【技术实现步骤摘要】
车辆编队行驶控制方法及相关设备
本公开涉及计算机和通信
，具体而言，涉及一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。另外，自动驾驶大幅减少所需的司机数目，降低人力成本。其中，多车编队是一个重点方向。如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。但在车辆编队的实际运行中，车队内部的任何车辆都可能会发生故障，或者有需求需要离开编队。由于编队时，车辆之间的间隔比较小，处于编队中间的车辆离队是比较困难的，会对编队内部的其他车辆的正常行驶带来较大的干扰。
技术实现思路
本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，提出了在车辆编队行驶中，当编队内部有非队尾的车辆需要离队时的解决方案。本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆。其中，所述方法包括：向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队...
【技术保护点】
1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆；其中，所述方法包括：/n向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，所述第二车队解散消息中包括临时解散指示，以用于指示临时解散所述当前车辆编队，以使接收到所述第一车队解散消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车队解散消息的所述剩余跟随车辆将状态设置为临时解散状态；/n根据所述第二车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送再组队邀请消息；/n接收所述剩余跟随车辆响应所述再组队邀请消息返回的再组队确认消息；/n根据所述再组队确认消息重新组织所述剩余跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述再组队确认消息的剩余跟随车辆。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆；其中，所述方法包括：
向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，所述第二车队解散消息中包括临时解散指示，以用于指示临时解散所述当前车辆编队，以使接收到所述第一车队解散消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车队解散消息的所述剩余跟随车辆将状态设置为临时解散状态；
根据所述第二车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送再组队邀请消息；
接收所述剩余跟随车辆响应所述再组队邀请消息返回的再组队确认消息；
根据所述再组队确认消息重新组织所述剩余跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述再组队确认消息的剩余跟随车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车队解散消息中包括解散状态字段，且所述临时解散字段的取值表示所述临时解散指示；其中，
所述第一车队解散消息中不包括所述临时解散字段；或者
所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示非临时解散指示；或者
所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示所述临时解散指示。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之前，还包括：
接收所述目标队内车辆发送的离队申请消息；
其中，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：
所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送所述第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送所述第二车队解散消息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述离队申请消息携带所述目标队内车辆的身份信息；其中，所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：
根据所述离队申请消息中携带的所述目标队内车辆的身份信息，获得所述当前车辆编队的车队成员信息；
根据所述当前车辆编队的车队成员信息，判定所述目标队内车辆不为所述队尾车辆，向所述目标队内车辆发送所述第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送所述第二车队解散消息；
其中，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之后，还包括：
将所述目标队内车辆的车辆标识放入离队列表中，以使所述目标队内车辆的状态设置为所述自由状态；
所述领航车辆将所述剩余跟随车辆的状态设置为所述临时解散状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息，包括：
当检测到所述目标队内车辆出现异常行为；或者，响应调整所述当前车辆编队的调整指令，向所述目标队内车辆发送第一车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送第二车队解散消息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临时解散指示包括临时解散定时器；其中，向除所述目标队内车辆以外的剩余跟随车辆发送第二车队解散消息之后，还包括：
在所述临时解散定时器规定的时间之前，在所述领航车辆中维持所述剩余跟随车辆在所述当前车辆编队中的车队成员信息；
其中，根据所述第二车队解散消息，向所述剩余跟随车辆发送再组队邀请消息，包括：
在所述临时解散定时器规定的时间之内，向所述剩余跟随车辆发送所述再组队邀请消息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述临时解散指示包括临时解散定时器；其中，所述方法还包括：
若在所述临时解散定时器规定的时间内，未接收到所述剩余跟随车辆中的目标剩余跟随车辆返回的所述再组队确认消息，则将所述目标剩余跟随车辆的车辆标识放入离队列表中，所述领航车辆并将所述目标剩余跟随车辆的状态设置为所述自由状态。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述再组队确认消息重新组织所述剩余跟随车辆，以形成新的车辆编队，包括：
根据所述再组队确认消息重新整理车队成员信息；
将重新整理的车队成员信息发送给所述剩余跟随车辆，以形成所述新的车辆编队。
9.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于目标队内车辆；其中，所述方法包括：
接收所述领航车辆发送的第一车队解散消息；
响应所述第一车队解散消息，所述目标队内车辆将所述目标队内车辆的状态设置为自由状态；
控制所述目标队内车辆驶离所述当前车辆编队，停止向所述领航车辆发送心跳消息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一车队解散消息中不包括临时解散字段；或者
所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示非临时解散指示；或者
所述第一车队解散消息中包括所述临时解散字段，且所述临时解散字段的取值表示所述临时解散指示。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，接收所述领航车辆发送的第一车队解散消息之前，还包括：
向所述领航车辆发送离队申请消息，以便所述领航车辆响应所述离队申请消息返回所述第一车队解散消息。
12.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，除所述目标队内车辆以外的跟随车辆为剩余跟随车辆，所述方法应用于剩余跟随车辆；其中，所述方法包括：
接收所述领航车辆发送的第二车队解散消息，其中所述第二车队解散消息中包括临时解散指示，以用于指示临时解散所述当前车辆编队；
响应所述第二车队解散消息中的临时解散指示，所述剩余跟随车辆将所述剩余跟随车辆的状态设置为临时解散状态；
接收所述领航车辆响应所述第二车队解散消息发送的再组队邀请消息；
响应所述再组队邀请消息向所述领航车辆发送再组队确认消息，以使所述领航车辆根据所述再组队确...
【专利技术属性】
技术研发人员：张卓筠，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。