防侧倾力矩分配主动悬架制造技术

本发明专利技术公开了一种用于控制车辆的悬架的系统，该系统包括：多个传感器；防侧倾力矩模块，防侧倾力矩模块被配置为至少基于车辆的第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；至少一个悬架致动器；和悬架控制模块，该悬架控制模块被配置为基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来控制该至少一个悬架致动器。本发明专利技术公开了一种产生用于车辆的防侧倾力矩分配模块的方法，该方法包括：确定该车辆的转向不足特性；确定该车辆的最大横向加速度；基于所确定的最大横向加速度来调整该转向不足特性；确定参考转向不足特性；使用该车辆的非线性准静态模型确定多个参考横摆率和多个前馈贡献；将该参考横摆率存储在第一查找表中；以及将该前馈贡献存储在第二查找表中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防侧倾力矩分配主动悬架
本公开涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及用于车辆悬架控制的系统和方法。
技术介绍
通常，车辆的防侧倾力矩是围绕车辆的侧倾轴线的力矩，该力矩抵消了车身围绕相同轴线的旋转(例如，在转弯期间由车辆的横向加速度引起的旋转)。车辆的前轴和后轴之间的防侧倾力矩分配的变化对转弯响应具有影响，尤其是在接近转弯极限的横向加速度水平下。这是由典型汽车轮胎的非线性行为引起的，其特征在于横向力(Fy)的增加，该增加小于与给定滑移角值下竖直负载(Fz)的增加成比例。在转弯条件下，由车辆的横向加速度引起的负载传递(ΔFz)增加了车轴的外轮上的竖直负载，并且减小了内轮上的竖直负载。当考虑同一车轴的两个轮胎时，总体效果是ΔFz下的总车轴横向力的减小，或产生给定水平的横向车轴力所需的滑移角值的增大。在第一近似中，在任何悬架设置下，转弯时前轴和后轴上的负载传递的总和大致恒定，因为它主要取决于车辆的几何参数和惯性参数。然而，车辆的前轴和后轴之间的负载传递分配可通过可控悬架系统来调节，这改变了前比总防侧倾力矩分配(front-to-totalanti-rollmomentdistribution)。车辆的前悬架系统上的防侧倾力矩的增加以及因此负载传递的增加增加了车辆的转向不足。相反地，车辆的后悬架系统上的防侧倾力矩的增加减少了车辆的转向不足。由于对车辆转向不足的控制意味着针对给定转向输入和车辆速度的车辆横摆率的变化，因此可以采用对前比总防侧倾力矩分配的控制来进行车辆横摆率控制。因此，可控悬架系统可用于跟踪参考横摆率。因此，存在需要用于通过改变前比总悬架防侧倾力矩分配来进行横摆率控制的系统和方法。此处提供的
技术介绍
描述是为了大体呈现本公开的上下文。既不明确地也不隐含地承认本专利技术所署名专利技术人在本
技术介绍
部分中描述的范围内的工作，以及在提交时可能不符合现有技术的描述的各方面为针对本公开的现有技术。
技术实现思路
公开了一种用于控制车辆的悬架的系统。该系统包括多个传感器。该多个传感器中的每个传感器被配置为测量该车辆的操作参数。该系统进一步包括：防侧倾力矩模块，该防侧倾力矩模块被配置为基于由该多个传感器中的第一传感器测量的该车辆的至少第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；至少一个悬架致动器；和悬架控制模块，该悬架控制模块被配置为基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来控制该至少一个悬架致动器。在其他特征中，该防侧倾力矩模块包括前馈模块，该前馈模块被配置为至少基于该车辆的第一操作参数来确定前馈贡献。该前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的前馈贡献。在另外的特征中，该前馈模块包括第一查找表。该第一查找表包括第一多个条目，并且该第一多个条目中的每个条目包括基于该车辆的非线性准静态模型的前馈贡献值。该前馈模块被进一步配置为(i)基于该第一操作参数选择该第一查找表的该第一多个条目中的第一条目，以及(ii)基于该第一多个条目中的该第一条目确定该前馈贡献。在其他特征中，该防侧倾力矩模块包括横摆率模块，该横摆率模块被配置为至少基于该车辆的该第一操作参数来确定参考横摆率。该前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的参考横摆率。在另外的特征中，该横摆率模块包括第二查找表。该第二查找表包括第二多个条目，并且该第二多个条目中的每个条目包括基于该车辆的该非线性准静态模型的参考横摆率值。该横摆率模块被进一步配置为(i)选择该第二查找表的该第二多个条目中的第一条目，并且(ii)基于该第二多个条目中的该第一条目确定该参考横摆率。在其他特征中，该防侧倾力矩模块包括误差模块和反馈模块，该误差模块被配置为基于(i)该参考横摆率和(ii)由该多个传感器中的第二传感器测量的该车辆的第二操作参数来确定横摆率误差，并且该反馈模块被配置为基于该横摆率误差来确定反馈贡献。该第二操作参数是该车辆的横摆率。该反馈模块被配置为通过基于比例项、积分项和微分项对横摆率误差施加校正来确定该反馈贡献。在另外的特征中，该防侧倾力矩模块包括被配置为基于该前馈贡献和该反馈贡献来确定该前比总防侧倾力矩分配的前比总模块。在其他特征中，该防侧倾力矩模块包括调整模块，该调整模块被配置为基于(i)该前馈贡献和(ii)该横摆率误差或该车辆的后轴的滑移角中的至少一者来确定经调整的前馈贡献。该防侧倾力矩模块还包括被配置为基于该经调整的前馈贡献和该反馈贡献来确定该前比总防侧倾力矩分配的前比总模块。公开了一种控制车辆的悬架的方法。该方法包括：获得该车辆的多个操作参数；基于该车辆的该多个操作参数中的至少第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；以及基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来调整该车辆的至少一个可控悬架致动器。在其他特征中，该方法包括至少基于该车辆的该第一操作参数来确定前馈贡献。该前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的前馈贡献。在另外的特征中，确定该前馈贡献包括从第一查找表中选择第一条目。该第一查找表包括第一多个条目，并且该第一多个条目中的每个条目包括基于该车辆的非线性准静态模型的前馈贡献值。在其他特征中，该方法包括至少基于该车辆的该第一操作参数来确定参考横摆率。该前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的参考横摆率。在另外的特征中，确该定参考横摆率包括从第二查找表中选择第一条目。该第二查找表包括第二多个条目，并且该第二多个条目中的每个条目包括基于该车辆的该非线性准静态模型的参考横摆率值。在其他特征中，该方法包括基于(i)该参考横摆率和(ii)该车辆的该多个操作参数中的第二操作参数来确定横摆率误差。该第二操作参数是该车辆的横摆率。该方法还包括基于比例项、积分项和微分项对横摆率误差施加校正以确定反馈贡献。在另外的特征中，确定该前比总防侧倾力矩分配包括将该前馈贡献添加到该反馈贡献。在其他特征中，该方法包括基于(i)该前馈贡献和(ii)该横摆率误差或该车辆的后轴的滑移角中的至少一者来确定经调整的前馈贡献。确定该前比总防侧倾力矩分配包括将该经调整的前馈贡献添加到该反馈贡献。公开了一种产生用于车辆的防侧倾力矩分配模块的方法。该方法包括：确定该车辆的转向不足特性；确定该车辆的最大横向加速度；基于所确定的最大横向加速度调整该车辆的该转向不足特性；确定参考转向不足特性；使用该车辆的非线性准静态模型基于(i)该最大横向加速度和(ii)该参考转向不足特性来确定多个参考横摆率；将该多个参考横摆率存储在该防侧倾力矩分配模块中的第一查找表中；以及使用该车辆的该非线性准静态模型来确定多个前馈贡献。该多个前馈贡献中的每个前馈贡献可用于确定该车辆的前比总防侧倾力矩分配。该方法进一步包括将该多个前馈贡献存储在该防侧倾力矩分配模块中的第二查找表中。在其他特征中，该车辆的该非线性准静态模型包括等式和不等式的集合。确定该转向不足特性包括使用(i)增加的横向加速度值和(ii)恒定的速度值开始求解等式和不等式的该集合，并且响应于不能找到等式和不等式的该集合的有效解而停止。在其他特征中，确定该车辆的该最大横向加速度包括对成本函数执行最小化程序。在另外的特征中，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆的悬架的系统，所述系统包括：/n多个传感器，其中所述多个传感器中的每个传感器被配置为测量所述车辆的操作参数；/n防侧倾力矩模块，所述防侧倾力矩模块被配置为至少基于由所述多个传感器中的第一传感器测量的所述车辆的第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；/n至少一个悬架致动器；和/n悬架控制模块，所述悬架控制模块被配置为基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来控制所述至少一个悬架致动器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180823 US 16/110,0251.一种用于控制车辆的悬架的系统，所述系统包括：
多个传感器，其中所述多个传感器中的每个传感器被配置为测量所述车辆的操作参数；
防侧倾力矩模块，所述防侧倾力矩模块被配置为至少基于由所述多个传感器中的第一传感器测量的所述车辆的第一操作参数来确定前比总防侧倾力矩分配；
至少一个悬架致动器；和
悬架控制模块，所述悬架控制模块被配置为基于所确定的前比总防侧倾力矩分配来控制所述至少一个悬架致动器。


2.根据权利要求1所述的系统，其中：
所述防侧倾力矩模块包括前馈模块，所述前馈模块被配置为至少基于所述车辆的所述第一操作参数来确定前馈贡献，并且
所述防侧倾力矩模块被配置为基于所述前馈贡献来确定所述前比总防侧倾力矩分配。


3.根据权利要求2所述的系统，其中：
所述前馈模块包括第一查找表，
所述第一查找表包括第一多个条目，
所述第一多个条目中的每个条目包括基于所述车辆的非线性准静态模型的前馈贡献值，并且
所述前馈模块被进一步配置为(i)基于所述第一操作参数选择所述第一查找表的所述第一多个条目中的第一条目，以及(ii)基于所述第一多个条目中的所述第一条目确定所述前馈贡献。


4.根据权利要求3所述的系统，其中：
所述防侧倾力矩模块包括横摆率模块，所述横摆率模块被配置为至少基于所述车辆的所述第一操作参数来确定参考横摆率，并且
所述前比总防侧倾力矩分配是基于所确定的参考横摆率。


5.根据权利要求4所述的系统，其中：
所述横...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿德罗·索尔尼奥蒂，马尔科·里科，米格尔·德海恩斯，克里斯托夫·劳韦里斯，伯特·万德尔斯米森，
申请(专利权)人：天纳克汽车经营有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US