一种可变抓手的电液伺服机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可变抓手的电液伺服机器人，包括RGV底盘小车（1），RGV底盘小车（1）上安装有关节机械臂组件和伸缩配重组件，所述关节机械臂组件中的小臂（5）和大臂（7）通过连接板（6）连接，小臂（5）上设置有抓手安装座（3），用于安装不同类型的抓手，回转驱动马达（8）用于对整个关节机械臂组件的回转提供动力，所述伸缩配重组件中的配重箱（10）安装在伸缩框架（11）上，伸缩框架（11）和滑槽（15）连接，伸缩油缸（14）对伸缩框架（11）的伸缩提供动力。本发明专利技术具有移动方便，运行稳定，可装配不同类型的工件抓手，实现对多种类型工件的上下料操作，高精度定位，快速搬运夹取的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种可变抓手的电液伺服机器人
本专利技术涉及电液伺服机器人领域，特别是一种可变抓手的电液伺服机器人。
技术介绍
机械加工上下料需要重复持续的作业，并要求作业的一致性与精准性，一般工厂对配件的加工工艺流程需要多台机床多道工艺的连续加工制成，因此需要多种不同类型的上下料机器人来对不同工艺流程的工件进行上下料，但随着用工成本的提高，传统的上下料机器人占地面积大，移动不方便，一种上下料机器人只能对一种或少数几种相似的工件进行上下料操作，大大的增加了用工成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供移动方便，只用一种上下料电液伺服机器人就能对多种不同类型工件进行上下料，节约用工成本的一种可变抓手的电液伺服机器人。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种可变抓手的电液伺服机器人，包括RGV底盘小车、关节机械臂组件和伸缩配重组件，其中：所述关节机械臂组件包括回转底座、回转支撑板、回转驱动马达、伸缩装置、连接板、拉杆、抓手安装座、小臂和大臂，所述回转支撑板安装在RGV底盘小车的上面，回转底座安装在回转支撑板上，回转底座上设置有回转驱动马达、多个拉杆、大臂和多个伸缩装置，所述大臂和小臂通过连接板连接，大臂的一端连接在连接板上，大臂的另一端连接在回转底座上，小臂的一端连接在连接板上，小臂的另一端连接有抓手安装座，大臂和小臂之间、大臂和回转底座之间都设置有伸缩装置，所述拉杆设置在连接板上；所述伸缩配重组件包括配重箱、滑槽、伸缩框架和伸缩油缸，所述滑槽和伸缩油缸安装在回转底座上，所述伸缩框架的侧面设置有轮，伸缩框架插入滑槽，伸缩框架的尾端设置有配重箱，伸缩框架的中间和伸缩油缸连接，在油缸的作用下安装有配重箱的伸缩框架可以伸缩，用于调节关节机械臂组件在回转驱动时的倾覆力矩；所述伸缩装置有三个，其中两个设置在大臂和回转底座之间，另一个设置在小臂和大臂之间，设置在大臂和小臂之间的伸缩装置用于控制关节机械臂组件取料水平距离的远近，设置在大臂和回转底板之间的伸缩装置用于控制的高度。所述连接板是三角板有两个，连接板的三个角都开有销孔，大臂和小臂都通过活动销连接在一个销孔内，其余两个销孔都和拉杆连接。所述拉杆有四个，其中两个拉杆的一端和连接板连接，另一端和回转底座连接，其余两个拉杆的一端和连接板连接，另一端和抓手安装座连接，在进行工件抓取时拉杆随着大臂和小臂的运动而运动，为大臂和小臂分担工件的重量，提高装置的稳定性。所述回转底座是由一个圆盘和两个立板组成，立板上开有多个销孔，立板均匀立在圆盘上。所述RGV底盘小车是设置在轨道上运行的。本专利技术具有以下优点：装置移动方便，配重组件保持装置运行稳定，可装配不同类型的工件抓手，实现对多种类型工件的上下料操作，高精度定位，快速搬运夹取，缩短作业节拍，提高机床效率，机器人作业稳定可靠，有效减少不合格品，提高产品质量，无疲劳连续作业，降低机床闲置率，扩大工厂产能，高自动化水平，提高单品制造精度，提速批量生产效率，高度柔性，快速灵活适应新任务和新产品，缩短交货期。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的伸缩配重组件俯视图；图3为本专利技术的关节机械臂组件的部分结构示意图；图中：1-RGV底盘小车，2-伸缩装置，3-抓手安装座，4-拉杆，5-小臂，6-连接板，7-大臂，8-回转驱动马达，9-回转底座，10-配重箱，11-伸缩框架，12-回转支撑板，13滚轮，14-伸缩油缸，15滑槽。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的描述，但本专利技术的保护范围不局限于以下所述。如图1所示，一种可变抓手的电液伺服机器人，包括RGV底盘小车1、关节机械臂组件和伸缩配重组件，其中：所述关节机械臂组件包括回转底座9、回转支撑板12、回转驱动马达8、伸缩装置2、连接板6、拉杆4、抓手安装座3、小臂5和大臂7，所述回转支撑板12安装在RGV底盘小车1的上面，回转底座9安装在回转支撑板12上，回转底座9上设置有回转驱动马达8、多个拉杆4、大臂7和多个伸缩装置2，所述大臂7和小臂5通过连接板6连接，大臂7的一端连接在连接板6上，大臂7的另一端连接在回转底座9上，小臂5的一端连接在连接板6上，小臂5的另一端连接有抓手安装座3，大臂7和小臂5之间、大臂7和回转底座9之间都设置有伸缩装置2，所述拉杆4设置在连接板6上；所述伸缩配重组件包括配重箱10、滑槽15、伸缩框架11和伸缩油缸14，所述滑槽15和伸缩油缸14安装在回转底座9上，所述伸缩框架11插入滑槽15，伸缩框架11的尾端设置有配重箱10，伸缩框架11的中间和伸缩油缸14连接。所述伸缩装置2有三个，其中两个设置在大臂7和回转底座9之间，另一个设置在小臂5和大臂7之间。所述连接板6是三角板有两个，连接板6的三个角都开有销孔，大臂7和小臂5都通过活动销连接在一个销孔内，其余两个销孔都和拉杆4连接。所述拉杆4有四个，其中两个拉杆4的一端和连接板6连接，另一端和回转底座9连接，其余两个拉杆4的一端和连接板6连接，另一端和抓手安装座3连接。所述回转底座9是由一个圆盘和两个立板组成，立板上开有多个销孔，立板均匀立在圆盘上。所述伸缩框架11和滑槽15接触的两侧安装有滚轮13。所述RGV底盘小车1是设置在轨道上运行的。本专利技术的工作原理如下：S1、RGV底盘小车1在轨道上移动，移动到指定更换抓手位置，在抓手安装座3上安装不同类型的抓手用于抓取不同的工件。S2、RGV底盘小车1移动到指定上下料的位置，同时RGV底盘小车1夹紧在轨道上，回转驱动马达8运转，带动关节机械臂组件和伸缩配重组件旋转到工件方向。S3、设置在小臂5和大臂7之间的伸缩装置2伸展，小臂5通过拉杆4和活动销连接的连接板6绕大臂7旋转，小臂5和大臂7之间的角度变大，使得小臂5向远处伸展，同时伸缩油缸14伸展把设置有配重箱10的伸缩框架11箱外推出，降低关节机械臂组件的回转驱动的倾覆力矩。S4、设置在小臂5和大臂7之间的伸缩装置2收缩，小臂5通过拉杆4和活动销连接的连接板6绕大臂7旋转，小臂5和大臂7之间的角度变小，使得小臂5向近处收缩，同时伸缩油缸14伸展把设置有配重箱10的伸缩框架11箱内收缩，保持装置整体的稳定性。S5、设置在大臂7和回转底盘之间的伸缩装置2伸展，大臂7绕着回转底盘旋转，大臂7和回转底盘之间的角度变大，使得小臂5的高度升高。S6、设置在大臂7和回转底盘之间的伸缩装置2收缩，大臂7绕着回转底盘旋转，大臂7和回转底盘之间的角度变小，使得小臂5的高度降低。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变抓手的电液伺服机器人，其特征在于：包括RGV底盘小车（1）、关节机械臂组件和伸缩配重组件，其中：/n所述关节机械臂组件包括回转底座（9）、回转支撑板（12）、回转驱动马达（8）、伸缩装置（2）、连接板（6）、拉杆（4）、抓手安装座（3）、小臂（5）和大臂（7），所述回转支撑板（12）安装在RGV底盘小车（1）的上面，回转底座（9）安装在回转支撑板（12）上，回转底座（9）上设置有回转驱动马达（8）、多个拉杆（4）、大臂（7）和多个伸缩装置（2），所述大臂（7）和小臂（5）通过连接板（6）连接，大臂（7）的一端连接在连接板（6）上，大臂（7）的另一端连接在回转底座（9）上，小臂（5）的一端连接在连接板（6）上，小臂（5）的另一端连接有抓手安装座（3），大臂（7）和小臂（5）之间、大臂（7）和回转底座（9）之间都设置有伸缩装置（2），所述拉杆（4）设置在连接板（6）上；/n所述伸缩配重组件包括配重箱（10）、滑槽（15）、伸缩框架（11）和伸缩油缸（14），所述滑槽（15）和伸缩油缸（14）安装在回转底座（9）上，所述伸缩框架（11）插入滑槽（15），伸缩框架（11）的尾端设置有配重箱（10），伸缩框架（11）的中间和伸缩油缸（14）连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可变抓手的电液伺服机器人，其特征在于：包括RGV底盘小车（1）、关节机械臂组件和伸缩配重组件，其中：
所述关节机械臂组件包括回转底座（9）、回转支撑板（12）、回转驱动马达（8）、伸缩装置（2）、连接板（6）、拉杆（4）、抓手安装座（3）、小臂（5）和大臂（7），所述回转支撑板（12）安装在RGV底盘小车（1）的上面，回转底座（9）安装在回转支撑板（12）上，回转底座（9）上设置有回转驱动马达（8）、多个拉杆（4）、大臂（7）和多个伸缩装置（2），所述大臂（7）和小臂（5）通过连接板（6）连接，大臂（7）的一端连接在连接板（6）上，大臂（7）的另一端连接在回转底座（9）上，小臂（5）的一端连接在连接板（6）上，小臂（5）的另一端连接有抓手安装座（3），大臂（7）和小臂（5）之间、大臂（7）和回转底座（9）之间都设置有伸缩装置（2），所述拉杆（4）设置在连接板（6）上；
所述伸缩配重组件包括配重箱（10）、滑槽（15）、伸缩框架（11）和伸缩油缸（14），所述滑槽（15）和伸缩油缸（14）安装在回转底座（9）上，所述伸缩框架（11）插入滑槽（15），伸缩框架（11）的尾端设置有配重箱（10），伸缩框架（11）的中间和伸缩油缸（14）连接。


2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑愈红，李向东，张光宇，
申请(专利权)人：成都九系机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51