目标测定方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了目标测定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车载相机拍摄的图像集，该车载相机的相机参数信息，角点坐标组集。对该角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集。确定该图像集中每个图像对应的检测框信息。对该检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息。确定该图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值。从该图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像。识别该候选图像中每个交通信号灯的颜色。该实施方式提高了目标测定准确度以及目标检测效率。

【技术实现步骤摘要】
目标测定方法、装置、电子设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及目标测定方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
目标测定，是一种基于目标几何以及统计特征的目标检测技术。目前，常用的目标测定方法是通过人工目测的方法标识出目标。然而，当采用上述方式进行目标测定时，往往会存在如下技术问题：第一，通过人工进行目标测定依赖于人的经验，导致目标测定结果不够准确以及目标检测效率低下；第二，由于角点坐标以及目标不在同一坐标系下，无法进行目标检测；第三，生成的检测框可能未能全部框定目标。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了数据显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种目标测定方法，该方法包括：获取车载相机拍摄的图像集，上述车载相机的相机参数信息，角点坐标组集，其中，上述角点坐标是在世界坐标系下的坐标。基于上述相机参数信息，对上述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集，其中，上述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐标。基于上述转换角点坐标组集，确定上述图像集中每个图像对应的检测框信息，得到检测框信息组集。对上述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，得到矫正检测框信息组集。基于上述矫正检测框信息组集，确定上述图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值。从上述图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像。识别上述候选图像中每个交通信号灯的颜色，得到颜色信息集。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种目标测定装置，装置包括：获取单元，被配置成获取车载相机拍摄的图像集，上述车载相机的相机参数信息，角点坐标组集，其中，上述角点坐标是在世界坐标系下的坐标。坐标转换单元，被配置成基于上述相机参数信息，对上述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集，其中，上述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐标。第一确定单元，被配置成基于上述转换角点坐标组集，确定上述图像集中每个图像对应的检测框信息，得到检测框信息组集。矫正单元，被配置成对上述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，得到矫正检测框信息组集。第二确定单元，被配置成基于上述矫正检测框信息组集，确定上述图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值。选择单元，被配置成从上述图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像。识别单元，识别上述候选图像中每个交通信号灯的颜色，得到颜色信息集。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：首先，获取车载相机拍摄的图像集，上述车载相机的相机参数信息，角点坐标组集，其中，上述角点坐标是在世界坐标系下的坐标。其次，基于上述相机参数信息，对上述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集，其中，上述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐标。通过对坐标进行转换使得数据在同一坐标系下，方便处理。进而，基于上述转换角点坐标组集，确定上述图像集中每个图像对应的检测框信息，得到检测框信息组集。通过得到检测框信息，实现了对目标的初步测定。除此之外，对上述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，得到矫正检测框信息组集。通过对检测框信息进行矫正，使得目标框定更为精准。进一步，基于上述矫正检测框信息组集，确定上述图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值。然后，从上述图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像。最后，识别上述候选图像中每个交通信号灯的颜色，得到颜色信息集。通过对检测框进行矫正，提高了目标检测的准确度。解决了通过人工目测进行目标测定时过于依赖人的经验而导致目标测定结果不够准确的问题。同时，通过程序化的测定方法，在一定程度上提高了测定效率。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。图1是根据本公开的一些实施例的目标测定方法的一个应用场景示意图；图2是根据本公开的目标测定方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的目标测定方法的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互集合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是根据本公开的一些实施例的目标测定方法的一个应用场景示意图。在图1的应用场景图中，首先，计算设备101可以获取车载相机拍摄的图像集102，上述车载相机的相机参数信息104，角点坐标组集103，其中，上述角点坐标是在世界坐标系下的坐标。其次，基于上述相机参数信息104，对上述角点坐标组集103中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集105，其中，上述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标测定方法，包括：/n获取车载相机拍摄的图像集，所述车载相机的相机参数信息，角点坐标组集，其中，所述角点坐标是在世界坐标系下的坐标；/n基于所述相机参数信息，对所述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集，其中，所述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐标；/n基于所述转换角点坐标组集，确定所述图像集中每个图像对应的检测框信息，得到检测框信息组集；/n对所述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，得到矫正检测框信息组集；/n基于所述矫正检测框信息组集，确定所述图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值；/n从所述图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像；/n识别所述候选图像中每个交通信号灯的颜色，得到颜色信息集。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标测定方法，包括：
获取车载相机拍摄的图像集，所述车载相机的相机参数信息，角点坐标组集，其中，所述角点坐标是在世界坐标系下的坐标；
基于所述相机参数信息，对所述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，得到转换角点坐标组集，其中，所述转换角点坐标是在图像坐标系下的坐标；
基于所述转换角点坐标组集，确定所述图像集中每个图像对应的检测框信息，得到检测框信息组集；
对所述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，得到矫正检测框信息组集；
基于所述矫正检测框信息组集，确定所述图像集中每个图像包含的交通信号灯的数量值；
从所述图像集中选择包含的交通信号灯的数量值满足预定条件的图像作为候选图像；
识别所述候选图像中每个交通信号灯的颜色，得到颜色信息集。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述颜色信息集发送至具有显示功能的车辆上以供显示。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述识别所述候选图像中每个交通信号灯的颜色，包括：
通过预先训练的颜色识别模型识别所述交通信号灯的颜色。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述相机参数信息包括以下至少一项：第一相机参数，第二相机参数，第三相机参数；以及
所述对所述角点坐标组集中的每个角点坐标组中的每个角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标，包括：
通过以下公式对所述角点坐标进行坐标转换以生成转换角点坐标：



其中，u表示所述转换角点坐标中的横坐标，v表示所述转换角点坐标中的纵坐标，K表示所述第一相机参数，R表示所述第二相机参数，t表示所述第三相机参数，0T表示0矩阵的转置矩阵，Xw表示所述角点坐标中的横坐标，Yw表示所述角点坐标中的纵坐标，Zw表示所述角点坐标中的竖坐标，Xc表示所述角点坐标中的横坐标在相机坐标系下对应的横坐标，Yc表示所述角点坐标中的纵坐标在相机坐标系下对应的纵坐标，Zc表示所述角点坐标中的竖坐标在相机坐标系下对应的竖坐标。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述检测框信息包括二元组，所述二元组包括：检测框第一坐标，检测框第二坐标；以及
所述对所述检测框信息组集中的每个检测框信息组中的每个检测框信息进行矫正处理以生成矫正检测框信息，包括：
通过以下公式对所述检测框信息包括的二元组中的检测框第一坐标以及检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰莎郧，李松泽，戴震，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11