一种库检机器人制造技术

一种库检机器人，涉及轨道车辆检测技术领域。本实用新型专利技术是为了解决无轨检测设备停止动作定位精度低的问题。所述的一种库检机器人，底部为能够自由行走的小车，当小车移动到设定位置时，采集小车与车底的偏差和特征图、利用图像识别技术获得偏移量，进而通过机械手和三维滑台对定点扫描组件的位置进行补偿，从而补偿小车停止所带来的位置误差，最终达到提高检测精度的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种库检机器人
本技术属于轨道车辆检测

技术介绍
目前国内针对库内轨道车辆的检测设备，通常利用相机拍照来采集待检轨道车辆的图像信息。在对车辆进行拍摄时，被检测轨道车辆停放在轨道上，相机组件安装在检测设备上，对被检测轨道车辆进行扫描。由于对所拍照片的精度要求较高，所以安装图像采集设备的检测设备都需要在为其专门安装的轨道上行走，以提高拍照精度。而安装轨道就需要对已经建好的检修车库进行土方施工，而且一条轨道只能安装一台检测设备，对拥有多条检修线路的库来说，每一条检修线都需要安装一条轨道和一套检测设备，安装繁琐且成本较高。无轨检测设备则无需安装轨道，在进行检测工作时移动灵活性高。但是，这也导致无轨检测设备定位精度低，难以保证停止位置的精准性。
技术实现思路
本技术是为了解决无轨检测设备停止动作定位精度低的问题，现提供一种具有停止位置补偿功能的库检机器人。一种库检机器人，包括：轮式运动机构、N个检测组、快速扫描组件和控制器，每个检测组包括：三维滑台、机械臂、定点扫描组件和视觉定位组件，N＝1、2或3；N个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种库检机器人，其特征在于，包括：轮式运动机构(1)、N个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)，每个检测组包括：三维滑台、机械臂(5)、定点扫描组件(6)和视觉定位组件(7)，N＝1、2或3；/nN个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)均固定在轮式运动机构(1)上，/n每个检测组中，机械臂(5)固定在三维滑台的运动端上、使得三维滑台能够带动其上的机械臂(5)沿三个相互垂直的方向做直线运动，定点扫描组件(6)固定在机械臂(5)的自由端，视觉定位组件(7)固定在定点扫描组件(6)上；/n定点扫描组件(6)和快速扫描组件(8)均用于采集被测轨道车辆底部的图像，定点扫描组件(6)的图像...

【技术特征摘要】
1.一种库检机器人，其特征在于，包括：轮式运动机构(1)、N个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)，每个检测组包括：三维滑台、机械臂(5)、定点扫描组件(6)和视觉定位组件(7)，N＝1、2或3；
N个检测组、快速扫描组件(8)和控制器(10)均固定在轮式运动机构(1)上，
每个检测组中，机械臂(5)固定在三维滑台的运动端上、使得三维滑台能够带动其上的机械臂(5)沿三个相互垂直的方向做直线运动，定点扫描组件(6)固定在机械臂(5)的自由端，视觉定位组件(7)固定在定点扫描组件(6)上；
定点扫描组件(6)和快速扫描组件(8)均用于采集被测轨道车辆底部的图像，定点扫描组件(6)的图像输出端和快速扫描组件(8)的图像输出端同时连接控制器(10)的图像输入端，视觉定位组件(7)用于采集被测轨道车辆底部特征点处的特征图像和定点扫描组件(6)至被测轨道车辆底部的距离，视觉定位组件(7)的距离输出端连接控制器(10)的距离输入端，视觉定位组件(7)的特征图像输出端连接控制器(10)的特征图像输入端，控制器(10)的驱动信号输出端连接三维滑台的驱动信号输入端，所述特征点为库检机器人相对于被检车辆的停止点，控制器(10)中存储有标准距离，控制器(10)根据标准距离和特征图像驱动三维滑台对定点扫描组件(6)至特征点的位置进行补偿。


2.根据权利要求1所述的一种库检机器人，其特征在于，还包括稳定平台(9)，快速扫描组件(8)通过稳定平台(9)固定在轮式运动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏毅，
申请(专利权)人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23