【技术实现步骤摘要】
一种轻型下肢助行外骨骼机器人
本专利技术涉及外骨骼机器人领域，特别涉及一种轻型下肢助行外骨骼机器人。
技术介绍
近年来外骨骼机器人发展迅猛，国内外涌现出大量涉足此领域的科技公司，旨在全面开拓民用市场、将外骨骼技术的优势造福人民大众。目前国内外已推出的民用外骨骼机器人大多为医疗康复型的产品，它们普遍具有较多的整机主动自由度并由此带来了较高的整机质量，而针对助力行走而开发的下肢外骨骼产品较为少见，但助力行走的下肢外骨骼产品具有同样广泛的市场前景，它具有体积小质量轻的优点，能够减轻使用者的行走疲劳感，纵观国内外现有的成熟产品，它们普遍具有机体结构复杂、质量较大、与人体运动契合度差、穿着舒适度不佳、续航能力不强、不能简单快速穿脱等问题，因此，设计开发一款能较好解决上述问题的髋关节主动助力的轻型下肢助行外骨骼机器人是十分有必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轻型下肢助行外骨骼机器人，本轻型下肢助行外骨骼机器人穿戴设备具有结构简单、质量较低、与人体契合度高、穿着舒适及能够快速穿脱等优点。为了实...
【技术保护点】
1.一种轻型下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，包括腿杆模块、驱动模块、腰部支撑模块、背部模块和背部绑缚模块；/n所述腿杆模块的一端与所述驱动模块的输出端固定连接，所述腰部支撑模块的两端分别固定安装有一个所述驱动模块，每个所述驱动模块能提供一个主动自由度，每个所述腿杆模块能提供一个被动自由度；/n所述腰部支撑模块与所述背部模块固定连接，所述背部绑缚模块固定安装在所述背部模块上，所述背部绑缚模块和所述背部模块用于绑缚在穿戴者的上身位置处；/n所述腿杆模块的另一端设有大腿绑带，所述大腿绑带用于绑缚在所述穿戴者的大腿位置处。/n
【技术特征摘要】
1.一种轻型下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，包括腿杆模块、驱动模块、腰部支撑模块、背部模块和背部绑缚模块；
所述腿杆模块的一端与所述驱动模块的输出端固定连接，所述腰部支撑模块的两端分别固定安装有一个所述驱动模块，每个所述驱动模块能提供一个主动自由度，每个所述腿杆模块能提供一个被动自由度；
所述腰部支撑模块与所述背部模块固定连接，所述背部绑缚模块固定安装在所述背部模块上，所述背部绑缚模块和所述背部模块用于绑缚在穿戴者的上身位置处；
所述腿杆模块的另一端设有大腿绑带，所述大腿绑带用于绑缚在所述穿戴者的大腿位置处。
2.根据权利要求1所述的轻型下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，所述腿杆模块还包括驱动模块连接杆、大腿竖杆、大腿绑带固定件和大腿横杆；
所述驱动模块连接杆的竖直部与所述驱动模块的输出端固定连接，所述驱动模块连接杆的水平部的一端与所述大腿竖杆的一端铰接以形成一个被动自由度，所述竖直部的一端与所述水平部的另一端垂直固定连接，且所述驱动模块设置在所述竖直部的内侧，所述驱动模块位于所述水平部的上方；
所述大腿竖杆的另一端与所述大腿横杆固定连接，且所述大腿竖杆与所述大腿横杆垂直设置，所述大腿绑带固定件固定设置在所述大腿横杆上；
所述大腿绑带固定安装在所述大腿绑带固定件上，且所述大腿绑带为柔性带状结构。
3.根据权利要求2所述的轻型下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动模块包括模块固定端和模块转矩输出端；
所述驱动模块连接杆与所述模块转矩输出端固定连接，所述模块固定端与所述腰部支撑模块固定连接；
所述驱动模块由一集成化设计的机器人电动关节模块构成；
优选地，所述驱动模块选用RMD-X系列关节一体电机。
4.根据权利要求3所述的轻型下肢助行外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部支撑模块还包括驱动模块固定板、腰部支撑板和第一固定件；
所述腰部支撑板由第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板依次固定连接而成，所述第一支撑板和所述第三支撑板分别对称设置在所述第二支撑板的两端，且所述第一支撑板与所述第二支撑板之间的夹角为钝角、所述第三支撑板与所述第二支撑板之间的夹角为钝角；
所述驱动模块固定板的数量为两个，两个所述驱动模块固定板分别固定设置在所述第一支撑板的一端和所述第三支撑板的一端，所述驱动模块固定板上设有用于与所述模块固定端固定连接的第一固定孔；
所述驱动模块固定板上设有第二固定孔，所述第一支撑板和所述第三支撑板上分别设有条形孔；<...
【专利技术属性】
技术研发人员：张震宇，李昀佶，王春雷，杨亚，范春辉，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31
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