一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车和存储介质，该方法包括以下步骤：通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。本发明专利技术巧妙地将蓝牙三点定位法结合SLAM技术，实现车体坐标/位姿的检测，大大缩短了初始化坐标的查询过程，并且可以适用于复杂多变的工作环境，具有较强的抗干扰能力和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质
本专利技术涉及物流智能导航技术，尤其涉及一种智能小车初始坐标检测方法、智能小车及存储介质。
技术介绍
随着科技的不断前进，物流系统的重要性也逐渐凸显。物流运输体现在生产生活的许多方面，无论是工厂车间还是产品储藏仓库以及快递物件的运输和分类等诸多领域，都对物流导航系统提出了越来越高的要求。SLAM技术也因在工业导航中起到了越来越重要的作用而被广大用户所依赖。然而由于智能导航车在工厂中受到工作场所复杂多变条件的影响，导致其并不能在每次开关机时都在初始的坐标工位，而厂区内所设定的反光板也有可能受到工作条件的影响导致无法与SLAM摄像头实现很好的配合作业。因此这就需要提出更加稳定的智能导航车开机后初始坐标检测的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种适用于复杂多变的工作环境、稳定性更好的智能小车初始坐标检测方法。本专利技术的另一目的在于提供一种用于实现上述方法的智能小车和可读存储介质。以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。根据本专利技术的一方面，提供了一种智能小车初始坐标检测方法，包括以下步骤：通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。在一实施例中，该方法的所述通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号包括：通过第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号分别获得第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离。在一实施例中，该方法的所述根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到小车坐标包括：根据至少三个蓝牙基站的坐标计算第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标，根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车中心坐标。在一实施例中，该方法的所述第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器关于小车中心对称设置。在一实施例中，该方法的在根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车中心坐标的同时，还根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标计算小车的车身位姿。在一实施例中，该方法的所述地址集的前三位数据分别为小车横坐标、小车纵坐标和小车车身位姿。在一实施例中，该方法的所述在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集包括：根据蓝牙定位法的误差，在预先划分的地址集中查询对应区间周边误差范围内的数据集。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种智能小车包括蓝牙接收器、SLAM摄像头、存储器和处理器，所述蓝牙接收器用于接收蓝牙基站的返回信号，所述SLAM摄像头用于得到地图特征数据，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例所述的智能小车初始坐标检测方法。根据本专利技术的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的智能小车初始坐标检测方法。本专利技术实施例的有益效果是：本专利技术巧妙的将蓝牙传输的接收时间差用于实现距离测量并同通过三点定位法实现车体坐标/位姿的检测，结合SLAM技术，大大缩短了初始化坐标的查询过程，并且此种方法可以适用于复杂多变的工作环境，具有较强的抗干扰能力和稳定性。此外，本专利技术采用了新型的数据编码方式，将场地划分为若干个区间，并通过地址位统一将蓝牙坐标/位姿与SLAM地图特征信息储存在一起，通过蓝牙粗定位与SLAM精确定位结合的方式提高了系统的运行效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。图1为本专利技术方法实施例的场景示意图。图2为本专利技术方法实施例的蓝牙定位及位姿检测图。图3为本专利技术方法实施例的SLAM数据编码图。图4为本专利技术方法实施例的流程图。图中：1、固定蓝牙基站；1-1、蓝牙基站A；1-2、蓝牙基站B；1-3、蓝牙基站C；1-4、场地；2、智能小车；2-1、蓝牙接收器；2-2、SLAM摄像头；2-3、车体。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本专利技术的保护范围进行任何限制。本专利技术实施例提供了一种智能小车初始坐标检测方法，包括以下步骤：S100、通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得小车到至少三个蓝牙基站的距离；利用蓝牙信号测量距离有多种实现方式，例如，可以建立模拟函数计算，也可以利用蓝牙传输的接收时间差测量出蓝牙接收器到蓝牙基站的距离。S200、根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿；需要说明的是，小车坐标指的是小车中心点的坐标。由于蓝牙基站是固定的，坐标已知。在知道蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离后，利用三点定位法，可以算出蓝牙接收器的坐标。要获得小车坐标则有多种方式，一种是直接在小车中心位置设置蓝牙接收器，这样蓝牙接收器的坐标即是小车坐标。另一种方式为在小车非中心位置处设置一个蓝牙接收器，在算出蓝牙接收器的坐标后，根据蓝牙接收器在小车上的位置换算出小车中心的坐标。但是，只设置一个蓝牙接收器无法获得小车位姿，因此在可能的实施例中，小车上设置有两个蓝牙接收器，这两个蓝牙接收器关于小车中心对称设置。从而小车坐标为这两个蓝牙接收器坐标的均值，小车车身位姿为这两个蓝牙接收器横坐标之差与纵坐标之差的比值。S300、根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿，实现精确定位。SLAM查询定位为现有技术，因此不再赘述。以下结合附图进行具体说明。如图1和图2所示，智能小车2位于场地1-4上，场地1-4周围设置有至少三个固定蓝牙基站1，这里以3个为例分别为蓝牙基站A1-1，蓝牙基站B1-2，蓝牙基站C1-3。智能小车2由固定于前后两端的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；/n根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；/n根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号获得蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离；
根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标；
根据小车坐标，在预先划分的地址集中查询对应区间的数据集，得到该坐标下的SLAM地图特征数据，启动SLAM查询具体的坐标和位姿。


2.根据权利要求1所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于：所述通过蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号包括：通过第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器获取至少三个蓝牙基站的返回信号，根据蓝牙基站的返回信号分别获得第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器到至少三个蓝牙基站的距离。


3.根据权利要求2所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于，所述根据蓝牙基站的坐标，通过三点定位法得到蓝牙接收器的坐标，换算得到小车坐标包括：根据至少三个蓝牙基站的坐标计算第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器的坐标，根据第一蓝牙接收器和第二蓝牙接收器在小车上的位置计算小车坐标。


4.根据权利要求3所述的智能小车初始坐标检测方法，其特征在于：所述第一蓝牙接收器和...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤阳，严科明，魏久焱，
申请(专利权)人：江苏新冠亿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32