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本发明提供一种轻型下肢助行外骨骼机器人包括腿杆模块、驱动模块、腰部支撑模块、背部模块和背部绑缚模块；腿杆模块的一端与驱动模块的输出端固定连接，腰部支撑模块的两端分别固定安装有一个驱动模块，每个驱动模块能提供一个主动自由度，每个腿杆模块能提供...该专利属于上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)授权不得商用。