一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人技术方案

本实用新型专利技术专利主要提供一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人，不但体积小，通过转向机构和换向机构的巧妙组合，使得机器人在水下执行作业时更灵活机动。各个传动轴均具有轴承支撑，在前端还设有多种的传感器和摄像头，用以收集水下部分信息。其只有一个动力源，减少了机构运动的自由度数目，本实用新型专利技术专利突破传统水下机器人动力源较多，以至于自由度冗余造成控制复杂化以及在水下的续航时间的限制，从而使得本实用新型专利技术专利通过简单高效控制实现在水下长时间航行。

【技术实现步骤摘要】
一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人
：本技术属于探测机器人领域，具体涉及一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人。
技术介绍
：目前陆地上的资源逐渐开发到极限，能源领域将转向可持续、清洁能源发展。在水下中隐藏着多种清洁、可持续利用的新能源，可以对其进行开发利用，但是受限于水下机器人探测成本问题，水下资源的资源开发处于起步阶段。目前，一般的水下机器人，在水下的运动不够灵活、推进器数目多，控制复杂，水下续航较短；机器人之间的密封性差，以至于出现机器人内的控制单元短路，因此非常必要设计一种能够克服上述问题的机器人结构。
技术实现思路
：为解决上述技术问题，本技术一种具有新型动力系统及转向机构的水下探测机器人，包括：外壳一，控制单元，动力仓，外壳三，尾部，转向舵，伺服电机，外壳四，螺旋桨，尾部转向舵和尾部转向轴。所述外壳一与动力仓之间螺栓配合。所述动力仓与外壳三之间螺栓配合，所述外壳三与外壳四之间螺纹配合，且各个外壳之间的连接均设有密封圈。所述尾部与外壳三之间螺钉配合。所述伺服电机与动力仓之间有伺服电机支架支撑着伺服电机。所述尾部换向舵与尾部之间轴套配合。所述尾部换向舵表面设有转向舵。所述尾部换向舵与尾部转向轴之间间隙配合。所述动力仓一端设有电机架，所述电机架表面设有伺服电机，所述伺服电机表面设有控制单元，侧面设有电机轴，所述电机轴末端设有动力齿轮，所述动力齿轮下端圆周面设有齿合动力直齿轮一，所述动力直齿轮一中心设有动力轴一，所述动力轴一前端设有换向锥形齿轮一，末端设有动力直齿轮三，所述换向锥形齿轮一下端圆周面设有齿合换向锥形齿轮二，所述换向锥形齿轮二下方通过连接柱与换向箱体连接，所述换向箱体侧面一端通过支撑架一与动力仓底面固定，底面设有换向轴一，所述换向轴一末端设有换向锥形齿轮三，所述换向锥形齿轮三上方设有齿合换向锥形齿轮四，所述换向锥形齿轮四中间设有换向轴二，所述换向轴二前端设有换向直齿轮一，所述换向直齿轮一通过齿条与换向箱体侧面连接，所述动力齿轮上端圆周面设有转向直齿轮一，所述转向直齿轮一中心设有转向轴一，所述转向轴一前端设有支撑架二与动力仓上方连接，末端设有转向锥形齿轮一和转向锥形齿轮三，所述转向锥形齿轮三侧面设有内锥形齿轮，所述内锥形齿轮和转向锥形齿轮三在同一中心线但是之间有距离，所述内锥形齿轮中间设有转向轴二，所述转向轴二前端设有支撑架三与动力仓上方连接，中间设有垂直转向直齿轮二，所述转向直齿轮二下端设有齿合转向直齿轮三，所述转向直齿轮三中间设有转向轴三，所述转向轴三另一端与动力直齿轮二连接，所述动力直齿轮三与动力直齿轮二38互相齿合，所述转向轴三后端设有转向直齿轮五，所述转向轴一后端设有固连转向轴四，所述转向轴四下端依次设有转向锥形齿轮二和转向锥形齿轮五，所述转向锥形齿轮五设有齿合转向锥形齿轮四，所述转向锥形齿轮四中间设有转向轴四，所述转向转向轴四前端设有支撑架五，所述支撑架五与底面固连，所述转向转向轴四末端设有转向直齿轮六，所述转向直齿轮六与转向直齿轮五齿合，所述动力直齿轮二中间设有动力轴二，所述动力轴二中间设有外壳四，所述外壳四为三角形，所述外壳四前端设有螺旋桨，所述动力轴二后端设有转向锥形齿轮六，所述转向锥形齿轮六圆周面设有齿合转向锥形齿轮七，所述转向锥形齿轮七中间设有尾部转向轴，所述尾部转向轴两端分别与尾部顶面与底面固连，进一步技术方案，所述尾部转向舵表面设有换向直齿轮二，内侧面设有中间换向直齿轮三，内侧面设有固定架，所述固定架中间设有螺旋桨。与现有技术相比，本技术的有益效果：尾部利用转向舵和换向舵组合，使得机器人能够在水下灵活的上浮、下潜、左转弯以及右转弯等多种动作；动力源为一个从而控制简单，使得水下续航增加，节省能源；机器人外壳之间的密封性好，使得机器人可以在水下的运作时间更长；机器人的转向机构以及换向机构简单，只需通过控制单元控制相应的线圈工作，即可实现机器人的转弯以及上浮和下潜；本技术专利的体型小，使得本技术专利可以在狭窄的海沟进行探测与救援。附图说明：附图用来提供对本技术进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的具体实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为本技术的整体示意图；图2为本技术的局部示意图；图3为本技术局部示意图；图4为本技术局部示意图；图5为本技术局部示意图；图6为本技术局部示意图；图中：1-外壳一，2-控制单元，3-动力仓，4-外壳三，5-尾部，6-转向舵，7-伺服电机，8-外壳四，9-螺旋桨，10-尾部换向舵，11-动力齿轮，12-转向直齿轮一，13-转向轴一，14-转向锥形齿轮一，15-转向锥形齿轮二，16-转向锥形齿轮三，17-内锥形齿轮，18-转向直齿轮二，19-转向轴二，20-转向直齿轮三，21-转向轴三，22-转向轴四，23-动力轴一，24-转向轴四，25-转向锥形齿轮四，26-转向锥形齿轮五，27-换向轴二，28-齿条，29-换向直齿轮一，30-换向锥形齿轮四，31-换向锥形齿轮三，32-换向轴一，33-换向箱体，34-换向锥形齿轮二，35-换向锥形齿轮一，36-动力直齿轮一，37-转向直齿轮五，38-动力直齿轮二，39-动力轴二，40-动力直齿轮三，41-1-转向直齿轮六，41-转向锥形齿轮六，42-转向锥形齿轮七，43-尾部转向轴，44-换向直齿轮二，45-换向直齿轮三。具体实施方式：如图所示，一种具有新型动力系统及转向机构的水下探测机器人，包括：外壳一1，控制单元2，动力仓3，外壳三4，尾部5，转向舵6，伺服电机7，外壳四8，螺旋桨9，尾部转向舵10和尾部转向轴43。所述外壳一1与动力仓3之间螺栓配合。所述动力仓3与外壳三4之间螺栓配合，所述外壳三4与外壳四8之间螺纹配合，且各个外壳之间的连接均设有密封圈。所述尾部5与外壳三4之间螺钉配合。所述伺服电机7与动力仓3之间有伺服电机支架支撑着伺服电机。所述尾部换向舵10与尾部5之间轴套配合。所述尾部换向舵10表面设有转向舵6。所述尾部换向舵10与尾部转向轴43之间间隙配合。所述动力仓3一端设有电机架，所述电机架表面设有伺服电机7，所述伺服电机7表面设有控制单元2，侧面设有电机轴，所述电机轴末端设有动力齿轮11，所述动力齿轮11下端圆周面设有齿合动力直齿轮一36，所述动力直齿轮一36中心设有动力轴一23，所述动力轴一23前端设有换向锥形齿轮一35，末端设有动力直齿轮三40，所述换向锥形齿轮一35下端圆周面设有齿合换向锥形齿轮二34，所述换向锥形齿轮二34下方通过连接柱与换向箱体33连接，所述换向箱体33侧面一端通过支撑架一与动力仓3底面固定，底面设有换向轴一32，所述换向轴一32末端设有换向锥形齿轮三31，所述换向锥形齿轮三31上方设有齿合换向锥形齿轮四30，所述换向锥形齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人，其特征在于，包括：外壳一，控制单元，动力仓，外壳三，尾部，转向舵，伺服电机，外壳四，螺旋桨，尾部换向舵和尾部转向轴，/n所述外壳一与动力仓之间螺栓配合，所述动力仓与外壳三之间螺栓配合，所述外壳三与外壳四之间螺纹配合，且各个外壳之间的连接均设有密封圈，/n所述尾部与外壳三之间螺钉配合，/n所述伺服电机与动力仓之间有伺服电机支架支撑着伺服电机，/n所述尾部换向舵与尾部之间轴套配合，/n所述尾部换向舵表面设有转向舵，/n所述尾部换向舵与尾部转向轴之间间隙配合，/n所述动力仓一端设有电机架，所述电机架表面设有伺服电机，所述伺服电机表面设有控制单元，侧面设有电机轴，所述电机轴末端设有动力齿轮，所述动力齿轮下端圆周面设有齿合动力直齿轮一，所述动力直齿轮一中心设有动力轴一，所述动力轴一前端设有换向锥形齿轮一，末端设有动力直齿轮三，所述换向锥形齿轮一下端圆周面设有齿合换向锥形齿轮二，所述换向锥形齿轮二下方通过连接柱与换向箱体连接，所述换向箱体侧面一端通过支撑架一与动力仓底面固定，底面设有换向轴一，所述换向轴一末端设有换向锥形齿轮三，所述换向锥形齿轮三上方设有齿合换向锥形齿轮四，所述换向锥形齿轮四中间设有换向轴二，所述换向轴二前端设有换向直齿轮一，所述换向直齿轮一通过齿条与换向箱体侧面连接，所述动力齿轮上端圆周面设有转向直齿轮一，所述转向直齿轮一中心设有转向轴一，所述转向轴一前端设有支撑架二与动力仓上方连接，末端设有转向锥形齿轮一和转向锥形齿轮三，所述转向锥形齿轮三侧面设有内锥形齿轮，所述内锥形齿轮和转向锥形齿轮三在同一中心线但是之间有距离，所述内锥形齿轮中间设有转向轴二，所述转向轴二前端设有支撑架三与动力仓上方连接，中间设有垂直转向直齿轮二，所述转向直齿轮二下端设有齿合转向直齿轮三，所述转向直齿轮三中间设有转向轴三，所述转向轴三另一端与动力直齿轮二连接，所述动力直齿轮三与动力直齿轮二互相齿合，所述转向轴三后端设有转向直齿轮五，所述转向轴一后端设有固连转向轴四，所述转向轴四下端依次设有转向锥形齿轮二和转向锥形齿轮五，所述转向锥形齿轮五设有齿合转向锥形齿轮四，所述转向锥形齿轮四中间设有转向轴四，所述转向轴四前端设有支撑架五，所述支撑架五与底面固连，所述转向轴四末端设有转向直齿轮六，所述转向直齿轮六与转向直齿轮五齿合，所述动力直齿轮二中间设有动力轴二，所述动力轴二中间设有外壳四，所述外壳四为三角体，所述外壳四前端设有螺旋桨，所述动力轴二后端设有转向锥形齿轮六，所述转向锥形齿轮六圆周面设有齿合转向锥形齿轮七，所述转向锥形齿轮七中间设有尾部转向轴，所述尾部转向轴两端分别与尾部顶面与底面固连。/n...

【技术特征摘要】
1.一种具有新型动力传递系统及转向机构的水下探测机器人，其特征在于，包括：外壳一，控制单元，动力仓，外壳三，尾部，转向舵，伺服电机，外壳四，螺旋桨，尾部换向舵和尾部转向轴，
所述外壳一与动力仓之间螺栓配合，所述动力仓与外壳三之间螺栓配合，所述外壳三与外壳四之间螺纹配合，且各个外壳之间的连接均设有密封圈，
所述尾部与外壳三之间螺钉配合，
所述伺服电机与动力仓之间有伺服电机支架支撑着伺服电机，
所述尾部换向舵与尾部之间轴套配合，
所述尾部换向舵表面设有转向舵，
所述尾部换向舵与尾部转向轴之间间隙配合，
所述动力仓一端设有电机架，所述电机架表面设有伺服电机，所述伺服电机表面设有控制单元，侧面设有电机轴，所述电机轴末端设有动力齿轮，所述动力齿轮下端圆周面设有齿合动力直齿轮一，所述动力直齿轮一中心设有动力轴一，所述动力轴一前端设有换向锥形齿轮一，末端设有动力直齿轮三，所述换向锥形齿轮一下端圆周面设有齿合换向锥形齿轮二，所述换向锥形齿轮二下方通过连接柱与换向箱体连接，所述换向箱体侧面一端通过支撑架一与动力仓底面固定，底面设有换向轴一，所述换向轴一末端设有换向锥形齿轮三，所述换向锥形齿轮三上方设有齿合换向锥形齿轮四，所述换向锥形齿轮四中间设有换向轴二，所述换向轴二前端设有换向直齿轮一，所述换向直齿轮一通过齿条与换向箱体侧面连接，所述动力齿轮上端圆周面设有转向直齿轮一，所述转向直齿轮一中心设有转向轴一，所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，
申请(专利权)人：南京工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32