【技术实现步骤摘要】
轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质
本专利技术涉及移动目标的控制
，特别是涉及一种轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质。
技术介绍
在移动机器人的应用中，轨迹跟踪是其应用的关键技术，机器人在已知定位的情况下，如何快速，精确的跟踪目标轨迹是轨迹跟踪应用的核心。无论是在服务机器人领域跟踪一条实时变化的路径，还是在工业机器人领域，跟踪一条既定的路径，轨迹跟踪在其中都起到了至关重要的作用。因此，可以应用在巡检机器人、搬运AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动搬运车）、智能叉车等等。目前，移动机器人的控制大都与路径规划相关，可是现有的路径规划算法无法预观到轨迹后面的信息，造成移动机器人的跟踪精度不佳。使得移动机器人在一些曲率较大的路径点附近，往往会将原本应该到达的路径点略过，而且在这些路径点附近也会偶发运动目标脱轨无法恢复的情况。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种轨迹跟踪控制方法、移动机器人、控制设备及存储介质，解决现有技术中轨迹跟踪精
【技术保护点】
1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪控制方法包括：/n获取预设轨迹和运动目标的当前位置；/n在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置；/n根据所述预设轨迹在所述目标位置的曲率，确定所述目标位置对应的参考速度；/n根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数；/n采用投影的方式判断所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离是否超过预设值；/n如果所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离未超过预设值，则确定所述运动目标到达所述预设轨迹中最后一个所述目标位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪控制方法包括：
获取预设轨迹和运动目标的当前位置；
在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置；
根据所述预设轨迹在所述目标位置的曲率，确定所述目标位置对应的参考速度；
根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数；
采用投影的方式判断所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离是否超过预设值；
如果所述运动目标到最后一个所述目标位置的距离未超过预设值，则确定所述运动目标到达所述预设轨迹中最后一个所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，
所述在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置的步骤包括：
对所述预设轨迹进行采样，以得到多个采样点；
计算所述多个采样点与所述当前位置之间的运行距离；
将所述运行距离最短者对应的所述采样点，确定为所述目标位置。
3.根据权利要求1所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，
所述在所述预设轨迹上确定基于所述当前位置出发的目标位置的步骤包括：
对所述预设轨迹进行采样，以得到多个采样点；
计算所述运动目标从所述当前位置到达所述多个采样点的运行时间；
将所述运行时间最短者对应的所述采样点，确定为所述目标位置。
4.根据权利要求2或3所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，
所述根据所述预设轨迹在所述目标位置的曲率，确定所述目标位置对应的参考速度的步骤包括：
根据所述目标位置以及与所述目标位置相邻的后一所述采样点，计算所述目标位置的路径曲率；
根据所述路径曲率，得到所述目标位置的所述参考速度。
5.根据权利要求4所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述运动目标的性能参数包括所述运动目标的最大运动参数；
所述根据所述参考速度和所述运动目标的性能参数，预估所述运动目标在所述目标位置的运动参数的步骤包括：
根据所述运动目标的当前位姿信息，预测所述运动目标在所述目标位置的运动参数；
判断预测的所述运动参数是否超过所述运动目标的最大运动参数；
若是，则以所述运动目标的最大运动参数作为所述运动目标在所述目标位置的运动参数。
6.根据权利要求5所述的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，
所述运动目标的运动参数包括运行线速度和运行角速度；所述运动目标的最大运动参数包括所述运动目标运行的最大线速度和最大角速度；
所述判断预测的所述运动参数是否超过所述运动目标的最大运动参数的步骤包括：
判断所述运动目标的运行线速度是否超过所述最大线速度，以及判断所述运动目标的运行角速度是否超过所述最大角速度；
所述如果预测的所述运动参数超过所述运动目标的最大运动参数，则以所述运动目标的最大运动参数作为所述运动目标的运动参数的步骤包括：
如果...
【专利技术属性】
技术研发人员：余冬冬，林辉，卢维，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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