自主移动设备制造技术

本公开实施例提供的一种自主移动设备，属于智能家居技术领域，旨在解决相关技术中激光雷达设置在本体的顶部，在行走的过程中，激光雷达容易与外界的物体发生磕碰，容易损坏激光雷达的问题。自主移动设备包括本体、凸出部、保护壳以及检测器件；所述凸出部设置在所述本体的顶端，所述保护壳罩设在所述凸出部的外侧，所述保护壳可移动的与所述本体或所述凸出部连接；所述检测器件用于检测所述保护壳被碰撞而发生的移动。在凸出部外侧罩设保护壳可以保护凸出部不受碰撞，降低了凸出部损坏的几率。并且，保护壳可移动地连接在本体或凸出部上，当保护壳受碰撞时可以发生移动，从而使检测器件可以通过检测保护壳的移动来判断保护壳是否发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种自主移动设备。
技术介绍
随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的自主移动设备(如扫地机器人、搬运机器人等)逐渐应用在生产生活中。自主移动设备包括本体、运动单元以及激光雷达，运动单元设置在本体底部，且与地面接触，用以带动本体在地面上运行，并且可以实现转向。激光雷达设置在本体顶部，激光雷达用于检测周围物体与其之间的距离，用以为自主移动设备的定位、建图提供环境中物体的距离或位置信息。然而，激光雷达通常设置在本体的顶部的凸出部内，在运行的过程中，由于激光雷达高出本体，因此容易与外界的物体发生磕碰，容易损坏激光雷达。
技术实现思路
本公开实施例提供一种自主移动设备，用以解决相关技术中激光雷达设置在本体的顶部，在行走的过程中，激光雷达容易与外界的物体发生磕碰，容易损坏激光雷达的问题。本公开实施例提供的自主移动设备，包括本体、凸出部、保护壳、检测器件以及处理单元；所述凸出部设置在所述本体的顶部，所述保护壳罩设在所述凸出部的外侧，所述保护壳可移动的与所述本体或所述凸出部连接；所述检测器件用于检测所述保护壳受到的外力或因受到外力而发生的位移，并将所述保护壳受到所述外力的信息或所述位移的信息发送给所述处理单元；所述检测器件包括弹性元件，所述弹性元件用于在所述保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使所述保护壳复位到所述保护壳不受外力时的位置。在一些可能的实施方式中，所述自主移动设备还包括复位组件，在所述本体上沿所述凸出部下侧周部设置有伸缩槽，所述保护壳插设在所述伸缩槽内；所述复位组件的两端分别与所述保护壳和所述伸缩槽的槽底连接，所述复位组件用于在所述保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使所述保护壳复位到所述保护壳不受外力时的位置；所述检测器件的一端与所述伸缩槽的槽底连接，所述检测器件的另一端在所述保护壳受到外力或因受到外力而发生位移时，能够与所述保护壳接触。在一些可能的实施方式中，所述自主移动设备具有运行正向，所述保护壳沿所述运行正向的前端与所述本体或所述凸出部连接，以使所述保护壳可绕所述保护壳的前端上下扭转，且上下扭转的转轴与水平面平行、且垂直于所述运行正向；所述检测器件包括第一检测器件，所述复位组件包括第一复位组件；所述第一复位组件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的后端的槽底连接，所述第一复位组件的第二端与所述保护壳沿所述运行正向的后端的下部连接；所述第一检测器件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的后端的槽底连接，所述第一检测器件的第二端在所述保护壳向下扭转时能够与所述保护壳沿所述运行正向的后端的下部接触。在一些可能的实施方式中，所述检测器件包括第二检测器件，所述复位组件包括第二复位组件；所述第二复位组件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的前端的槽底连接，所述第二复位组件的第二端与所述保护壳沿所述运行正向的前端的下部连接；所述第二检测器件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的前端的槽底连接，所述第二检测器件的第二端在所述保护壳向下扭转时能够与所述保护壳沿所述运行正向的前端的下部接触。在一些可能的实施方式中，所述保护壳沿所述运行正向的后端受垂直于所述保护壳顶部的下压力时或所述保护壳沿所述运行正向的前端受背离所述运行正向的力时，所述保护壳压缩所述第一复位组件并与所述第一检测器件接触；和/或，所述保护壳沿所述运行正向的前端受垂直于所述保护壳顶部的力时，所述保护壳压缩所述第二复位组件并与所述第二检测器件接触。在一些可能的实施方式中，所述保护壳沿大致垂直于所述本体运行正向的方向可滑动地设置在所述伸缩槽内，所述保护壳朝向所述伸缩槽槽底的位置设置有第一限位环，所述伸缩槽的侧壁上设置有第二限位环，所述第二限位环用于阻止所述第一限位环向所述伸缩槽外移动。在一些可能的实施方式中，所述复位组件为多个，多个所述复位组件环绕所述伸缩槽的中心线间隔的设置；各所述复位组件均设置在所述伸缩槽内，各所述复位组件的一端与第一限位环连接。在一些可能的实施方式中，所述自主移动设备还包括升降装置，所述本体包括架体以及固定部，所述架体的顶端设置有升降通道，所述固定部滑动设置在所述升降通道内；所述凸出部和所述保护壳均设置在所述固定部上；所述升降装置与所述架体和所述固定部连接，所述升降装置用于在所述检测器件检测到所述保护壳被碰撞时，控制所述固定部向所述升降通道内收缩，以使所述保护壳以及所述凸出部收缩至所述升降通道内。在一些可能的实施方式中，所述升降装置包括转动设备、驱动齿轮以及齿条，所述齿条与所述固定部连接，所述驱动齿轮与所述转动设备传动连接，所述驱动齿轮与所述齿条啮合。在一些可能的实施方式中，所述升降装置还包括编码器以及减速箱，所述转动设备包括电机，所述电机主轴与所述减速箱的输入端传动连接，所述驱动齿轮与所述减速箱的输出端传动连接；所述编码器用于检测所述电机主轴的转动角度。在一些可能的实施方式中，所述升降装置包括驱动螺母、驱动螺杆以及转动设备，所述驱动螺母与所述固定部连接，所述驱动螺杆可转动的与所述架体连接，所述驱动螺母与所述驱动螺杆配合，所述转动设备与所述驱动螺杆传动连接。在一些可能的实施方式中，所述自主移动设备还包括检测设备，所述检测设备用于检测所述固定部在所述升降通道内的位置。在一些可能的实施方式中，所述检测设备包括设置在所述升降通道底部的光电传感器或微动传感器。本公开实施例提供的自主移动设备，凸出部设置在本体的顶部，保护壳罩设在凸出部的外侧，保护壳可移动的与本体或凸出部连接；检测器件用于检测保护壳受到的外力或因受到外力而发生的位移，并将保护壳受到外力的信息或位移的信息发送给处理单元。这样，在凸出部外侧罩设保护壳可以保护凸出部不受碰撞，降低了凸出部损坏的几率。并且，保护壳可移动地连接在本体或凸出部上，当保护壳受外力时可以发生位移，从而使检测器件可以通过检测保护壳的位移来判断保护壳是否发生碰撞，进而使自主移动设备根据检测结果做出下一步动作，使自主移动设备更加智能。另外，检测器件包括弹性元件，弹性元件可以在保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使保护壳复位到保护壳不受外力时的位置，从而使保护壳在撤掉外力后，与凸出部保持预留的间隙，使检测器件不再触发，同时为下一次检测做准备。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为实施例一提供的自主移动设备的初始状态示意图；图2为实施例一提供的自主移动设备的示意图一；图3为实施例一提供的自主移动设备的示意图二；图4为实施例二提供的自主移动设备的初始状态示意图；图5为实施例二提供的自主移动设备的示意图一；图6为实施例二提供的自主移动设备的示意图二；图7为实施例二提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动设备，其特征在于，包括本体、凸出部、保护壳、检测器件以及处理单元；所述凸出部设置在所述本体的顶部，所述保护壳罩设在所述凸出部的外侧，所述保护壳可移动的与所述本体或所述凸出部连接；所述检测器件用于检测所述保护壳受到的外力或因受到外力而发生的位移，并将所述保护壳受到所述外力的信息或所述位移的信息发送给所述处理单元；所述检测器件包括弹性元件，所述弹性元件用于在所述保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使所述保护壳复位到所述保护壳不受外力时的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其特征在于，包括本体、凸出部、保护壳、检测器件以及处理单元；所述凸出部设置在所述本体的顶部，所述保护壳罩设在所述凸出部的外侧，所述保护壳可移动的与所述本体或所述凸出部连接；所述检测器件用于检测所述保护壳受到的外力或因受到外力而发生的位移，并将所述保护壳受到所述外力的信息或所述位移的信息发送给所述处理单元；所述检测器件包括弹性元件，所述弹性元件用于在所述保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使所述保护壳复位到所述保护壳不受外力时的位置。


2.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括复位组件，在所述本体上沿所述凸出部下侧周部设置有伸缩槽，所述保护壳插设在所述伸缩槽内；所述复位组件的两端分别与所述保护壳和所述伸缩槽的槽底连接，所述复位组件用于在所述保护壳受外力发生位移、且所受外力解除后，使所述保护壳复位到所述保护壳不受外力时的位置；所述检测器件的一端与所述伸缩槽的槽底连接，所述检测器件的另一端在所述保护壳受到外力或因受到外力而发生位移时，能够与所述保护壳接触。


3.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备具有运行正向，所述保护壳沿所述运行正向的前端与所述本体或所述凸出部连接，以使所述保护壳可绕所述保护壳的前端上下扭转，且上下扭转的转轴与水平面平行、且垂直于所述运行正向；所述检测器件包括第一检测器件，所述复位组件包括第一复位组件；所述第一复位组件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的后端的槽底连接，所述第一复位组件的第二端与所述保护壳沿所述运行正向的后端的下部连接；所述第一检测器件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的后端的槽底连接，所述第一检测器件的第二端在所述保护壳向下扭转时能够与所述保护壳沿所述运行正向的后端的下部接触。


4.根据权利要求3所述的自主移动设备，其特征在于，所述检测器件包括第二检测器件，所述复位组件包括第二复位组件；所述第二复位组件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的前端的槽底连接，所述第二复位组件的第二端与所述保护壳沿所述运行正向的前端的下部连接；所述第二检测器件的第一端与所述伸缩槽沿所述运行正向的前端的槽底连接，所述第二检测器件的第二端在所述保护壳向下扭转时能够与所述保护壳沿所述运行正向的前端的下部接触。


5.根据权利要求4所述的自主移动设备，其特征在于，
所述保护壳沿所述运行正向的后端受垂直于所述保护壳顶部的下压力时或所述保护壳沿所述运行正向的前端受背离所述运行...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢兴国，吴欣，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11