机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质。其中，该方法包括：获取三维扫描仪扫描过程中的整体路径点；将外部轴作为机器人的一个关节，并根据机器人的所有关节的参数，建立机器人与外部轴的运动学模型；基于运动学模型，计算整体路径点中的每个路径点对应的关节值；根据计算得到的所述关节值控制所述机器人与所述外部轴协同运动。通过本申请，解决了机器人与外部轴不能协同运动的问题，提升了机器人搭载三维扫描仪在进行大尺寸工件扫描时的运动的灵活性和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
在工业生产中，利用机器人搭载扫描仪来实现对工件的扫描是目前常用的工件扫描方式。但在面对大尺寸工件时，机器人由于自身结构和奇异姿态的限制，往往难以满足大尺寸工件扫描工作的要求。因此，目前技术中大多选择引入外部轴，通过示教方式来手动操作示教器以控制机器人沿规划轨迹运动，并记录运动轨迹。该方式不能实现机器人本体与外部轴同时运动(即机器人本体与外部轴协同运动)，导致机器人运动过程的连贯性和灵活性差，扫描工作完成所需的时间较长。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人与外部轴协同运动的控制方法和装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中机器人本体与外部轴无法协同运动的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人与外部轴协同运动的控制方法，用于三维扫描系统中，所述三维扫描系统包括所述机器人和所述外部轴，所述机器人安装在所述外部轴上，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人与外部轴协同运动的控制方法，用于三维扫描系统中，所述三维扫描系统包括所述机器人和所述外部轴，所述机器人安装在所述外部轴上，所述机器人可以随着所述外部轴的运动而改变位置，所述机器人的末端连接有三维扫描仪，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述三维扫描仪扫描过程中的整体路径点；/n将所述外部轴作为所述机器人的一个关节，并根据所述机器人的所有关节参数，建立所述机器人与所述外部轴的运动学模型；/n基于所述运动学模型，计算所述整体路径点中的每个路径点对应的机器人到达该点时每个关节的关节值；/n根据计算得到的所述关节值控制所述机器人与所述外部轴协同运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人与外部轴协同运动的控制方法，用于三维扫描系统中，所述三维扫描系统包括所述机器人和所述外部轴，所述机器人安装在所述外部轴上，所述机器人可以随着所述外部轴的运动而改变位置，所述机器人的末端连接有三维扫描仪，其特征在于，所述方法包括：
获取所述三维扫描仪扫描过程中的整体路径点；
将所述外部轴作为所述机器人的一个关节，并根据所述机器人的所有关节参数，建立所述机器人与所述外部轴的运动学模型；
基于所述运动学模型，计算所述整体路径点中的每个路径点对应的机器人到达该点时每个关节的关节值；
根据计算得到的所述关节值控制所述机器人与所述外部轴协同运动。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取三维扫描仪扫描过程中的整体路径点，包括：
获取被扫描工件表面的关键路径点；
获取所述三维扫描仪的扫描工艺参数；
根据所述关键路径点与所述扫描工艺参数，得到所述三维扫描仪扫描过程中的整体路径点。


3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述获取被扫描工件表面的关键路径点，包括：
根据所述被扫描工件的外形，确定所述被扫描工件的表面的每个关键路径点的三维坐标和姿态。


4.根据权利要求2或3所述方法，其特征在于，所述扫描工艺参数包括距离参数和角度参数，所述获取所述三维扫描仪的扫描工艺参数，包括：
根据所述三维扫描仪的固有参数，确定扫描过程中所述三维扫描仪距离所述关键路径点的距离参数和角度参数。


5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述基于所述运动学模型，计算所述整体路径点中的每个路径点对应的关节值，包括：
基于所述运动学模型，对所述整体路径点中的每个路径点的所述三维坐标和所述姿态，通过逆运动学求解，得到所述机器人与所述外部轴到达每个路径点的所述三维坐标和所述姿态时对应的所述关节值。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，梅振，蒋鑫巍，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33