一种机器人的交通调度的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的交通调度系统，包括：地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的位置信息；所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。一种机器人的交通调度方法，包括：标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；获取外部各机器人的位置信息；根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。本发明专利技术通过对地图进行标注，针对不同类型的路径，采用不同调度，提高了在系统调度过程中的效率与速度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的交通调度的系统及方法
本专利技术涉及机器人运行调度，特别涉及一种机器人的交通调度的系统及方法。
技术介绍
受限于成本问题，导购机器人并没有采用3D激光雷达，这导致了多台机器人之间探测会相互影响，无法正确的探测其他机器人的精确位置，从而导致机器人存在相互碰撞的风险，机器人的激光开孔位置也会影响机器人的探测，再者超声波传感器的探测受到物体结构材质与物体角度的影响，所以存在较大的误判。其次，商场环境较为复杂，存在较多机器人无法通过或者只能单个机器人通过的区域，使用单机路径规划算法无法避免多个机器人在这种区域相遇，造成了机器人无法通行。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种机器人的交通调度系统，包括：地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的位置与空间尺寸信息；所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。在本技术方案中，通过对SLAM地图进行标注，针对不同类型的路径，采用不同的调度控制方法，提高了在系统调度过程中的效率与速度。优选地，所述路径类型包括双通道路径和单通道路径；所述单通道路径只允许单台机器人通过；所述双通道路径允许多台机器人通过。优选地，所述调度参考信息还包括停车点；还包括场景判断模块；所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人的优先级高于所述第二机器人；所述场景判断模块用于检测所述第一机器人和所述第二机器人所进入的路径类型；当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述单通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的单通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第二机器人前往所述停车点，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述单通道路径后，控制所述第二机器人通过所述单通道路径；当所述场景判断模块检测到所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述双通道路径中，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的双通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第一机器人和所述第二机器人停止移动，所述中央调度模块控制所述第二机器人停靠在所述双通道路径的右侧，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述双通道路径；所述中央调度模块控制所述第二机器人通过所述双通道路径。优选地，所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的同向单双通道路径机制；所述中央调度模块根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、机器人空间尺寸、速度和机器人朝向判断所述机器人的是否存在着碰撞风险，若是，控制处于所述机器人朝向方向后方的机器人减速。进一步优选地，所述中央调度模块根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、速度、机器人空间尺寸和机器人朝向判断经过减速后是否还存在着所述碰撞风险，若是，控制所述后方的机器人停止移动直到所述碰撞风险解除。本专利技术还提供一种机器人的交通调度方法，包括：标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；获取外部各机器人的位置信息；配置机器人的空间尺寸信息；根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。优选地，所述标注地图的调度参考信息包括：读取所述地图的路径；若所述地图的路径只允许单台机器人通过，标注所述地图的路径为单通道路径；若所述地图的路径允许多台机器人通过，标注为双通道路径。优选地，所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；还包括：设置所述第一机器人的优先级高于所述第二机器人；当检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述单通道路径中时，控制所述第一机器人前往停车点，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述单通道路径后，控制所述第二机器人通过所述单通道路径；当所述场景判断模块检测到所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述双通道路径中，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的双通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第一机器人和所述第二机器人停止移动，所述中央调度模块控制所述第二机器人停靠在所述双通道路径的右侧，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述双通道路径；所述中央调度模块控制所述第二机器人通过所述双通道路径。优选地，所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；当检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时，根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、速度和机器人朝向判断所述机器人是否存在着碰撞风险，若是，控制处于所述机器人朝向方向后方的机器人减速。进一步优选地，根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、速度和机器人朝向判断经过减速后是否还存在着所述碰撞风险，若是，控制所述后方的机器人停止移动直到所述碰撞风险解除。本专利技术至少包括以下一项技术效果：(1)通过对SLAM地图进行标注，针对不同类型的路径，采用不同的调度控制方法，提高了在系统调度过程中的效率与速度；(2)针对不同类型的路径，针对性的使用相应的调度算法，提高了系统调度过程中安全性，避免或者减少了机器人之间的碰撞。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例1的结构示意图；图2为本专利技术实施例4的流程示意图；图3为本专利技术实施例6的流程示意图。1-地图标注模块；2-机器人信息获取模块；3-中央调度模块。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本专利技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。还应当进一步理解，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的交通调度系统，其特征在于，包括：/n地图获取模块，用于获取机器人工作环境的地图；/n地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；/n机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的当前位置信息及路径规划信息；/n所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图、各机器人的当前位置信息及路径规划信息，控制各所述机器人的运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的交通调度系统，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取机器人工作环境的地图；
地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；
机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的当前位置信息及路径规划信息；
所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图、各机器人的当前位置信息及路径规划信息，控制各所述机器人的运行。


2.根据权利要求1所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，所述路径类型包括双通道路径和单通道路径；所述中央调度模块具体包括：
获取子模块，用于根据机器人的规划路径及实时位置，获取各机器人的路径冲突情况；
处理子模块，用于基于所述调度参考地图，根据不同的路径冲突情况对相应的机器人进行调度处理。


3.根据权利要求2所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，所述调度参考信息还包括所述单通道路径对应的停车点信息；
当所述路径冲突情况为两个机器人相向进入到所述单通道路径中时：
所述处理子模块，获取到两个机器人的优先级后，控制其中优先级低的机器人前往距离最近的停车点，待优先级高的机器人通过所述单通道路径后，再控制所述优先级低的机器人通过所述单通道路径；
当所述路径冲突情况为两个机器人相向进入到所述双通道路径中时：
所述处理子模块，获取到两个机器人的优先级后，先控制两个机器人停止移动，然后控制优先级低的机器人停靠在所述双通道路径的右侧，待所述优先级高的机器人通过所述双通道路径的冲突区域后，再控制所述优先级低的机器人通过所述双通道路径。
还包括场景判断模块；
所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人的优先级高于所述第二机器人；
所述场景判断模块用于检测所述第一机器人和所述第二机器人所进入的路径类型；
当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述单通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的单通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第二机器人前往所述停车点，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述单通道路径后，控制所述第二机器人通过所述单通道路径；
当所述场景判断模块检测到所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述双通道路径中，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的双通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第一机器人和所述第二机器人停止移动，所述中央调度模块控制所述第二机器人停靠在所述双通道路径的右侧，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述双通道路径；所述中央调度模块控制所述第二机器人通过所述双通道路径。


4.根据权利要求2所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，
当所述路径冲突情况为两个机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时：
所述处理子模块，根据所述两个机器人各自的位置、速度和机器人朝向判断所述两个机器人是否存在着碰撞风险，若是，控制后方机器人减速。
所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；
当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的同向单双...

【专利技术属性】
技术研发人员：王珏，史文华，
申请(专利权)人：上海云绅智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31