雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质，所述雷达间坐标变换方法包括：从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；将所述第二点云对应的N个特征面投影至所述第一点云中，并根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整；所述第一点云中的投影为：所述第二点云对应的N个特征面在所述第一点云中的投影；确定所述投影的目标位置，获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵；所述目标位置为：所述投影中的每一个特征面与所述第一点云中相应特征面的距离误差最小的候选位置。上述方案能够提高雷达间坐标变换的精度和速度。

【技术实现步骤摘要】
雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质
本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种雷达间坐标变换方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着车辆智能化和无人驾驶技术的发展，在汽车上安装激光雷达，使用激光雷达进行测距或进行周围障碍物的检测，已经成为智能汽车的发展趋势。由于单个激光雷达存在盲区，通常情况下，同一车辆上会设置有至少两个激光雷达。将车辆上的至少两个激光雷达采集到的点云进行融合，可以获取更全面的周围环境信息。同一车辆上的不同激光雷达的安装位置不同，因此，在对不同激光雷达的点云进行融合时，需要获取不同激光雷达之间的坐标变换关系。现有技术中，无法精确的获取不同激光雷达之间的坐标变换关系。
技术实现思路
本专利技术实施例解决的是无法精确的获取不同激光雷达之间的坐标变换关系的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种雷达间坐标变换方法，包括：从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；N≥4；所述第一点云为第一雷达对应的点云，所述第二点云为第二雷达对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达间坐标变换方法，其特征在于，包括：/n从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；N≥4；所述第一点云为第一雷达对应的点云，且所述第一点云中的N个特征面互不平行；所述第二点云为第二雷达对应的点云，且所述第二点云中的N个特征面互不平行；/n将所述第二点云对应的N个特征面投影至所述第一点云中，并根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整；所述第一点云中的投影为：所述第二点云对应的N个特征面在所述第一点云中的投影；/n确定所述投影的目标位置，获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵；所述目标位置为：所述投影中的每一个特征面与所述第一点云中相应特征面的距离...

【技术特征摘要】
1.一种雷达间坐标变换方法，其特征在于，包括：
从第一点云以及第二点云中，分别选取对应同一物体对象的N个特征面；N≥4；所述第一点云为第一雷达对应的点云，且所述第一点云中的N个特征面互不平行；所述第二点云为第二雷达对应的点云，且所述第二点云中的N个特征面互不平行；
将所述第二点云对应的N个特征面投影至所述第一点云中，并根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整；所述第一点云中的投影为：所述第二点云对应的N个特征面在所述第一点云中的投影；
确定所述投影的目标位置，获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵；所述目标位置为：所述投影中的每一个特征面与所述第一点云中相应特征面的距离误差最小的候选位置。


2.如权利要求1所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述确定所述投影的目标位置，包括：
计算在每一个候选位置上，所述投影中的每一个特征面上的定点与所述第一点云中相应特征面的距离总和；
确定最小的距离总和对应的候选位置，作为所述目标位置。


3.如权利要求2所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述计算在每一个候选位置上，所述投影中的每一个特征面上的定点与所述第一点云中相应特征面的距离总和，包括：
计算在第j个候选位置上，所述投影中的第i个特征面上的Ki个定点与所述第一点云中相应特征面的距离之和，作为所述第i个特征面的距离和值；Ki≥2；1≤j≤M，1≤i≤N，M为所述候选位置的总数；
计算在所述第j个候选位置上，所述投影中的每一个特征面对应的距离和值的和，作为所述投影中的每一个特征面上的定点与所述第一点云中相应特征面的距离总和。


4.如权利要求1所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述确定所述投影的目标位置，包括：
计算在每一个候选位置上，所述第一点云中的所有特征面上的定点与所述投影中的相应特征面的距离总和；
确定最小的距离总和对应的候选位置，作为所述目标位置。


5.如权利要求4所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述计算在每一个候选位置上，所述第一点云中的所有特征面上的定点与所述投影中相应特征面的距离总和，包括：
计算在第j个候选位置上，所述第一点云中的第i个特征面上的Ki个定点与所述投影中相应特征面的距离之和，作为第i个特征面的距离和值；
计算在所述第j个候选位置上，所述第一点云中的每一个特征面对应的距离和值的和，作为所述第一点云中的所有特征面上的定点与所述投影中相应特征面的距离总和。


6.如权利要求1所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述获取所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵，包括：
获取所述目标位置对应的目标旋转矩阵以及目标平移矩阵；
根据所述目标旋转矩阵以及所述目标平移矩阵，生成所述目标坐标变换矩阵。


7.如权利要求1所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，所述根据预设的候选位置集合，对所述第一点云中投影的位置进行调整，包括：
根据所述预设的候选位置集合，分别对初始旋转矩阵以及初始平移矩阵进行调整，使得调整后旋转矩阵与平移矩阵与所述候选位置集合中的候选位置对应；所述初始旋转矩阵与所述初始平移矩阵是根据所述第一点云中的N个特征面以及所述第二点云中的N个特征面确定的。


8.如权利要求1～7任一项所述的雷达间坐标变换方法，其特征在于，在获取到所述目标位置对应的目标坐标变换矩阵之后，还包括：
根据所述目标坐标变换矩阵，对所述第一点云以及所述第二点云进行融合。


9.一种雷达间坐标变换装置，其特征在于，包括：
选取单元，用于从第...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈际春，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31