一种机器人柔性触摸手爪制造技术

一种机器人柔性触摸手爪，包括安装架、气缸、传动手指、液压泵、储液箱和电压控制器，安装架的顶部固定气缸固定架，气缸固定架上安装气缸，且气缸的伸缩端朝向下，气缸的伸缩杆端头固定连接手爪安装板，手爪安装板上十字相交固定有四个传动手指，传动手指由多节手指节通过柔性铰链连接而成，每个传动手指的末端手指节上向内固定有两根分指节，两分指节的另一端共同连接有夹持囊固定板，四个夹持囊固定板间共同固定一夹持囊袋。本实用新型专利技术通过柔性铰链连接传动手指，达到柔性控制夹持囊固定板的目的，四个夹持囊固定板共同固定一个夹持囊袋，达到柔性夹持物体的目的，从夹持前运动到夹取的动作均是柔性动作，避免夹持前碰撞或夹取时损坏精密物体。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人柔性触摸手爪
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人柔性触摸手爪。
技术介绍
机器人手爪是用来夹持工件或物体的部件，是机器人操作的重要执行机构之一。传统的机械手大多由刚性关节连接组成，结构复杂，存在传动误差，并且在夹持物体的过程中不具备一定的柔性，只能抓握少数规则形状的物体，控制难度较大，较大的刚度尤其是对高精度非规则形状的物体的可能性损伤更甚。
技术实现思路
本技术为解决上述问题，提供了一种对规则和非规则物体均适用的柔性触摸手爪，能够较好的保护被抓取的物体。本技术所采取的技术方案：一种机器人柔性触摸手爪，包括安装架、气缸、传动手指、液压泵、储液箱和电压控制器，安装架的顶部固定气缸固定架，气缸固定架上安装气缸，且气缸的伸缩端朝向下，气缸的伸缩杆端头固定连接手爪安装板，手爪安装板上十字相交固定有四个传动手指，传动手指由多节手指节通过柔性铰链连接而成，每个传动手指的末端手指节上向内固定有两根分指节，两分指节的另一端共同连接有夹持囊固定板，四个夹持囊固定板间共同固定一夹持囊袋，夹持囊袋为空心的矩形结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人柔性触摸手爪，其特征在于，包括安装架(5)、气缸(1)、传动手指(13)、液压泵(3)、储液箱(4)和电压控制器(7)，安装架(5)的顶部固定气缸固定架(2)，气缸固定架(2)上安装气缸(1)，且气缸(1)的伸缩端朝向下，气缸(1)的伸缩杆端头固定连接手爪安装板(14)，手爪安装板(14)上十字相交固定有四个传动手指(13)，传动手指(13)由多节手指节通过柔性铰链(12)连接而成，每个传动手指(13)的末端手指节(8)上向内固定有两根分指节(9)，两分指节(9)的另一端共同连接有夹持囊固定板(10)，四个夹持囊固定板(10)间共同固定一夹持囊袋(11)，夹持囊袋(11)为空心的...

【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性触摸手爪，其特征在于，包括安装架(5)、气缸(1)、传动手指(13)、液压泵(3)、储液箱(4)和电压控制器(7)，安装架(5)的顶部固定气缸固定架(2)，气缸固定架(2)上安装气缸(1)，且气缸(1)的伸缩端朝向下，气缸(1)的伸缩杆端头固定连接手爪安装板(14)，手爪安装板(14)上十字相交固定有四个传动手指(13)，传动手指(13)由多节手指节通过柔性铰链(12)连接而成，每个传动手指(13)的末端手指节(8)上向内固定有两根分指节(9)，两分指节(9)的另一端共同连接有夹持囊固定板(10)，四个夹持囊固定板(10)间共同固定一夹持囊袋(11)，夹持囊袋(11)为空心的矩形结构，夹持囊袋(11)的内表面(19)和外表面(15)间形成一个空腔体(17)，空腔体(17)内填充电流变液，夹持囊袋(11)的外表面(15)内侧和内表面(19)内侧均贴有柔性电极片，安装架(5)上气缸固定架(2)的下方固定有储存电流变液的储液箱(4)和电压控制器(7)，储液箱(4)上连接液压泵(3)，储液箱(4)的底部连接有液体输送管(21)，液体输送管(21)上安装有电磁阀(6)，液体输送管(21)的端头连接至夹持囊袋(11)上，液压泵(3)和电磁阀(6)通过导线(22)与电压控制器(7)连接，电压控制器(7)通过导线(22)连接至夹持囊袋(11)内的柔性电极片上。


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【专利技术属性】
技术研发人员：曹景胤，肖博纳，高春洋，
申请(专利权)人：国人机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12