用于识别交通灯状态和计时器状态的方法、装置和设备制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于识别交通灯状态和计时器状态的方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取车载相机拍摄的图像；对该图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像；基于该交通灯图像和该计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息；基于该交通灯信息和该计时器信息，生成红绿灯状态信息；将该红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。该实施方式无需依赖车联网硬件设备，即可获得交通灯和计时器状态，从而，提高了无人驾驶车辆的感知周围环境的能力以及提高了无人驾驶车辆行驶过程中的安全程度。

【技术实现步骤摘要】
用于识别交通灯状态和计时器状态的方法、装置和设备
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于识别交通灯状态和计时器状态的方法、装置和设备。
技术介绍
在自动驾驶领域，无人驾驶车辆在有交通灯管制的路口进行自动启停与转向是无人驾驶车辆的一项基本功能。其中，对交通灯和计时器状态的识别结果能够辅助无人驾驶车辆判断前方路口是否能够通过。目前，常用的交通灯和计时器状态识别是采用V2X(vehicletoeverything，车联网)硬件设备进行通信，以此获取交通灯和计时器的状态。然而，当采用上述方式识别交通灯状态和计时器状态时，往往会存在如下技术问题：第一，较为依赖于外部设备，当无人驾驶车辆所处位置没有V2X硬件设备时，则不能获取交通灯和计时器的状态，从而，影响无人驾驶车辆的判断，进而，降低了无人驾驶车辆行驶过程中的安全程度；第二，由于计时器的颜色和数值是通过不同向量表示的，在通过预先训练的计时器识别模型进行处理时，由于未能对损失函数进行优化，从而，导致生成计时器状态信息需花费较长的时间，进而，增加无人驾驶车辆在行驶过程中的风险程度。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了用于识别交通灯状态和计时器状态的方法、装置和设备，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。<br>第一方面，本公开的一些实施例提供了一种用于识别交通灯状态和计时器状态的方法，该方法包括：获取车载相机拍摄的图像。对上述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像。基于上述交通灯图像和上述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，其中，上述交通灯信息包括：四元组，上述计时器信息包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，上述第一数值信息包括：十一元组，上述第二数值信息包括：十一元组。基于上述交通灯信息和上述计时器信息，生成红绿灯状态信息。将上述红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于识别交通灯状态和计时器状态的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车载相机拍摄的图像。识别单元，被配置成对上述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像。第一生成单元，被配置成基于上述交通灯图像和上述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，其中，上述交通灯信息包括：四元组，上述计时器信息包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，上述第一数值信息包括：十一元组，上述第二数值信息包括：十一元组。第二生成单元，被配置成基于上述交通灯信息和上述计时器信息，生成红绿灯状态信息。发送单元，被配置成将上述红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取车载相机拍摄的图像。通过获取车载相机拍摄的图像，为接下来的处理进行数据准备。其次，对上述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像。通过生成交通灯图像和计时器图像，减少了上述图像中无关部分对生成的交通灯信息和计时器信息的影响以及减少了计算量。此外，基于上述交通灯图像和上述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，其中，上述交通灯信息包括：四元组，上述计时器信息包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，上述第一数值信息包括：十一元组，上述第二数值信息包括：十一元组。通过生成交通灯信息和计时器信息为下一步的处理提供数据准备。进而，基于上述交通灯信息和上述计时器信息，生成红绿灯状态信息。通过对上述交通灯信息和计时器信息进行综合处理，使得生成红绿灯信息更加全面。最终，将上述红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。此种方法无需依赖V2X硬件设备，依旧能够获取交通灯和计时器的状态，保证了无人驾驶车辆的判断能力，进而保证了无人驾驶车辆在行驶过程中的安全程度。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是根据本公开的一些实施例的用于识别交通灯状态和计时器状态的方法的一个应用场景示意图；图2是根据本公开的用于识别交通灯状态和计时器状态的方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的用于识别交通灯状态和计时器状态的装置的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是根据本公开的一些实施例的用于识别交通灯状态和计时器状态的方法的一个应用场景示意图。在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取车载相机拍摄的图像102。其次，计算设备101可以对上述图像102进行候选目标识别以生成交通灯图像103和计时器图像104。然后，计算设备101可以基于上述交通灯图像103和上述计时器图像104，生成交通灯信息105和计时器信息106，其中，上述交通灯信息105包括：四元组，上述计时器信息106包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，上述第一数值信息包括：十一元组，上述第二数值信息包括：十一元组。进而，计算设备101可以基于上述交通灯信息105和上述计时器信息106生成红绿灯状态信息107。最后，计算设备101可以将上述红绿灯状态信息107发送至车辆的显示终端108。需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别交通灯状态和计时器状态的方法，包括：/n获取车载相机拍摄的图像；/n对所述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像；/n基于所述交通灯图像和所述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，其中，所述交通灯信息包括：四元组，所述计时器信息包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，所述第一数值信息包括：十一元组，所述第二数值信息包括：十一元组；/n基于所述交通灯信息和所述计时器信息，生成红绿灯状态信息；/n将所述红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于识别交通灯状态和计时器状态的方法，包括：
获取车载相机拍摄的图像；
对所述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像；
基于所述交通灯图像和所述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，其中，所述交通灯信息包括：四元组，所述计时器信息包括：四元组，第一数值信息，第二数值信息，所述第一数值信息包括：十一元组，所述第二数值信息包括：十一元组；
基于所述交通灯信息和所述计时器信息，生成红绿灯状态信息；
将所述红绿灯状态信息发送至车辆的显示终端。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述图像进行候选目标识别以生成交通灯图像和计时器图像，包括：
识别出所述图像中的交通灯以及生成第一检测框，其中，所述第一检测框用于框定所述交通灯；
识别出所述图像中的计时器以及生成第二检测框，其中，所述第二检测框用于框定所述计时器；
基于所述第一检测框和第二检测框，对所述图像进行截取，得到交通灯图像和计时器图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述交通灯图像和所述计时器图像，生成交通灯信息和计时器信息，包括：
将所述交通灯图像输入至预先训练的交通灯识别模型以生成交通灯信息；
将所述计时器图像输入至预先训练的计时器识别模型以生成候选计时器信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取第一预设标签值集合、第二预设标签值集合和第三预设标签值集合；
将所述候选计时器信息输入至以下公式以生成总体损失值：



其中，L1表示第一损失值，L2表示第二损失值，L3表示第三损失值，Loss表示所述总体损失值，i表示序号，j表示序号，k表示序号，n表示所述计时器信息包括的第一数值信息或第二数值信息包括的键值对的数量，m表示所述计时器信息包括的四元组包括的键值对的数量，t表示所述第一预设标签值集合中的第一预设标签值，ti表示所述第一预设标签值集合中的第i个第一预设标签值，S表示所述第一数值信息包括的十一元组中的键值对中的值，Si表示所述第一数值信息包括的十一元组中的第i个键值对中的值，r表示所述第二预设标签值集合中的第二预设标签值，rk表示所述第二预设标签值集合中的第k个第二预设标签值，e表示所述第二数值信息包括的十一元组中的键值对中的值，ek表示所述第二数值信息包括的十一元组中的第k个键值对中的值，u表示所述第三预设标签值集合中的第三预设标签值，uj表示所述第三预设标签值集...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰莎郧，李松泽，戴震，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11