一种多方向灵活精准取料机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多方向灵活精准取料机械手臂，涉及机械取料领域，包括转动机构、活动机构和取料机构；转动机构的直齿轮置于内齿轮内且与内齿轮转动啮合，直齿轮的一端连接有动力机构，直齿轮的另一端设有支撑台，内齿轮的顶端与支撑台的底端连接，支撑台的另一端与活动机构连接；活动机构的支撑臂的底端与支撑台的顶端连接，支撑臂的顶端铰接有活动臂，活动臂的一端与液压杆的杆体顶端铰接，液压杆的缸体底端与支撑台的顶端连接，活动臂的另一端连接有取料机构；取料机构的连接机构与活动臂连接，连接机构的下方连接有取料的夹取机构。该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多方向灵活精准取料机械手臂一种多方向灵活精准取料机械手臂
本技术涉及机械取料领域，具体为一种多方向灵活精准取料机械手臂。
技术介绍
随着科学技术的发展，为了提高平板模组的质量和生产效率，工业生产中逐渐开始采用机械手臂来带替人工的操作，目前，在平板模组生产中采用的机械手臂旋转的角度比较小，一般都是90°或者180°，如果有阻碍，只能朝着一个方向旋转更大的角度的时候就难以实现，这样不仅会造成成本的增加，而且还会使生产效率下降。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多方向灵活精准取料机械手臂，该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多方向灵活精准取料机械手臂，包括转动机构、活动机构和取料机构；所述转动机构包括内齿轮、直齿轮和支撑台，所述直齿轮置于所述内齿轮内且与所述内齿轮转动啮合，所述直齿轮的底端连接有动力机构，所述直齿轮的顶端设有支撑台，所述内齿轮的顶端与所述支撑台的底端连接，所述支撑台的另一端与活动机构连接；所述活动机构包括支撑臂、液压杆和活动臂，所述支撑臂的底端与所述支撑台的顶端连接，所述支撑臂的顶端铰接有活动臂，所述活动臂的一端与所述液压杆的杆体顶端铰接，所述液压杆的缸体底端与所述支撑台的顶端连接，所述活动臂的另一端连接有取料机构；所述取料机构包括连接机构和夹取机构，所述连接机构与所述活动臂连接，所述连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。优选地，所述连接机构包括旋转台和电动推杆，所述旋转台的顶端与所述活动臂连接，所述旋转台的底端设有电动推杆，所述电动推杆缸体的一端与旋转台转动连接，所述电动推杆的缸体的另一端外壁连接有连接座，所述电动推杆的杆体远离所述旋转台的一端活动穿过所述连接座，且与夹取机构连接，所述连接座远离所述电动推杆的一端对称连接有支撑杆，所述支撑杆的另一端连接有通心设置的活动支座。优选地，所述夹取机构包括连接杆、滑块和两块活动推块，所述连接杆的一端与所述电动推杆的杆体连接，所述连接杆的另一端活动的穿过所述活动支座的顶端且活动置于所述活动支座内，所述滑块也活动的置于所述活动支座内且滑块的顶端与所述连接杆连接，所述活动支座的内壁开设有与所述滑块活动适配的滑槽，所述滑块两端活动的置于所述滑槽内，所述滑块一侧面对称铰接有活动推块，所述活动推块的另一端分别铰接有用于抓取物料的抓手臂。优选地，所述抓手臂均包括臂部和铰接部，所述铰接部的一端分别连接有活动推块，所述铰接部的另一端均活动的穿过所述活动支座的底端且与所述臂部连接；所述铰接部分别开设有销轴孔，所述活动支座的底端设有与所述销轴孔相对应的销轴，所述铰接部与所述活动支座通过销轴活动连接。优选地，所述支撑台的底端设有空心设置的支撑外壳，所述外壳的顶端开设通道，所述内齿轮的外壁设有转动轴承，所述转动轴承的内圈与所述内齿轮的外壁连接，所述转动轴承的外圈与所述通道的内壁连接，所述动力机构置于所述支撑外壳内。优选地，所述动力机构包括转轴和电机，所述转轴的一端与所述直齿轮连接，所述转轴的另一端与所述电机的输出端连接，所述电机的另一端与所述支撑外壳的内壁底端连接。本技术的有益效果是：1、该机械手臂包括了转动机构、活动机构和取料机构，转动机构的直齿轮置于内齿轮内且与内齿轮转动啮合，而直齿轮的底端设置的动力机构驱动直齿轮转动，进而带动内齿轮转动，以此来实现驱动与内齿轮顶端连接的支撑台转动，支撑台旋转带动支撑台上面的连接结构一起转动，实现多方位能够抓取物料；该活动机构的支撑臂的底端与支撑台的顶端连接，同时活动臂的一端与液压杆的杆体顶端铰接，而液压杆的缸体底端与支撑台的顶端连接，以此实现液压杆的升降能够带动活动臂的上下摆动，以便于能够实现与活动臂另一端连接的取料机构夹取物料；而取料机构的连接机构与活动臂连接，连接机构的下方连接有夹取机构，用于实现物料的精准抓取。该机械手臂能够实现大角度的旋转，从而满足生产的需要，不仅节约时间和成本，而且还有利于提高生产效率。2、该机械手臂还包括了连接机构和夹取机构，连接机构的旋转台的一端与电动推杆缸体的一端连接，旋转台旋转能够带动电动推杆的旋转，从而实现360°的旋转，进而可以实现抓取物料以后，能够根据需要调整取放的位置；电动推杆的杆体一端连接有连接杆，该连接杆活动的穿过连接座和活动支座，且置于活动支座内，同时该连接座和活动支座相连，以此来固定住活动支座，当电动推杆的杆体在电机的驱动下使杆体在缸体内伸缩，从而杆体带动与之相连的连接杆相对活动支座实现伸长和缩短，以此实现连接杆带动滑块在通心设置的活动支座内沿着活动支座的内壁上下活动，而滑块侧壁对称铰接设置的活动推块活动，进而带动活动推块带动各自连接的抓手臂活动，电动推杆的杆体上升，两个抓手臂闭合，夹取物料，调节旋转台至合适的转动角度，随后使电动推杆的杆体下降，两个抓手臂张开，将物料放置在指定的位置即可。附图说明图1为本技术一种多方向灵活精准取料机械手臂的结构示意图；图2为本技术一种多方向灵活精准取料机械手臂的转动机构和活动机构连接示意图；图3为本技术一种多方向灵活精准取料机械手臂的抓取机构示意图；图4为本技术一种多方向灵活精准取料机械手臂的整体连接效果示意图；图中，11-内齿轮，12-直齿轮，13-支撑台，14-支撑外壳，15-转轴，16-电机，21-支撑臂，22-液压杆，23-活动臂，31-旋转台，32-电动推杆，33-连接座，34-支撑杆，41-活动支座，42-连接杆，43-滑块，44-活动推块，45-抓手臂。具体实施方式下面结合附图进一步详细描述本技术的技术方案，但本技术的保护范围不局限于以下所述。如图1至图4所示，一种多方向灵活精准取料机械手臂，包括转动机构、活动机构和取料机构；转动机构包括内齿轮11、直齿轮12和支撑台13，直齿轮12置于内齿轮11内且与内齿轮11转动啮合，直齿轮12的底端连接有动力机构，直齿轮12的顶端设有支撑台13，内齿轮11的顶端与支撑台13的底端连接，支撑台13的另一端与活动机构连接；活动机构包括支撑臂21、液压杆22和活动臂23，支撑臂21的底端与支撑台13的顶端连接，支撑臂21的顶端铰接有活动臂23，活动臂23的一端与液压杆22的杆体顶端铰接，液压杆22的缸体底端与支撑台13的顶端连接，活动臂23的另一端连接有取料机构；取料机构包括连接机构和夹取机构，连接机构与活动臂23连接，连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。该机械手臂包括了转动机构、活动机构和取料机构，转动机构的直齿轮12置于内齿轮11内且与内齿轮11转动啮合，而直齿轮12的底端设置的动力机构驱动直齿轮12转动，进而带动内齿轮11转动，以此来实现驱动与内齿轮11顶端连接的支撑台13转动，支撑台13旋转带动支撑台13上面的连接结构一起转动，实现多方位能够抓取物料；该活动机构的支撑臂21的底端与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多方向灵活精准取料机械手臂，其特征在于，包括转动机构、活动机构和取料机构；/n所述转动机构包括内齿轮（11）、直齿轮（12）和支撑台（13），所述直齿轮（12）置于所述内齿轮（11）内且与所述内齿轮（11）转动啮合，所述直齿轮（12）的底端连接有动力机构，所述直齿轮（12）的顶端设有支撑台（13），所述内齿轮（11）的顶端与所述支撑台（13）的底端连接，所述支撑台（13）的另一端与活动机构连接；/n所述活动机构包括支撑臂（21）、液压杆（22）和活动臂（23），所述支撑臂（21）的底端与所述支撑台（13）的顶端连接，所述支撑臂（21）的顶端铰接有活动臂（23），所述活动臂（23）的一端与所述液压杆（22）的杆体顶端铰接，所述液压杆（22）的缸体底端与所述支撑台（13）的顶端连接，所述活动臂（23）的另一端连接有取料机构；/n所述取料机构包括连接机构和夹取机构，所述连接机构与所述活动臂（23）连接，所述连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种多方向灵活精准取料机械手臂，其特征在于，包括转动机构、活动机构和取料机构；
所述转动机构包括内齿轮（11）、直齿轮（12）和支撑台（13），所述直齿轮（12）置于所述内齿轮（11）内且与所述内齿轮（11）转动啮合，所述直齿轮（12）的底端连接有动力机构，所述直齿轮（12）的顶端设有支撑台（13），所述内齿轮（11）的顶端与所述支撑台（13）的底端连接，所述支撑台（13）的另一端与活动机构连接；
所述活动机构包括支撑臂（21）、液压杆（22）和活动臂（23），所述支撑臂（21）的底端与所述支撑台（13）的顶端连接，所述支撑臂（21）的顶端铰接有活动臂（23），所述活动臂（23）的一端与所述液压杆（22）的杆体顶端铰接，所述液压杆（22）的缸体底端与所述支撑台（13）的顶端连接，所述活动臂（23）的另一端连接有取料机构；
所述取料机构包括连接机构和夹取机构，所述连接机构与所述活动臂（23）连接，所述连接机构的下方连接有用于抓取物料的夹取机构。


2.根据权利要求1所述的一种多方向灵活精准取料机械手臂，其特征在于，所述连接机构包括旋转台（31）和电动推杆（32），所述旋转台（31）的顶端与所述活动臂（23）连接，所述旋转台（31）的底端设有电动推杆（32），所述电动推杆（32）缸体的一端与旋转台（31）转动连接，所述电动推杆（32）的缸体的另一端外壁连接有连接座（33），所述电动推杆（32）的杆体远离所述旋转台（31）的一端活动穿过所述连接座（33），且与夹取机构连接，所述连接座（33）远离所述电动推杆（32）的一端对称连接有支撑杆（34），所述支撑杆（34）的另一端连接有通心设置的活动支座（41）。


3.根据权利要求2所述的一种多方向灵活精准取料机械手臂，其特征在于，所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：荣祖强，张天伟，王博，
申请(专利权)人：四川诚亿兴科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51