【技术实现步骤摘要】
一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统及其方法
本专利技术涉及物料搬运
,特别的为一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统及其方法。
技术介绍
物流劳动中为了便于货物打包运输,通常会先将货物堆积在一起,随后对货物进行重新分配,码垛属于工厂生产、物流运输必不可少的一个步骤。目前市场上的码垛设备,基本上都是将运输带等运来的货物通过机械臂提起后,移动到码垛目标地点。这种码垛设备往往体积大,重量重,难以移动,通常是固定在一个地方使用,现有的移动式码垛设备,往往是针对特定产品和特定码垛路径研发的,通用性不强,而且,由于也是采用机械臂提起货物再进行码垛的方式,导致整体重量很大,需要较高的操作空间,码垛所消耗的能量也很高,对于库房空间有限,货物存在多种规格的包装以及码垛的位置需要经常改变的地方,现有的码垛设备受限于空间、通用性或移动性等的限制无法进行有效的码垛。
技术实现思路
本专利技术提供的专利技术目的在于提供一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统及其方法,该解决上述
技术介绍
中的问题。为实现以上目的,本专利技术通过以下技术方案予以实现:一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统,包括:码垛系统,所述码垛系统包括有控制装置、处理单元、升降系统和移动机构。视觉识别单元,通过所述视觉识别单元获取障碍物与所述视觉识别单元的相对位置关系,根据所述相对位置关系以及所述视觉识别单元所监控的区域范围,确定所述相对位置关系是否位于所述区域范围内,当所述障碍物位于监控的区域范围时,根据所述视觉识别单元的地 ...
【技术保护点】
1.一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统,其特征在于,包括:/n码垛系统(9),所述码垛系统(9)包括有控制装置(2)、处理单元(3)、升降系统(6)和移动机构(7);/n视觉识别单元(4),通过所述视觉识别单元(4)获取障碍物与所述视觉识别单元(4)的相对位置关系,根据所述相对位置关系以及所述视觉识别单元(4)所监控的区域范围,确定所述相对位置关系是否位于所述区域范围内,当所述障碍物位于监控的区域范围时,根据所述视觉识别单元(4)的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述障碍物的地理位置坐标,将所述障碍物的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给码垛系统(9);/n存储模块(5),用于对码垛系统(9)的运行状态和运行结果的信息进行存储;/n输送机构(1),所述输送机构(1)包括输送区域、阻挡件和阻挡件驱动机构,所述阻挡件设置在输送区域上,所述阻挡件驱动机构用于驱动阻挡件在阻挡位置与放行位置之间移动,所述阻挡件在阻挡位置时能够阻止输送区域的物料进入,所述阻挡件在放行位置时,物料能够放置在输送区域上;/n摄像模块(11),用于拍摄停留在输送区域边缘位置的物料的图像,以获取该物料的体积信息 ...
【技术特征摘要】
1.一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统,其特征在于,包括:
码垛系统(9),所述码垛系统(9)包括有控制装置(2)、处理单元(3)、升降系统(6)和移动机构(7);
视觉识别单元(4),通过所述视觉识别单元(4)获取障碍物与所述视觉识别单元(4)的相对位置关系,根据所述相对位置关系以及所述视觉识别单元(4)所监控的区域范围,确定所述相对位置关系是否位于所述区域范围内,当所述障碍物位于监控的区域范围时,根据所述视觉识别单元(4)的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述障碍物的地理位置坐标,将所述障碍物的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给码垛系统(9);
存储模块(5),用于对码垛系统(9)的运行状态和运行结果的信息进行存储;
输送机构(1),所述输送机构(1)包括输送区域、阻挡件和阻挡件驱动机构,所述阻挡件设置在输送区域上,所述阻挡件驱动机构用于驱动阻挡件在阻挡位置与放行位置之间移动,所述阻挡件在阻挡位置时能够阻止输送区域的物料进入,所述阻挡件在放行位置时,物料能够放置在输送区域上;
摄像模块(11),用于拍摄停留在输送区域边缘位置的物料的图像,以获取该物料的体积信息和确定物料的抓取点位置信息;
检测装置(8),用于所述检测输送机构(1)输送的物料是否到达输送区域的边缘位置,物料在到达输送区域的边缘位置时抵靠阻挡件;
显示模块(10),用于将视觉识别单元(4)和摄像模块(11)所拍摄到的画面显示出来。
2.根据权利要求1所述的一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统,其特征在于:所述控制装置(2)用于根据物料的体积信息确定物料在托盘上的托盘放置点位置信息,并将物料的托盘放置点位置信息发送给码垛机器人,所述控制装置(2)内部的控制单元可以用于根据处理单元(3)的的处理指令控制升降系统(6)和移动机构(7)的移动以及码垛系统(9)的移动和推送。
3.根据权利要求1所述的一种在封闭或半封闭局限空间下的码垛系统,其特征在于:所述处理单元(3)用于根据摄像模块(11)识别出的货物的轮廓和推送面得到对码垛系统(9)的移动和推送控制指令和对升降系统(6)的升降控制指令,并将移动和推送控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘思文,王辉,陈新,苏鑫,林学森,欧栋生,
申请(专利权)人:佛山隆深机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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