【技术实现步骤摘要】
一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法及装置
本专利技术涉及计算机软件
，尤其涉及一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法及装置。
技术介绍
灭点，是线性透视变换中，两条或者多条代表平行线线条向远处地平线延伸直至相交的那一点，是相机采集到的图像中一定存在的属性。灭点的作用有很多，比如在画画过程中用来约束线条方向，使画作更为逼真；在自动驾驶领域可以用于约束车道线方程和标定摄像头的外参数(标定相机外参数可以用于单目测距)。一般的灭点检测往往采用Hough直线变换或者概率Hough直线变换，然后使用聚类获取左右的两条直线，计算两条直线的交点即是灭点。这种方式得到的灭点往往特别不稳定，即使是同一幅图像，由于直线变换的随机性也会导致最终得到灭点较大的偏差，因此准确性特别差。而且其对一些干扰也比较敏感，因此其需要增加一些额外的图像预处理步骤来保证其稳定性，这样就增大了计算量，特别是如果场景存在树荫，其更需要做一些图像预处理方法(比如根据亮度、灰度值或者形状来过滤)来屏蔽树荫干扰。所以，亟需一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方...
【技术保护点】
1.一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：包括以下步骤；/nS1，获取原始图像，对该原始图像进行预处理，获取预处理之后的图像作为预处理图像；/nS2，通过LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，获取有效线段的信息，根据该信息过滤有效线段得到粗选线段，并对该粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段；/nS3，计算该备选线段中每一类的置信值，根据该置信值和本类别总的响应值获取用于计算灭点的两类线段；/nS4，使用原始图像创建响应图，将用于计算灭点的两类线段处理后绘制在响应图上，并根据绘制完成的响应图获取灭点。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：包括以下步骤；
S1，获取原始图像，对该原始图像进行预处理，获取预处理之后的图像作为预处理图像；
S2，通过LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，获取有效线段的信息，根据该信息过滤有效线段得到粗选线段，并对该粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段；
S3，计算该备选线段中每一类的置信值，根据该置信值和本类别总的响应值获取用于计算灭点的两类线段；
S4，使用原始图像创建响应图，将用于计算灭点的两类线段处理后绘制在响应图上，并根据绘制完成的响应图获取灭点。
2.如权利要求1所述的基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：步骤S1中，获取原始图像，对该原始图像进行预处理，获取预处理之后的图像作为预处理图像，还包括以下步骤，获取原始图像，构建双边滤波算法，通过该双边滤波算法对原始图像进行处理，将处理后的原始图像作为预处理图像。
3.如权利要求2所述的基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：步骤S2中，通过LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，获取有效线段的信息，根据该信息过滤有效线段得到粗选线段，并对该粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段，还包括以下步骤，构建LSD线段检测算法，通过该LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，检测出预处理图像中的有效线段，获取该有效线段的信息，所述有效线段的信息包括：线段的起点与终点、线段的宽度、线段的角度以及线段的位置，根据该有效线段的信息计算该有效线段强度，根据该有效线段信息以及有效线段强度获取粗选线段，并对该粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段。
4.如权利要求3所述的基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：根据该有效线段的信息计算该有效线段强度，根据该有效线段信息以及有效线段强度获取备选线段，并对该备选线段进行初次聚类，还包括以下步骤，设定过滤线段数值范围，根据该滤线段数值范围通过有效线段的信息以及有效线段强度对该有效线段进行过滤，将保留的有效线段作为粗选线段，并对该粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段。
5.如权利要求4所述的基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法，其特征在于：步骤S3中，计算该备选线段中每一类的置信值，根据该置信值和本类别总的响应值获取用于计算灭点的两类线段，还包括以下步骤，设定置信值阈值范围，计算备选线段中每一类的置信值，计算每一类的置信值与其他类置信值的差值，将置信值的差值与置信值阈值范围进行比较，若该置信值的差值不满足置信值阈值范围，从置信值中选取置信值最大的两个类别，将这两个类别作为...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍渊，谌璟，孙庆新，
申请(专利权)人：自行科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。