【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人系统
技术介绍
手术机器人系统一直用于微创医疗手术。一些手术机器人系统包含支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如，钳子或抓取工具)的手术器械。机器人臂向手术器械提供机械动力来实现其操作和移动。手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组件。然而，当使用机器人手术系统时，通常不存在手柄组件来致动末端执行器的功能。因此，为了将每一个独特手术器械与机器人手术系统一起使用，使用器械驱动单元与所选择的手术器械介接来驱动手术器械的操作。器械驱动单元通常通过滑件联接到机器人臂。滑件允许器械驱动单元和所附接的手术器械沿着滑件的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器的轴向位置的装置。
技术实现思路
根据本公开的方面，提供一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元，且所述器械驱动单元包含：机架，其配置成联接到机器人臂；毂，其旋转地联接到所述机架且配置成不可旋转地联接到机电手术器械；多个电机；多个电机齿轮；多个驱动轴；以及多个驱动齿轮。每个电机齿轮可操作地联接到对应电机，且每个...
【技术保护点】
1.一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元，所述器械驱动单元包括：/n机架，其配置成联接到机器人臂；/n毂，其旋转地联接到所述机架并且配置成不可旋转地联接到机电手术器械；/n多个电机；/n多个电机齿轮，所述多个电机齿轮中的每个电机齿轮可操作地联接到所述多个电机中的对应电机；/n多个驱动轴，其旋转地支撑在所述毂中，所述多个驱动轴配置成用于与所述机电手术器械的对应从动构件介接；以及/n多个驱动齿轮，所述多个驱动齿轮中的每个驱动齿轮固定到所述多个驱动轴中的对应驱动轴，其中所述多个电机齿轮中的每个电机齿轮配置成响应于所述多个电机中的相应电机的激活而使所述多个驱动齿轮中的对应驱...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180703 US 62/693,4881.一种用于在机器人手术系统中使用的器械驱动单元，所述器械驱动单元包括：
机架，其配置成联接到机器人臂；
毂，其旋转地联接到所述机架并且配置成不可旋转地联接到机电手术器械；
多个电机；
多个电机齿轮，所述多个电机齿轮中的每个电机齿轮可操作地联接到所述多个电机中的对应电机；
多个驱动轴，其旋转地支撑在所述毂中，所述多个驱动轴配置成用于与所述机电手术器械的对应从动构件介接；以及
多个驱动齿轮，所述多个驱动齿轮中的每个驱动齿轮固定到所述多个驱动轴中的对应驱动轴，其中所述多个电机齿轮中的每个电机齿轮配置成响应于所述多个电机中的相应电机的激活而使所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮旋转，以致动所述机电手术器械的功能。
2.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括驱动电机，所述驱动电机可操作地联接到所述毂并且配置成使所述毂围绕由所述毂限定的中心纵向轴线旋转。
3.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述驱动电机具有固定到所述毂的可旋转联轴器，以将扭矩从所述驱动电机传递到所述毂。
4.根据权利要求2所述的器械驱动单元，其中所述多个电机沿圆周彼此间隔开且围绕所述毂和所述驱动电机安置。
5.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括套筒，所述套筒可旋转地联接到所述机架的远端部分且不可旋转地联接到所述毂，其中所述套筒配置成不可旋转地收纳所述机电手术器械，使得所述毂的旋转引起所述机电手术器械的旋转。
6.根据权利要求1所述的器械驱动单元，其进一步包括多个齿圈，所述多个齿圈中的每个齿圈将所述多个电机齿轮中的对应电机齿轮与所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮可操作地联接。
7.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈竖直地堆叠在所述毂内。
8.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈中的第一齿圈和所述多个驱动齿轮中的第一驱动齿轮彼此可操作地联接且沿着第一水平面对准，并且其中所述多个齿圈中的第二齿圈和所述多个驱动齿轮中的第二驱动齿轮彼此可操作地联接且沿着从所述第一水平面竖直地位移的第二水平面对准。
9.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈能相对于彼此独立地旋转。
10.根据权利要求6所述的器械驱动单元，其中所述多个齿圈中的至少第一齿圈在其内周边和其外周边上具有齿轮齿，其中所述第一齿圈的所述内周边上的所述齿轮齿与所述多个驱动齿轮中的对应驱动齿轮介接，且所述第一齿圈的所述外周边上的所述齿轮齿与所述多个电机齿轮中的对应电机齿轮介接。
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