射单元的计算距离；d3为自动驾驶车辆与第三个超声波信号发射单元的计算距离；d4为自动驾驶车辆与第四个超声波信号发射单元的计算距离；r0为自动驾驶车辆与所述超声波信号发射单元不时间同步所导致的距离误差。


3.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，
所述定位服务器，还用于当停车场没有空车位时，基于所述电子地图规划等候行车路径，将所述等候行车路径发送给所述自动驾驶车辆，从而由所述自动驾驶车辆基于所述等候行车路径循环驾驶。


4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，还包括：
智能终端，用于在接收到用户触发的唤车指令时，从所述至少三个超声波信号发射单元分别接收超声波定位信号，计算与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离，并基于与所述至少三个超声波信号发射单元的各自距离确定所述智能终端在所述停车场内的坐标，发送包含所述智能终端在所述停车场内的坐标的唤车请求；
所述定位服务器，还用于从智能终端接收所述唤车请求，基于所述电子地图、智能终端在所述停车场内的坐标和自动驾驶车辆在所述停车场内的坐标规划接人路径；将所述接人路径发送给所述自动驾驶车辆，从而由所述自动驾驶车辆基于所述接人路径自动驾驶到智能终端在所述停车场内的坐标，或将所述接人路径发送给所述自动驾驶车辆和所述智能终端，从而由所述自动驾驶车辆和所述智能终端基于所述接人路径的共同导航而会面。


5.根据权利要求4所述的基于自动驾驶的停车系统，其特征在于，所述智能终端包括智能手机、智能手表、智能手环、智...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘广松，
申请(专利权)人：苏州触达信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32