艾灸夹持、进给装置及其温灼距离控制系统和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种艾灸夹持、进给装置及其温灼距离控制系统和方法，其中艾灸进给装置，包括上支架、与所述上支架平行分隔且固定连接的下支架、驱动件和夹持装置，所述驱动件固定于所述上支架和所述下支架之间，其一端的旋转轴穿过所述上支架且在顶端固定驱动齿轮，与所述驱动齿轮相啮合的从动轮上固定有丝杠轴，所述丝杠轴一端贯穿所述上支架，另一端通过轴承底座固定在所述下支架上，所述夹持装置的弹性夹通过丝杠螺母固定在所述上支架和所述下支架之间的丝杠轴上，所述夹持装置的夹持开关固定在所述弹性夹的开口端相对的所述下支架上，其优点表现为：能够实时控制艾灸温灼距离，替代人工操作实现自动控制艾条持续进给。

【技术实现步骤摘要】
艾灸夹持、进给装置及其温灼距离控制系统和方法
本专利技术涉及艾灸机器人或艾灸操作
，具体地说，是一种艾灸夹持、进给装置及其温灼距离控制系统和方法。
技术介绍
艾灸是用艾绒搓成艾条或艾炷，点燃以温灼穴位的皮肤表面，达到温通经脉、调和气血的目的。随着艾灸的推广，智能艾灸设备也日渐增多，智能艾灸设备主要是通过机器手臂控制艾灸头进而保证艾条燃烧点在人体穴位或特定部位上进行熏烤，以实现智能艾灸操作解放艾灸操作人员的双手，降低人力成本。由于在艾灸过程中，艾条的长度随着燃烧时间的持续会不断缩短，因此需要实时监测艾条的长度变化，使艾条燃烧点与人体之间保持恒定的熏烤距离，现有技术中，艾条燃烧过程中的进给还需要人工进行监测控制，或者是在系统上根据理疗方案进行复杂的路径规划，不仅前期准备时间长，而且针对不同用户，或者针对理疗时候身体的不同位置，路径不能重复适用，无法实现自定义周期进行自动化循环使用。
技术实现思路
本专利技术的其中一个目的是针对现有技术中的不足，提供了一种夹持装置，可以安装在艾灸机器人的机械臂中用于夹持艾条，操作中，通过弹性夹和夹持按钮配合构成一个可以通过按压操作实现弹性夹张开并自动复位的夹持结构，方便在艾灸头中安装和卸载艾条，无需手动卸载艾条燃烧头可防止烫伤。为实现该目的，本专利技术提供的夹持装置，包括弹性夹和夹持开关，所述弹性夹的开口端伸缩连接，且所述开口端连接处形成楔状槽，所述夹持开关包括楔形块，所述楔形块的垂直投影面积大于所述楔状槽的垂直投影面积。本专利技术的另一目的是针对现有技术中的不足，提供一种艾灸进给装置，通过在上下支架之间配合安装夹持装置和限位机构，在艾灸整个过程中可以控制艾条在特定的方位内移动，艾条回退时可防止其超过上限位，艾条进给时可防止其超过下限位，从而保证艾灸过程的安全性。为实现该目的，本专利技术提供了一种艾灸进给装置，包括上支架、与所述上支架平行分隔且固定连接的下支架、驱动件和夹持装置，所述驱动件固定于所述上支架和所述下支架之间，其一端的旋转轴穿过所述上支架且在顶端固定驱动齿轮，与所述驱动齿轮相啮合的从动轮上固定有丝杠轴，所述丝杠轴一端贯穿所述上支架，另一端通过轴承底座固定在所述下支架上，所述夹持装置的弹性夹通过丝杠螺母固定在所述上支架和所述下支架之间的丝杠轴上，所述夹持装置的夹持开关固定在所述弹性夹的开口端相对的所述下支架上。优选的，所述丝杠螺母外圈包覆安装座，所述安装座为设有艾条固定孔的圆筒状镂空结构，所述弹性夹固定在所述安装座的镂空处。优选的，所述上支架与所述下支架之间固定安装限位装置，用于检测所述夹持装置是否到达限位位置，并控制所述驱动件在所述夹持装置到达所述限位装置时暂停运行。优选的，所述限位装置包括感应条和至少一个安全开关，所述感应条随所述夹持装置移动，所述安全开关固定安装在所述上支架与所述下支架之间，或所述安全开关随所述夹持装置移动，所述感应条固定安装在所述上支架与所述下支架之间。本专利技术的再一目的是针对现有技术中的不足，一方面，提供一种艾灸温灼距离控制系统，通过将艾灸进给装置与标定盒配合控制艾灸进给过程，可以计算艾灸过程中艾条的燃烧长度从而及时控制艾条的进给，保证整个艾灸过程中艾条燃烧面与人体皮肤之间始终保持在安全有效的艾灸距离范围内。为实现该目的，本专利技术提供了一种艾灸温灼距离控制系统，包括艾灸进给装置、控制器、距离传感器和标定盒，所述艾灸进给装置与所述控制器电气连接，所述控制器分别与所述距离传感器和所述标定盒通信连接，所述控制器用于控制所述艾灸进给装置与所述标定盒之间的位置关系，所述距离传感器用于获取所述艾灸进给装置与所述标定盒之间的距离，所述标定盒内固定检测装置，用于检测所述艾灸进给装置上的艾条是否进给至标定位置。与上述目的相同的另一方面，本专利技术提供了一种艾灸温灼距离控制方法，通过定时将艾条移动至标定盒测量或者计算艾条的燃烧长度，使艾条能够定时自动通过进给机构移动到标定的安全距离，有利于艾灸过程实现自动化循环进给艾条，提高艾灸效率，保证自动化艾灸过程的安全性。为实现该目的，本专利技术提供了一种艾灸温灼距离控制方法，包括以下步骤：步骤一，设置艾灸检测周期，使机械臂定时从艾灸作业位置移动至标定盒正上方的初始检测位置处，其中，所述初始检测位置为预设的艾条燃烧端对准所述标定盒插入口并使下支架与标定盒达到预设初始距离的位置；步骤二，向标定盒内垂直进给艾条；步骤三，检测艾条燃烧面是否到达标定位置，如果是，则停止进给，如果否，则重复步骤二，其中，所述标定位置为所述标定盒中设定的一个传感器检测位置。优选的，所述步骤二包括：固定机械臂，同时通过电机控制艾灸进给装置将艾条移送至标定盒内，或者，固定艾灸进给装置，通过机械臂控制器控制机械臂将艾条移送至标定盒内。优选的，当步骤二采用固定艾灸进给装置，通过机械臂控制器控制机械臂将艾条移送至标定盒内时，在所述步骤一中加入同时计算初始检测位置处机械臂与艾条燃烧面中心点的初始检测位置关系的步骤；在所述步骤三停止进给之后，继续计算标定位置处机械臂与艾条燃烧面中心点的标定位置关系；根据所述初始检测位置关系和所述标定位置关系计算艾条进给距离；将机械臂返回至所述艾灸作业位置，通过电机控制艾灸进给装置按照所述艾条进给距离向下移动艾条。优选的，计算所述初始检测位置关系的步骤包括：获取初始检测位置处机械臂关节角度初始值；根据所述机械臂关节角度初始值，采用正运动学计算公式计算得到艾条燃烧面中心点在所述初始检测位置处相对于机械臂基坐标的初始坐标；计算所述标定位置关系的步骤包括：获取标定位置处机械臂关节角度标定值；根据所述机械臂关节角度标定值，采用正运动学计算公式计算得到艾条燃烧面中心点在所述标定位置处相对于机械臂基坐标的标定坐标。本专利技术优点在于：1、本专利技术的艾灸进给装置的驱动装置和夹持装置之间通过啮合齿轮联动，替代人工操作实现自动控制艾条持续进给，同时通过在艾灸进给装置中固定安装限位装置，可以控制艾条在艾灸过程中在限定的安全距离内移动，有效防止艾条超出回退上限位和进给下限位，避免造成安全事故。2、本专利技术的艾灸温灼距离控制系统及方法有助于实现远程智能化控制艾灸过程，保证艾灸过程中艾条始终与人体皮肤保持在安全有效的艾灸距离范围内，在提高了艾灸效率和节省人工成本的基础上进一步提高操作安全性。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中涉及的技术方案所对应附图加以简单说明，显而易见的，本说明书中所描述的附图仅仅是本专利技术的一些可能的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出任何创造性劳动的基础上，可以依据以下附图获得与本专利技术技术方案相同或相似的其他附图。附图1是本专利技术夹持装置的弹性夹在一实施例中的分解结构示意图；附图2是本专利技术夹持装置的夹持开关在一实施例中的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括弹性夹和夹持开关，所述弹性夹的开口端伸缩连接，且所述开口端连接处形成楔状槽，所述夹持开关包括楔形块，所述楔形块的垂直投影面积大于所述楔状槽的垂直投影面积。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括弹性夹和夹持开关，所述弹性夹的开口端伸缩连接，且所述开口端连接处形成楔状槽，所述夹持开关包括楔形块，所述楔形块的垂直投影面积大于所述楔状槽的垂直投影面积。


2.一种艾灸进给装置，其特征在于，包括上支架、与所述上支架平行分隔且固定连接的下支架、驱动件和夹持装置，所述驱动件固定于所述上支架和所述下支架之间，其一端的旋转轴穿过所述上支架且在顶端固定驱动齿轮，与所述驱动齿轮相啮合的从动轮上固定有丝杠轴，所述丝杠轴一端贯穿所述上支架，另一端通过轴承底座固定在所述下支架上，所述夹持装置的弹性夹通过丝杠螺母固定在所述上支架和所述下支架之间的丝杠轴上，所述夹持装置的夹持开关固定在与所述弹性夹的开口端相对的所述下支架上。


3.根据权利要求2所述的艾灸进给装置，其特征在于，所述丝杠螺母外圈包覆安装座，所述安装座为设有艾条固定孔的圆筒状镂空结构，所述弹性夹固定在所述安装座的镂空处。


4.根据权利要求2所述的艾灸进给装置，其特征在于，所述上支架与所述下支架之间固定安装限位装置，用于检测所述夹持装置是否到达限位位置，并控制所述驱动件在所述夹持装置到达所述限位装置时暂停运行。


5.根据权利要求4所述的艾灸进给装置，其特征在于，所述限位装置包括感应条和至少一个安全开关，所述感应条随所述夹持装置移动，所述安全开关固定安装在所述上支架与所述下支架之间，或所述安全开关随所述夹持装置移动，所述感应条固定安装在所述上支架与所述下支架之间。


6.一种艾灸温灼距离控制系统，其特征在于，包括艾灸进给装置、控制器、距离传感器和标定盒，所述艾灸进给装置与所述控制器电气连接，所述控制器分别与所述距离传感器和所述标定盒通信连接，所述控制器用于控制所述艾灸进给装置与所述标定盒之间的位置关系，所述距离传感器用于获取所述艾灸进给装置与所述标定盒之间的距离，所述标定盒内固定检测装置，用于检测所述艾灸进给装置上的艾条是否进给...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹超，李银鑫，范鹏灿，夏晶，邓富，
申请(专利权)人：上海钧控机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31