本发明专利技术提供能够在交叉路口不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理的推定装置、推定方法及存储介质。推定装置具备：识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
【技术实现步骤摘要】
推定装置、推定方法及存储介质
本专利技术涉及推定装置、推定方法及存储介质。
技术介绍
关于使车辆自动地(Autometedly)行驶(以下称作自动驾驶)的研究及实用化不断进展。在自动驾驶中，公开有检测存在于识别区域内的对象物，并以躲避检测到的对象物的方式使车辆行驶的技术(例如，日本特开2015-141553号及日本特开2018-173817号)。
技术实现思路
在此，在自动驾驶中，有时要求在交叉路口处精度尤为良好地进行交通参加者的识别处理。然而，在以往的技术中，在交叉路口处不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理是困难的。本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够在交叉路口处不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理的推定装置、推定方法及存储介质。为了解决上述课题而达到所涉及的目的，本专利技术采用了以下的方案。(1)本专利技术的一方案的推定装置具备：识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。(2)的方案在上述(1)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部以所述移动体的行进方向与所述至少一个人行横道交叉的交叉位置为基准，来设定所述优先区域。(3)的方案是在上述(1)或(2)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述移动体的速度越慢，则所述识别部越扩大所述优先区域的范围。(4)的方案在上述(1)至(3)中的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部进行对所述优先区域推定风险的第一推定处理，所述推定部在进行所述第一推定处理之后，进行针对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域而推定风险的第二推定处理。(5)的方案在上述(4)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部基于相机拍摄并生成的图像来识别所述周边环境，所述推定部使用所述相机对所述优先区域进行拍摄而得到的第一图像来进行所述第一推定处理，并使用所述相机对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域进行拍摄而得到的第二图像来进行所述第二推定处理，所述第二图像是与所述第一图像相比使信息量下降了的图像。(6)的方案在上述(1)至(5)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部基于所述移动体的目标轨道，所述目标轨道的转向程度越大，则越扩大所述优先区域。(7)的方案在上述(1)至(6)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部推定如下交通参加者所涉及的风险，所述交通参加者是指朝向所述优先区域行进、且推定为在以所述移动体到达的时刻为中心的规定时间段进入所述优先区域的交通参加者。(8)的方案在上述(7)的方案的推定装置的基础上，也可以是，所述推定部基于所述识别部的识别结果来确定所述交通参加者的属性，并根据所确定的所述属性来变更所述规定时间段的长度。(9)的方案在上述(1)至(8)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部还基于由在与所述优先区域靠近的人行道设置的周边监视装置识别所述优先区域的识别结果，来识别所述移动体的周边环境。(10)的方案在上述(1)至(9)的任意方案的推定装置的基础上，也可以是，所述识别部根据所述移动体的目标轨道和所述移动体的车速，来设定多个所述优先区域。(11)本专利技术的一方案的推定方法使计算机进行如下处理：在识别区域中识别移动体的周边环境；基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。(12)本专利技术的一方案的存储介质是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：在识别区域中识别移动体的周边环境；基于识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险；根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域；以及将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。根据上述(1)～(12)的方案，能够在交叉路口不使处理负荷大幅增大而精度良好地进行交通参加者的识别处理。根据上述(3)的方案，能够根据移动体的状态来进行识别处理。根据上述(4)的方案，能够针对推定出前进道路交叉这一情况的范围而优先地进行识别处理。根据上述(5)的方案，能够降低交通参加者所涉及的识别区域以外的识别区域的识别处理的处理负荷。根据上述(6)的方案，能够关于难以识别的范围更加精度良好地进行识别处理。根据上述(7)的方案，能够针对推定出前进道路交叉这一情况的交通参加者而精度良好地进行识别处理。根据上述(8)的方案，能够根据交通参加者的特征来进行识别处理。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是用于说明与假定目标轨道交叉的人行横道存在一个的情况下的优先区域的图。图4是用于说明与假定目标轨道交叉的人行横道存在多个的情况下的优先区域的图。图5是用于说明直行以外的假定目标轨道所涉及的优先区域的图。图6是在风险的推定处理的说明中使用的图。图7是表示分布信息的内容的一例的图。图8是表示自动驾驶控制装置的处理的一例的流程图。图9是表示图8所示的步骤S110的处理的一例的流程图。图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，来说明本专利技术的推定装置、推定方法及存储介质的实施方式。<实施方式>[整体结构]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种推定装置，其中，/n所述推定装置具备：/n识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及/n推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，/n所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，/n所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。/n
【技术特征摘要】
20190919 JP 2019-1705771.一种推定装置，其中，
所述推定装置具备：
识别部，其在识别区域中识别移动体的周边环境；以及
推定部，其基于所述识别部的识别结果，来推定对于所述移动体来说的风险，
所述识别部根据所述移动体的周边环境的状态，来设定所述识别区域中的优先地进行识别处理的优先区域，
所述识别部将与包含存在于交叉区域的附近的至少一个人行横道的至少一部分在内的区域重叠的区域设定为所述优先区域，所述交叉区域是所述移动体所位于的第一道路与存在于所述移动体的行进方向上的第二道路交叉的区域。
2.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述识别部以所述移动体的行进方向与所述至少一个人行横道交叉的交叉位置为基准，来设定所述优先区域。
3.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述移动体的速度越慢，则所述识别部越扩大所述优先区域的范围。
4.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述推定部进行对所述优先区域推定风险的第一推定处理，
所述推定部在进行所述第一推定处理之后，进行针对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域而推定风险的第二推定处理。
5.根据权利要求4所述的推定装置，其中，
所述识别部基于相机拍摄并生成的图像来识别所述周边环境，
所述推定部使用所述相机对所述优先区域进行拍摄而得到的第一图像来进行所述第一推定处理，并使用所述相机对所述识别区域中的除了所述优先区域以外的区域进行拍摄而得到的第二图像来进行所述第二推定处理，
所述第二图像是与所述第一图像相比使信息量下降了的图像。
6.根据权利要求1所述的推定装置，其中，
所述识别部基于所述移动体的目标轨道，所述目标轨道的转向程度越大，则越扩大所述优先区域。
7.根据权利要求1所述的推定装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：玉置健，大井章宜，吉田贵裕，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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