一种工业作业型六自由度串联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业作业型六自由度串联机器人，包括六轴机器人本体，所述六轴机器人本体的底部固定连接有底座，所述六轴机器人本体的末端轴为分离式设计，且利用末轴法兰与第五轴固定连接；所述末端轴包括末轴法兰的下表面通过螺栓安装的抓取座。该工业作业型六自由度串联机器人，设置输气支管与气泵连接，通过两位三通电磁阀控制的压缩空气，途经输送直管、上连接管、过滤密封盒、下连接管和弹簧输送管，穿过抓取座，进入输气钢管的内部，通过气动伸缩复位杆来带动活动爪来抓取弧形产品，通过设置多个活动爪，相互配合，多个活动爪同步抓放，并设置了橡胶块，增加摩擦力，从而实现稳定抓取，便于教学展示。

【技术实现步骤摘要】
一种工业作业型六自由度串联机器人
本技术涉及工业机器人
，具体为一种工业作业型六自由度串联机器人。
技术介绍
六自由度机器人也称之为六轴机器人，六轴机器人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等，因此市面上大部分的六轴机器人都属于串联机器人，只是造型不同，其原理大同小异。目前选择机械自动化专业的学生越来越多，在六轴机器人教学过程中，我们发现，现有六轴机器人在给学生演示抓取弧形产品时，往往抓取不稳定，弧形产品容易掉落，同时现有的市面上的六轴机器人，一般只具有单纯的抓取功能，面对多方向的教学，例如：焊接、切割、钻孔等等，需要额外选配不同的六自由度机器人,增加教学成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种工业作业型六自由度串联机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业作业型六自由度串联机器人，包括六轴机器人本体(1)，其特征在于：所述六轴机器人本体(1)的底部固定连接有底座(2)，所述六轴机器人本体(1)的末端轴为分离式设计，且利用末轴法兰(3)与第五轴(4)固定连接；所述末端轴包括末轴法兰(3)的下表面通过螺栓安装的抓取座(5)，所述抓取座(5)的下表面圆心处固定连接有中心座(6)，所述抓取座(5)的下表面边沿处固定连接有多个输气钢管(7)，所述输气钢管(7)与中心座(6)之间设置有多个活动爪(8)，所述活动爪(8)的顶端与中心座(6)通过螺栓固定连接，所述活动爪(8)底端的一侧与输气钢管(7)之间固定连接有气动伸缩复位杆(9)，所述活动爪(...

【技术特征摘要】
1.一种工业作业型六自由度串联机器人，包括六轴机器人本体(1)，其特征在于：所述六轴机器人本体(1)的底部固定连接有底座(2)，所述六轴机器人本体(1)的末端轴为分离式设计，且利用末轴法兰(3)与第五轴(4)固定连接；所述末端轴包括末轴法兰(3)的下表面通过螺栓安装的抓取座(5)，所述抓取座(5)的下表面圆心处固定连接有中心座(6)，所述抓取座(5)的下表面边沿处固定连接有多个输气钢管(7)，所述输气钢管(7)与中心座(6)之间设置有多个活动爪(8)，所述活动爪(8)的顶端与中心座(6)通过螺栓固定连接，所述活动爪(8)底端的一侧与输气钢管(7)之间固定连接有气动伸缩复位杆(9)，所述活动爪(8)底端的另一侧固定连接有橡胶块(10),所述抓取座(5)的内部开设有气流通道，所述抓取座(5)的正面固定连接有弹簧输送管(11)，所述弹簧输送管(11)通过抓取座(5)与输气钢管(7)的内部连通，且通过压缩空气带动气动伸缩复位杆(9)伸缩。


2.根据权利要求1所述的一种工业作业型六自由度串联机器人，其特征在于：所述六轴机器人本体(1)的第五轴(4)表面固定连接有过滤密封盒(12)，所述过滤密封盒(12)的底端面固定连接有下连接管(13)，所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐玺，沙洲，饶力博，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：重庆;50