物体探测装置、方法、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种物体探测装置、方法、存储介质和电子设备，该装置包括：镜头，图像传感器和处理器，该镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或该镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜，图像传感器，用于获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将第一像素信息发送至处理器，处理器，用于根据第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。本公开通过当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征，能够在低功耗条件下实现对待探测物体的准确探测，同时物体探测装置的结构简单，降低了物体探测装置的成本、重量和体积。

【技术实现步骤摘要】
物体探测装置、方法、存储介质和电子设备
本公开涉及物体探测
，具体地，涉及一种物体探测装置、方法、存储介质和电子设备。
技术介绍
随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，各种类型的机器人被广泛应用于多个领域之中。在某些特定应用场景下，通常需要机器人具备导航，避障以及捕获等功能(例如，智能扫地机器人)，这就要求机器人能够对周围环境中的物体进行探测。相关技术中，主要是采用超声、红外、激光雷达等传感装置作为机器人的导航避障器件，并通过导航避障器件来实现物体探测的。然而，采用这些传感装置作为导航避障器件会存在各种缺陷。例如，超声和红外传感装置的价格比较便宜，但只能进行近距离的物体探测，并且当情况复杂时，物体探测的失败次数会比较多。而激光雷达虽然对物体进行探测的准确度高、探测距离远，但价格昂贵、主动扫描耗电高，并且其体积和重量相对较大，并不适合应用于大多数的机器人上。
技术实现思路
为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种物体探测装置、方法、存储介质和电子设备。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种物体探测装置，所述装置包括镜头，图像传感器和处理器，所述镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或所述镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的所述微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜；所述图像传感器，用于获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将所述第一像素信息发送至所述处理器；每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，所述目标像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；所述处理器，用于根据所述第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。可选地，在所述镜头包括多种类型的所述微透镜，且多种类型的所述微透镜为第一微透镜和第二微透镜的情况下，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点；所述处理器，还用于在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从至少一个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；所述处理器，还用于根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。可选地，所述预设探测区域包括大透镜探测区域，小透镜探测区域和全透镜探测区域，所述大透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大透镜探测区域和所述小透镜探测区域。可选地，所述第一微透镜和所述第二微透镜的形状为多边形。可选地，在所述镜头包括多个面积和形状相同的所述微透镜的情况下，所述目标像素点包括第三像素点，所述第三像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述第三像素点采集到的像素点信息。根据本公开实施例的第二方面，提供一种物体探测方法，应用于物体探测装置，所述装置包括镜头，图像传感器和处理器，所述镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或所述镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的所述微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜；所述方法包括：通过所述图像传感器获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将所述第一像素信息发送至所述处理器；每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，所述目标像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；通过所述处理器根据所述第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。可选地，在所述镜头包括多种类型的所述微透镜，且多种类型的所述微透镜为第一微透镜和第二微透镜的情况下，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述方法还包括：通过所述处理器在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从至少一个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；通过所述处理器根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。可选地，所述预设探测区域包括大透镜探测区域，小透镜探测区域和全透镜探测区域，所述大透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大透镜探测区域和所述小透镜探测区域。可选地，所述第一微透镜和所述第二微透镜的形状为多边形。可选地，在所述镜头包括多个面积和形状相同的所述微透镜的情况下，所述目标像素点包括第三像素点，所述第三像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述第三像素点采集到的像素点信息。根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第二方面提供的物体探测方法的步骤。根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第二方面提供的物体探测方法的步骤。通过上述技术方案，本公开中的物体探测装置包括镜头，图像传感器和处理器，该镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜，图像传感器，用于获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将第一像素信息发送至处理器，每个预设探测区域为由图像传感器上的目标像素点组成的区域，目标像素点为多个微透镜在图像传感器上的投影区域包括的像素点，第一像素信息为当前探测区域对应的目标像素点采集到的像素点信息，处理器，用于根据第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。本公开通过当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征，能够在低功耗条件下实现对待探测物体的准确探测，同时物体探测装置的结构简单，降低了物体探测装置的成本、重量和体积。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种物体探测装置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体探测装置，其特征在于，所述装置包括镜头，图像传感器和处理器，所述镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或所述镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的所述微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜；/n所述图像传感器，用于获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将所述第一像素信息发送至所述处理器；每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，所述目标像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；/n所述处理器，用于根据所述第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体探测装置，其特征在于，所述装置包括镜头，图像传感器和处理器，所述镜头包括多个面积和形状相同的微透镜，或所述镜头包括多种类型的微透镜，不同类型的所述微透镜用于表征面积和形状中至少一个不同的微透镜；
所述图像传感器，用于获取至少一个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，并将所述第一像素信息发送至所述处理器；每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，所述目标像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；
所述处理器，用于根据所述第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述镜头包括多种类型的所述微透镜，且多种类型的所述微透镜为第一微透镜和第二微透镜的情况下，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点；
所述处理器，还用于在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从至少一个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；
所述处理器，还用于根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述预设探测区域包括大透镜探测区域，小透镜探测区域和全透镜探测区域，所述大透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小透镜探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大透镜探测区域和所述小透镜探测区域。


4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一微透镜和所述第二微透镜的形状为多边形。


5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，在所述镜头包括多个面积和形状相同的所述微透镜的情况下，所述目标像素点包括第三像素点，所述第三像素点为多个所述微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述第三像素点采集到的像素...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31