智能艾灸机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗器械的技术领域，尤其涉及一种智能艾灸机器人，包括艾灸功能模块，包括艾柱固定件以及用于带动艾柱固定件远离或靠近机器人手臂作往复移动的移动机构，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂全自动带动艾灸功能模块移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高；还包括用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构与旋转机构还可带动艾柱作偏心转动和往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，且自带电解过滤艾灸烟雾处理，提高室内空气质量，避免艾烟损害人体，更有利于患者的治疗。

【技术实现步骤摘要】
智能艾灸机器人
本专利技术属于医疗器械的
，尤其涉及一种智能艾灸机器人。
技术介绍
艾灸在临床上运用十分广泛，现有实现艾灸的艾灸仪器，但是现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，不能实现包括啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法，需要人来手持艾柱来回旋转的旋回灸手法或一远一近的啄木灸手法，而这种手法是目前机器人无法完成的，因此需要人为完成，医生在施灸过程中长时间的手持艾条施灸易于劳累，更况且旋转灸、雀啄灸的施灸的动作、方向、距离等要求会更加消耗体力且时间更久，还可能因操作不慎导致患者皮肤烫伤等危险，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术提出了智能艾灸机器人，目的在于解决现有艾灸仪器只能实现单一的温和灸手法，啄木灸、回旋灸等传统艾灸手法仍然需要人工施灸，造成工作效率低、费时、费力的问题。本专利技术由以下技术方案实现的：智能艾灸机器人，包括机器人手臂和设于机器人手臂一端的艾灸功能模块，所述艾灸功能模块包括艾柱固定件以及与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件远离或靠近所述机器人手臂作往复移动的移动机构。如上所述的智能艾灸机器人，所述移动机构包括与所述机器人手臂连接的移动固定板、可与所述移动固定板相对移动的移动滑动板，以及用于带动所述移动滑动板移动的移动驱动组件，所述艾柱固定件设于所述移动滑动板上并随移动滑动板移动而移动。如上所述的智能艾灸机器人，所述移动驱动组件包括第一驱动电机以及曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构包括设于所述第一驱动电机输出端的往复移动凸轮连接块，所述往复移动凸轮连接块的另一端设有往复移动连接杆，所往复移动连接杆另一端与所述移动滑动板连接，以使所述移动滑动板随第一驱动电机的转动而作远离或靠近所述机器人手臂的往复移动。如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸功能模块还包括与所述艾柱固定件连接，用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构。如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端的转轴方向与所述移动机构的往复移动方向相同，所述第二驱动电机驱动端的转轴上设有沿转轴径向延伸的旋转运动凸轮连接块，所述艾柱固定件一端与旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机的一端连接，使所述第二驱动电机可带动艾柱固定件偏心转动。如上所述的智能艾灸机器人，所述移动滑动板包括两个相对设置的滑动侧板，两所述滑动侧板之间设有上连接板和下连接板，所述第二驱动电机设于所述上连接板上，所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端向第二驱动电机驱动端的转轴方向倾斜设置，且所述艾柱固定件远离第二驱动电机的一端穿过所述下连接板中心，所述艾柱固定件与下连接板之间设有活动接触机构，使艾柱固定件的端部以活动接触机构的接触处为支点作周向摆动。如上所述的智能艾灸机器人，所述旋转运动凸轮连接块远离第二驱动电机转轴的一端设有连接孔，所述艾柱固定件的一端可转动的嵌入所述连接孔内。如上所述的智能艾灸机器人，所述活动接触机构包括设于所述艾柱固定件上的旋转运动块，以及设于所述下连接板上与所述旋转运动块活动接触的旋转接触槽。如上所述的智能艾灸机器人，所述艾柱固定件开口设于远离所述机器人手臂一端，且所述艾柱固定件开口处设有多个弹性夹持条。如上所述的智能艾灸机器人，还包括设于机器人手臂远离所述艾灸功能模块一端的烟过滤器，所述机器人手臂内部为空心结构，所述烟过滤器通过所述机器人手臂与所述艾灸功能模块连通，所述烟过滤器包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次设置的高频低压烟电解片、负离子发生器、过滤模块以及抽烟风机，所述过滤模块包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次层叠设置的第一纳米吸油烟棉、第一活性炭吸油烟棉、高活性炭层、第二活性炭吸油烟棉以及第二纳米吸油烟棉。与现有技术相比，本专利技术有如下优点：1、本专利技术提供了一种智能艾灸机器人，其中艾灸功能模块包括用于固定艾柱的艾柱固定件以及用于带动艾柱固定件远离或靠近机器人手臂作往复移动的移动机构，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂全自动带动艾灸功能模块移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高，同时本专利技术体积小巧，结构紧凑；2、本专利技术艾灸功能模块还包括用于带动艾柱固定件作偏心转动的旋转机构，实现了传统回旋灸的艾灸手法，移动机构与旋转机构还可带动艾柱固定件在作偏心转动的同时作往复移动，集自动回旋灸和啄木灸于一体，方便运用多种艾灸操作方法，疗法多样，更有利于患者的治疗；3、本专利技术还设有烟过滤器，烟过滤器通过机器人手臂与艾灸功能模块连通，烟过滤器包括从靠近机器人手臂到远离机器人手臂依次设置的高频低压烟电解片、负离子发生器、过滤模块以及抽烟风机，在艾灸功能模块中燃烧艾柱所产生的艾烟，通过抽烟风机抽取到烟过滤器，分别经过高频低压烟电解片分解空气中有毒有害物，由负离子发生器除烟除味，再通过过滤模块过滤，最后把无害无味的气体排出，效果好，避免患者在治疗时受艾烟熏扰，同时也避免了把艾烟直接排外到室外，污染空气。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的结构示意图；图3为本专利技术的局部分解图；图4为图3中a的局部放大图；图5为本专利技术的局部分解图；图6为本专利技术的俯视图；图7为图6中A-A的剖视图；图8为本专利技术中过滤模块的结构示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。当本专利技术实施例提及“第一”、“第二”等序数词时，除非根据上下文其确实表达顺序之意，应当理解为仅仅是起区分之用。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。具体实施例，如图1-8所示的智能艾灸机器人，包括机器人手臂1和设于机器人手臂1一端的艾灸功能模块2，所述艾灸功能模块2包括艾柱固定件21以及与所述艾柱固定件21连接，用于带动艾柱固定件21远离或靠近所述机器人手臂1作往复移动的移动机构22。艾柱安装在艾柱固定件21中，再通过移动机构22带动艾柱固定件21远离或靠近机器人手臂1作往复移动，实现了传统啄木灸的艾灸手法，同时通过机器人手臂1全自动带动艾灸功能模块2移动，整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸，使用时省时省力，操作简单，工作效率更高。所述机器人手臂上的关节连接处通过手臂驱动机构7驱动，所述手臂驱动机构7包括转动驱动电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能艾灸机器人，包括机器人手臂(1)和设于机器人手臂(1)一端的艾灸功能模块(2)，其特征在于，所述艾灸功能模块(2)包括艾柱固定件(21)以及与所述艾柱固定件(21)连接，用于带动艾柱固定件(21)远离或靠近所述机器人手臂(1)作往复移动的移动机构(22)。/n

【技术特征摘要】
1.智能艾灸机器人，包括机器人手臂(1)和设于机器人手臂(1)一端的艾灸功能模块(2)，其特征在于，所述艾灸功能模块(2)包括艾柱固定件(21)以及与所述艾柱固定件(21)连接，用于带动艾柱固定件(21)远离或靠近所述机器人手臂(1)作往复移动的移动机构(22)。


2.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动机构(22)包括与所述机器人手臂(1)连接的移动固定板(221)、可与所述移动固定板(221)相对移动的移动滑动板(222)，以及用于带动所述移动滑动板(222)移动的移动驱动组件(223)，所述艾柱固定件(21)设于所述移动滑动板(222)上并随移动滑动板(222)移动而移动。


3.根据权利要求2所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动驱动组件(223)包括第一驱动电机(2231)以及曲柄连杆机构(2232)，所述曲柄连杆机构(2232)包括设于所述第一驱动电机(2231)输出端的往复移动凸轮连接块(2232a)，所述往复移动凸轮连接块(2232a)的另一端设有往复移动连接杆(2232b)，所往复移动连接杆(2232b)另一端与所述移动滑动板(222)连接，以使所述移动滑动板(222)随第一驱动电机(2231)的转动而作远离或靠近所述机器人手臂(1)的往复移动。


4.根据权利要求3所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸功能模块(2)还包括与所述艾柱固定件(21)连接，用于带动艾柱固定件(21)作偏心转动的旋转机构(23)。


5.根据权利要求4所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述旋转机构(23)包括第二驱动电机(231)，所述第二驱动电机(231)驱动端的转轴方向与所述移动机构(22)的往复移动方向相同，所述第二驱动电机(231)驱动端的转轴上设有沿转轴径向延伸的旋转运动凸轮连接块(232)，所述艾柱固定件(21)一端与旋转运动凸轮连接块(232)远离第二驱动电机(231)的一端连接，使所述第二驱动电机(231)可带动艾柱固定件(21)偏心转动。


6.根据权利要求5所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述移动滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：何兵兵，刘海英，
申请(专利权)人：中山市煜豹智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44