送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。其中，送餐设备的下降控制方法包括输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。通过上述方法，避免了发生碰撞其他障碍物的事故。

【技术实现步骤摘要】
送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质
本申请涉及餐厅送餐
，特别是涉及一种送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
技术介绍
随着智慧餐厅技术的发展，从厨房配菜区装菜，到行驶到指定餐桌送菜，需要送餐设备(三合一小车)安全、稳定、精确地执行每一个环节。在装菜送菜过程中，会产生吊篮上升、下降、开门、关门等动作，并且会和人有直接互动。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统控制方法中，送餐设备下降动作存在安全性低的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高下降动作安全性的送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。为了实现上述目的，一方面，本专利技术实施例提供了一种送餐设备的下降控制方法，包括步骤：输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。在其中一个实施例中，检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：>获取盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件；若判断的结果为否，则确认发生当前障碍事件。在其中一个实施例中，判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：若当前位移量和当前速度满足以下公式，则确认当前位移量和当前速度满足预设条件；公式包括：其中，H为下降总高度，Ht为当前位移量；Vt为当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。在其中一个实施例中，当前次的设定位置为根据盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到。在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程、减速下降过程中至少一个过程。在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤包括：若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；预设条件包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值。在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：在驱动机构发生故障的情况下，指示驱动机构停止下降动作。在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：判断传动机构是否处于故障状态；其中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；若判断的结果为是，则指示电机停止动作。在其中一个实施例中，判断传动机构是否处于故障状态的步骤包括：检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态；检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。在其中一个实施例中，预设下降规则为根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及下降高度得到；下降控制方法还包括步骤：在接收到下降控制指令，确认进入加速下降过程；在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入定速下降过程；在检测到送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入减速下降过程。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种送餐设备，包括处理器、盛载装置、驱动机构和和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；驱动机构与盛载装置机械连接；处理器分别与驱动机构和减速机构电连接；处理器执行计算机程序时实现权上述任一项下降控制方法的步骤。在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置底部的距离检测传感器。在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置上的陀螺仪；处理器接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；处理器根据俯仰角、偏航角和滚转角，判断送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。在一个实施例中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；第一绕绳机构上设有第一编码器；第二绕绳机构设有第二编码器。另一方面，本专利技术实施例提供了一种送餐设备的下降控制装置，包括：指令输出模块，用于输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；第一障碍识别控制模块，用于在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；第二障碍识别控制模块，用于在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。另一方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项下降控制方法的步骤。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：本申请提供的送餐设备的下降控制方法，在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种送餐设备的下降控制方法，其特征在于，包括步骤：/n输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；/n在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；/n在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种送餐设备的下降控制方法，其特征在于，包括步骤：
输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。


2.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；
若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件。


3.根据权利要求2所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：
若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：
H-Ht>＝0.5*(Vt2/a)+Hs；
其中，所述H为下降总高度，所述Ht为所述当前位移量；Vt为所述当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。


4.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，当前次的设定位置为根据所述盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到。


5.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程、所述减速下降过程中至少一个过程。


6.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。


7.根据权利要求6所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；所述预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
所述在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若所述俯仰角变化量大于第一阈值，所述偏航角大于第二阈值，和/或所述滚转角变化量大于第三阈值，则确认所述盛载装置发生晃动事件。


8.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量满足预设条件的情况下确认所述晃动事件消失。


9.根据权利要求8所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
所述预设条件包括所述俯仰角变化量、所述偏航角变化量、所述滚转角变化量之和小于设定值。


10.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
在所述驱动机构发生故障的情况下，指示所述驱动机构停止下降动作。
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【专利技术属性】
技术研发人员：石弟军，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44