交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。获取该预设区域内多个障碍物在该各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。基于该目标车辆信息序列和该障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。该实施方式实现了对交通参与者行为的实时动态检测，使检测到的交通参与者行为可以用于自动驾驶领域。

【技术实现步骤摘要】
交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
在智能交通领域，对交通参与者行为的检测的研究已经成为该领域的热点内容，而表征交通参与者行为的信息在智能交通中起着至关重要的作用。目前，常用的检测交通参与者行为的方法往往通过各个交通参与者(例如，道路上的车辆)上的传感器采集数据，进而将数据进一步处理得到交通参与者行为。然而，当采用上述方法检测交通参与者行为时，经常会存在以下技术问题：第一：需要依靠多个检测设备检测交通参与者行为，增加了检测成本；第二：车辆在行驶过程中不能独立自主检测实时路况，需要借助第三方(例如，地图软件)提供的交通状况，才能自动生成车辆驾驶过程中所遇到的实时路况。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了交通参与者行为检测方法、装置、电子设备和介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种交通参与者行为检测方法，该方法包括：获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种交通参与者行为检测装置，装置包括：第一获取单元，被配置成获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列。第二获取单元，被配置成获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列。生成单元，被配置成基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器。存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，通过获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，上述目标车辆信息包括但不限于以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，上述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向。上述目标车辆信息中的各种数据均是通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，为后续生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合提供数据支撑。其次，获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，上述障碍物信息包括但不限于以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度。上述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向。上述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向。上述障碍物信息中的各种数据也均通过目标车辆的检测设备中的车载传感器采集得到的，并没有将检测设备安装在各个障碍物上以用来采集障碍物信息，从而，降低了数据采集成本。最后，基于上述目标车辆信息序列和上述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。参与者行为检测方法仅需要使用目标车辆的车载传感器进行数据采集，并将采集到的数据通过一定的技术手段以检测交通参与者行为。进而解决了需要依靠多个检测设备检测交通参与者行为而存在的检测成本较高的问题。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是本公开的一些实施例的交通参与者行为检测方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的一些实施例的交通参与者行为检测方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的一些实施例的交通参与者行为检测装置的一些实施例的流程图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是根据本公开一些实施例的交通参与者行为检测方法的一个应用场景的示意图101。在图1的应用场景图中，首先，计算设备101可以获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列102。其次，计算设备101可以获取上述预设区域内多个障碍物在上述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列103。最后，计算设备101可以基于上述目标车辆信息序列102和上述障碍物信息组序列103，生成交通状况类型集合104、障碍物行为类型集合105和目标车辆行为类型集合106。可选的，计算设备101可以将上述交通状况类型集合104、上述障碍物行为类型集合105和上述目标车辆行为类型集合106发送至上述目标车辆的显示设备107上以供显示。需要说明的是，上述计算设备101可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通参与者行为检测方法，包括：/n获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，所述目标车辆信息包括以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，所述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向；/n获取所述预设区域内多个障碍物在所述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，所述障碍物信息包括以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度，所述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向，所述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向；/n基于所述目标车辆信息序列和所述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通参与者行为检测方法，包括：
获取预设区域内目标车辆在预设时间段中各个目标时间点中每个目标时间点对应的目标车辆信息，得到目标车辆信息序列，其中，所述目标车辆信息包括以下至少一项：目标车辆坐标，目标车辆速度，目标车辆对应的车道线，所述目标车辆速度包括：目标车辆速度值，目标车辆速度方向；
获取所述预设区域内多个障碍物在所述各个目标时间点中每个目标时间点对应的障碍物信息组，得到障碍物信息组序列，其中，所述障碍物信息包括以下至少一项：障碍物编号，障碍物坐标，障碍物速度，障碍物对应的车道线，障碍物坐标与对应的车道线的距离，障碍物坐标与目标车辆坐标的距离，障碍物相对于目标车辆的障碍物相对速度，所述障碍物速度包括：障碍物速度值，障碍物速度方向，所述障碍物相对速度包括：障碍物相对速度值，障碍物相对速度方向；
基于所述目标车辆信息序列和所述障碍物信息组序列，生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述交通状况类型集合、所述障碍物行为类型集合和所述目标车辆行为类型集合发送至所述目标车辆的显示设备上进行显示。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述生成交通状况类型集合、障碍物行为类型集合和目标车辆行为类型集合，包括：
将所述预设时间段中的每个目标时间点对应的目标车辆信息包括的目标车辆速度和所述目标时间点对应的障碍物信息组中的各个障碍物信息包括的障碍物速度输入至以下公式，生成交通状况类型得分，得到交通状况类型得分集合：



其中，F表示所述目标时间点对应的交通状况类型得分，S表示所述障碍物信息组中障碍物信息的数量，p表示所述目标车辆信息包括的目标车辆速度，v表示所述障碍物信息组中的障碍物信息包括的障碍物速度，v1表示所述障碍物信息组中第1个障碍物信息包括的障碍物速度，v2表示所述障碍物信息组中第2个障碍物信息包括的障碍物速度，vs表示所述障碍物信息组中第S个障碍物信息包括的障碍物速度，i表示序号，vi表示所述障碍物信息组中第i个障碍物信息包括的障碍物速度；
基于所述交通状况类型得分集合，生成交通状况类型集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述交通状况类型得分集合，生成交通状况类型集合，包括：
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第一预设范围内，生成表征交通顺畅的信息；
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第二预设范围内，生成表征交通缓行的信息；
对于所述交通状况类型得分集中的每个交通状况类型得分，响应于确定所述交通状况类型得分在第三预设范围内，生成表征交通拥堵的信息；
基于所生成的表征交通顺畅的信息、所生成的所述表征交通缓行的信息和所生成的表征交通拥堵的信息，生成交通状况类型集合。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李文超，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11