一种多自由度、多段式智能爬管机器人制造技术

本实用新型专利技术属于智能机器人领域，具体涉及一种多自由度、多段式智能爬管机器人，通过舵机一以及伺服电机二调整夹爪一到合适角度，伺服电机一通过圆柱直齿轮一、圆柱直齿轮二、蜗杆、蜗轮、动力轴、凸轮带动四根连杆可实现夹爪一的夹紧与松开动作，与现有技术相比，本实用新型专利技术控制简单、体积小、结构轻巧灵便，可适应不同管径、角度大、U型的管道等工作环境，可在恶劣、复杂环境下工作，且安全可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度、多段式智能爬管机器人
：本技术属于智能机器人领域，具体涉及一种多自由度、多段式智能爬管机器人。
技术介绍
：目前很多大城市标志性的建筑、桥梁吊索、大型电线塔架、卫星发射天线等都是由钢管、角铁等管状零件构成，另外，由于管道连接、工程建设以及运输等需要，需要改变管道的截面形状或者管道的弯曲组合，因此需要这种多自由度、多段式智能爬管机器人。对其进行检查与维修时是一件非常艰巨又危险的任务，人工检查与维修存在巨大的风险，所以攀爬机器人在此处就发挥着重要的作用。攀爬机器人主要涉及机械结构、自动控制、通信、多传感器信息融合、电源技术等多个领域。目前，大部分巡检机器人受到机构关节复杂、体积大、笨重、负载能力差等条件制约；机构关节复杂，控制难度高，无法保证控制精度；机器人体积大，笨重，无法符合拉索作业要求，工业实用水平低；负载能力差则无法携带足够电源及检测设备，无法长时间执行巡检任务。此外，现有攀爬机器人在适应不同管径时，需要人工进行调整。且在遇到角度大以及变径、带有U型的管道、绳索时攀爬难度大等问题，所以有必要设计一种能在构架上爬行的多自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度、多段式智能爬管机器人，其特征在于，包括：凸轮，圆柱直齿轮一，圆柱直齿轮二，动力轴，舵机一，舵机旋转支架一，俯仰连接板，伺服电机二，舵机二，中间连接板，伺服电机三，旋转连接板，伺服电机四，舵机旋转支架二，舵机三，/n所述舵机旋转支架一底面一端设有舵机一，所述舵机一与夹爪一连接，所述舵机旋转支架一中间设有俯仰连接板,顶端为开口三角体，所述开口三角体开口处与中间连接板，所述舵机旋转支架一侧面设有伺服电机二，所述伺服电机二表面设有支撑杆，所述支撑杆穿过俯仰连接板，所述支撑杆另一端设有舵机二，所述舵机二在中间连接板内，所述中间连接板侧面旋转连接板，所述旋转连接板内侧面设有支撑杆，所述支...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度、多段式智能爬管机器人，其特征在于，包括：凸轮，圆柱直齿轮一，圆柱直齿轮二，动力轴，舵机一，舵机旋转支架一，俯仰连接板，伺服电机二，舵机二，中间连接板，伺服电机三，旋转连接板，伺服电机四，舵机旋转支架二，舵机三，
所述舵机旋转支架一底面一端设有舵机一，所述舵机一与夹爪一连接，所述舵机旋转支架一中间设有俯仰连接板,顶端为开口三角体，所述开口三角体开口处与中间连接板，所述舵机旋转支架一侧面设有伺服电机二，所述伺服电机二表面设有支撑杆，所述支撑杆穿过俯仰连接板，所述支撑杆另一端设有舵机二，所述舵机二在中间连接板内，所述中间连接板侧面旋转连接板，所述旋转连接板内侧面设有支撑杆，所述支撑杆另一端设有伺服电机三，所述伺服电机三中间设有旋转连接板，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，
申请(专利权)人：南京工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32