一种仓储智能物流车的调度方法技术

本发明专利技术公开了一种仓储智能物流车的调度方法，该方法包括：S1：获取订单信息以及智能物流车的电量和工作状态，并对智能物流车的工作状态进行初始化；S2：接收配送任务，并按照用户预先选定的调度模式，生成最优调度方案；S3：根据所述最优调度方案，更改对应智能物流车的工作状态，执行配送任务。该方法可以根据用户选择的调度模式，以节约能耗或节约电量为目标，并综合考虑智能物流车的电量信息及工作状态，生成最优调度方案，对智能物流车进行合理有效的调度，从而使智能物流车以更短的时间和更低的耗电量完成配送任务，有效提高了配送效率和能源利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储智能物流车的调度方法
本专利技术涉及物流车调度管理
，更具体的说是涉及一种仓储智能物流车的调度方法。
技术介绍
目前，随着智能物流技术的不断发展，仓储自动物流系统中引入了大量智能物流车，智能物流车能够实现自动导引运输功能，在很大程度上缓解了人工搬运货物耗费人体物力的问题。但是，现有的智能物流车一般采用默认出厂的调度方式和充电方式，由于设计调度方式时，未考虑能耗、运输效率等实际需求，智能物流车在应用过程中存在故障率高、配送作业线路长和等待时间久等配送综合效率低和能源利用效率不高的问题，难以满足现代物流系统对可靠性高、免维护性好、能效比高的物流设施需求。因此，如何提供一种兼顾能耗和运输效率的仓储智能物流车的调度方法是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种仓储智能物流车的调度方法，能够根据用户的选择以节约能耗或节约电量为目标生成最优调度方案，对智能物流车进行合理有效的调度，解决了现有的智能物流车调度方法未考虑能耗、运输效率等实际需求，导致智能物流车在应用过程中存在故障率高、配送作业线路长和等待时间久等配送综合效率低和能源利用效率不高的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供了一种仓储智能物流车的调度方法，该方法包括：S1：获取订单信息以及智能物流车的电量和工作状态，并对智能物流车的工作状态进行初始化；S2：接收配送任务，并按照用户预先选定的调度模式，生成最优调度方案；S3：根据所述最优调度方案，更改对应智能物流车的工作状态，执行配送任务。进一步地，所述S2，具体包括：获取所述配送任务中待配送货品的起点和终端信息，并获取各个智能物流车的电量和工作状态；分别计算两辆智能物流车单独完成配送任务所需要的时间及耗电量，并分别求取两辆智能物流车所有调度方案对应的加权值，判断所述加权值更优的智能物流车电量是否充足；若所述加权值更优的智能物流车电量充足，则根据所述加权值更优的智能物流车生成最优调度方案；若所述加权值更优的智能物流车电量不足，则将其对应的预评价系数设定为0，并调用配送优化算法，求取最优调度方案。本专利技术中通过比较加权值与预评价系数相乘之后得到的最终加权值来比较两个加权值之间哪个更优，相关计算参照下述配送优化算法的计算表达式。进一步地，所述配送优化算法的表达式为：其中，Zo为计算出的最优调度方案；Zi为所有可能的调度方案对应的时间成本与能量成本的加权值，它通过计算不同方案的时间成本以及能量成本，并经由两者的权重系数综合后得到；kz为对每个方案的预评价系数，其具体赋值过程如下：计算两辆物流车单独完成任务的加权值，若加权值更优的物流车电量不足，则将对应的kz赋为0，其余方案的kz可均设为1；ti为Zi方案的时间成本；Ei为Zi方案的能量成本；kt为Zi方案的时间成本的权重系数，kE为Zi方案的能量成本的权重系数，且满足kt+kE＝1；tji为Zi方案下智能物流车j各自的时间成本；Eji为Zi方案下智能物流车j各自的能量成本，Sji为Zi方案下智能物流车j所要走的路程，p为智能物流车的功率。在实际应用过程中，若所述加权值更优的智能物流车电量充足，需要将加权值更优的单物流车方案的预评价系数设为1；若所述加权值更优的智能物流车电量不足，需要将加权值更优的单物流车方案的预评价系数设为0，从而得到最优调度方案。进一步地，所述调度模式包括能量优先调度模式以及效率优先调度模式。能量优先调度模式以节约智能物流车的能量为目的，效率优先调度模式以提高智能物流车的工作效率为目的。进一步地，上述仓储智能物流车的调度方法还包括：S4：实时获取智能物流车的任务执行结果，根据所述任务执行结果判断智能物流车是否发生故障，并对故障进行分类处理。进一步地，根据所述任务执行结果判断智能物流车是否发生故障的判定依据是：若所述任务执行结果为任务未全部完成，则判定智能物流车发生故障；若所述任务执行结果为任务全部完成，则判定智能物流车未发生故障。在判定智能物流车是否出现故障时，本专利技术将配送任务没有全部完成的情形均视为“故障”，解决故障后，需要及时更改智能物流车的工作状态。若配送任务全部完成，继续获取新的配送任务，并且将改变后智能物流车的工作状态及时进行反馈。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种仓储智能物流车的调度方法，该方法可以根据用户选择的调度模式，以节约能耗或节约电量为目标，并综合考虑智能物流车的电量信息及工作状态，生成最优调度方案，对智能物流车进行合理有效的调度，从而使智能物流车以更短的时间和更低的耗电量完成配送任务，有效提高了配送效率和能源利用率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种仓储智能物流车的调度方法的实现流程示意图；图2为本专利技术实施例中智能物流车的线路方案示意图；图3、图4和图5分别为能量优先调度模式下单点叫料时智能物流车的工作流程示意图；图6-图11分别为能量优先调度模式下两个站点同时叫料或者叫料间隔时间相差不大时智能物流车的工作流程示意图；图12-图17分别为能量优先调度模式下三个站点同时叫料或者叫料间隔时间相差不大时智能物流车的工作流程示意图；图18-图20分别为效率优先调度模式下单个站点叫料时智能物流车的工作流程示意图；图21-图26分别为效率优先调度模式下两个站点同时叫料或者叫料间隔时间相差不大时智能物流车的工作流程示意图；图27-图32分别为效率优先调度模式下三个站点同时叫料或者叫料间隔时间相差不大时智能物流车的工作流程示意图；图33为故障处理过程的实现流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见附图1，本专利技术实施例公开了一种仓储智能物流车的调度方法，该方法包括：S1：获取订单信息以及智能物流车的电量和工作状态，并对智能物流车的工作状态进行初始化；S2：接收配送任务，并按照用户预先选定的调度模式，生成最优调度方案；S3：根据得到的最优调度方案，更改对应智能物流车的工作状态，执行配送任务。在一些实施例中，上述仓储智能物流车的调度方法还包括：S4：实时获取智能物流车的任务执行结果，根据任务执行结果判断智能物流车是否发生故障，并对故障进行分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓储智能物流车的调度方法，其特征在于，包括：/nS1：获取订单信息以及智能物流车的电量和工作状态，并对智能物流车的工作状态进行初始化；/nS2：接收配送任务，并按照用户预先选定的调度模式，生成最优调度方案；/nS3：根据所述最优调度方案，更改对应智能物流车的工作状态，执行配送任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓储智能物流车的调度方法，其特征在于，包括：
S1：获取订单信息以及智能物流车的电量和工作状态，并对智能物流车的工作状态进行初始化；
S2：接收配送任务，并按照用户预先选定的调度模式，生成最优调度方案；
S3：根据所述最优调度方案，更改对应智能物流车的工作状态，执行配送任务。


2.根据权利要求1所述的一种仓储智能物流车的调度方法，其特征在于，所述S2，具体包括：
获取所述配送任务中待配送货品的起点和终端信息，并获取各个智能物流车的电量和工作状态；
分别计算两辆智能物流车单独完成配送任务所需要的时间及耗电量，并分别求取两辆智能物流车所有调度方案对应的加权值，判断所述加权值更优的智能物流车电量是否充足；
若所述加权值更优的智能物流车电量充足，则根据所述加权值更优的智能物流车生成最优调度方案；
若所述加权值更优的智能物流车电量不足，则将其对应的预评价系数设定为0，并调用配送优化算法，求取最优调度方案。


3.根据权利要求2所述的一种仓储智能物流车的调度方法，其特征在于，所述配送优化算法的表达式为：



其中，Zo为计算出的最优...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宝颜，刘俊豪，付剑，蔡道萌，张智杰，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11