【技术实现步骤摘要】
基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人
本专利技术涉及机器人的传感器检测
，特别是一种基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人。
技术介绍
随着智能扫地机器人的普及，人们对机器人的要求也日益提高，而复杂的家具环境常常使机器陷入困境，其中，斜坡以及有类似斜坡结构的家具物体很容易使清扫机器人卡住，现有技术中使用红外信号检测斜坡类型的地面时，还没有具体检测到机器人是上坡卡住还是下坡卡住，而且，单使用红外信号检测机器人在相关的地面类型的运动状况时容易受到地面材质的影响，还容易受到室内光照强度的干扰，进而造成误判。
技术实现思路
为了检测移动机器人在斜坡或类似斜坡的家具支脚处被卡住情况，本专利技术公开以下具体的技术方案：一种基于斜坡结构的机器人卡住检测方法，该机器人卡住检测方法包括：结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；其中，移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器...
【技术保护点】
1.一种基于斜坡结构的机器人卡住检测方法，其特征在于，该机器人卡住检测方法包括：/n结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；/n其中，移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，跌落传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，悬崖传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升；移动机器人的内部安装一个控制器，这个控制器分别与...
【技术特征摘要】
1.一种基于斜坡结构的机器人卡住检测方法，其特征在于，该机器人卡住检测方法包括：
结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；
其中，移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，跌落传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，悬崖传感器与控制器电性连接，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升；移动机器人的内部安装一个控制器，这个控制器分别与驱动轮、跌落传感器、悬崖传感器存在电性连接。
2.根据权利要求1所述机器人卡住检测方法，其特征在于，还包括：
当控制器利用跌落传感器探测到移动机器人的左右两侧的驱动轮都处于悬空状态时，先控制移动机器人沿着当前行进方向的反方向行走直至跌落传感器探测到移动机器人的其中一侧的驱动轮没有处于悬空状态。
3.根据权利要求1或2所述机器人卡住检测方法，其特征在于，所述结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型的方法包括：
在控制器利用跌落传感器探测到移动机器人的一侧的驱动轮处于悬空状态、且探测到移动机器人的另一侧的驱动轮没有处于悬空状态的情况下，控制没有处于悬空状态的驱动轮继续沿着预先规划路径行走，当控制器利用悬崖传感器探测到移动机器人的机体前侧部分被抬升时，则确定移动机器人被斜管结构卡住或在爬升斜坡过程中被卡住；
其中，所述斜坡结构包括斜坡和用于支撑家具底部的斜管结构。
4.根据权利要求3所述机器人卡住检测方法，其特征在于，所述结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型的方法还包括：
在控制器利用跌落传感器探测到移动机器人的一侧的驱动轮处于悬空状态、且探测到移动机器人的另一侧的驱动轮没有处于悬空状态的情况下，控制没有处于悬空状态的驱动轮继续沿着预先规划路径行走，若控制器利用跌落传感器探测到原来处于悬空状态的驱动轮变为没有处于悬空状态、且控制器利用所述悬崖传感器探测到移动机器人的机体前侧部分保持没有被抬升，则确定移动机器人在下坡过程中被卡住。
5.根据权利要求3所述机器人卡住检测方法，其特征在于，当用于匹配探测移动机器人的一侧的驱动轮的跌落传感器探测到这一侧的驱动轮不被行进平面抵顶时，确定移动机器人被所述斜坡结构卡住，且这一侧的驱动轮离开行进平面。
6.根据权利要求5所述机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽鑫，陈卓标，周和文，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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