长度可调节的外骨骼腿部结构制造技术

本发明专利技术提供了一种长度可调节的外骨骼腿部结构，包括加长杆、套杆以及小腿转接杆，所述套杆作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用，所述加长杆的一端为自由端，另一端穿过所述套杆的顶部并与安装在所述套杆上的调节机构连接，小腿转接杆可转动的安装在所述套杆的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆转动，本发明专利技术中的外骨骼腿部长度调节机构，可适应不同身高穿戴者，能够通过手动的方式实现快速调节，同时通过同步轮传动机构，可减小穿戴者腿部惯量，具有适用性广，调节方便，性能可靠的优点。

【技术实现步骤摘要】
长度可调节的外骨骼腿部结构
本专利技术涉及外骨骼结构设计及传动
，具体地，涉及一种长度可调节的外骨骼腿部结构。
技术介绍
在外骨骼技术中，为使外骨骼与大多数用户的身高体型实现匹配，需要通过长度调节的机构实现这一目标，传统的长度调节方式在结构形式与调节过程方面过于繁琐，无法满足调节快速性的要求；同时，膝关节助力作为外骨骼关节助力的关键一环，目前的助力方式多采用直接驱动式，即膝关节部位直接布置驱动电机以及拉索间接驱动式，直接驱动式可明显增加穿戴者腿部惯量，增加其新陈代谢，拉索间接驱动式则响应较低且可靠性较低，对外骨骼的性能有较大的影响。专利文献CN111347399A公开了一种腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人，该腿部的外骨骼装置包括上主板、下主板、主连接板、驱动组件、驱动连杆和气缸，其中，上主板，为与大腿对应的穿戴部分；下主板，为与小腿对应的穿戴部分；主连接板，分别与上主板和下主板转动连接，主连接板绕下主板的旋转与上主板绕主连接板的旋转联动；驱动组件的一端与主连接板固定连接，另一端与驱动连杆转动连接；驱动连杆与气缸的出轴固定连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种长度可调节的外骨骼腿部结构，其特征在于，包括：/n套杆(6)，作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用；/n加长杆(1)，一端为自由端，另一端穿过所述套杆(6)的顶部并与安装在所述套杆(6)上的调节机构连接；/n小腿转接杆(9)，可转动的安装在所述套杆(6)的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆(6)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种长度可调节的外骨骼腿部结构，其特征在于，包括：
套杆(6)，作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用；
加长杆(1)，一端为自由端，另一端穿过所述套杆(6)的顶部并与安装在所述套杆(6)上的调节机构连接；
小腿转接杆(9)，可转动的安装在所述套杆(6)的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆(6)转动。


2.根据权利要求1所述的长度可调节的外骨骼腿部结构，其特征在于，所述驱动机构包括电机(2)、膝关节同步轮(8)、电机同步轮(10)以及传送带(11)；
所述电机(2)安装在所述套杆(6)上，所述传送带(11)的一端套装在所述电机同步轮(10)上，所述膝关节同步轮(8)可转动的安装在套杆(6)的底部，所述传送带(11)的另一端套装在所述膝关节同步轮(8)上；
所述电机(2)能够驱使所述电机同步轮(10)通过所述传送带(11)带动膝关节同步轮(8)转动，进而使所述小腿转接杆(9)绕所述膝关节同步轮(8)的轴心转动。


3.根据权利要求2所述的长度可调节的外骨骼腿部结构，其特征在于，所述套杆(6)上设置有张紧轮(7)，所述张紧轮(7)与所述传送带(11)周向的外侧张紧转动配合。


4.根据权利要求2所述的长度可调节的外骨骼腿部结构，其特征在于，所述电机(2)安装在所述套杆(6)顶部并位于人体的髋部。


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【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫彬，江金林，朱文杰，郭加利，王晓露，鲜亚平，金理，张曦，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31