一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法，包括送袋部分、拨袋部分、取袋部分、射袋部分和包装机部分，所述拨袋部分与取袋部分间通过取袋平台有无料袋检测光电开关，以及挡袋气缸缩回到位传感器进行衔接，取袋部分与射袋部分间通过吸住料袋检测光电开关进行衔接，射袋部分与包装机通过射袋导轨有无袋检测光电开关和出灰嘴有无袋检测光电开关以及编码器检测出灰嘴是否到位进行衔接。本发明专利技术通过将设备分成几个模块，使几个独立的部分可以在模块化的参数自适应调整下能够进行联锁并流畅运行，并且具有较高的稳定性、安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法
本专利技术涉及自动套袋
，尤其涉及一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法。
技术介绍
水泥袋套袋机在工作时，首先通过拨袋机构将叠好的水泥袋传送到取袋位置，通过真空吸盘的吸附力作用将水泥袋前后提起，使提起的水泥袋与叠放的水泥袋分离并且没有相互之间的作用力，再通过皮带和辊轮的动力作用向射袋出口方向传动，在射袋的加速传动作用下将水泥袋喷射到出灰嘴上，从而完成插袋的动作；这一过程中，原有的控制方法都是在程序中写好控制程序和各部分参数，如伺服电机的速度以及各部分延时时间等，但这样的控制方法，使得整个系统过于死板，无法跟踪包装机部分运行的状态。针对此情况，本专利技术提出一种自适应的控制方法，另外为了提高整个系统的稳定性、准确性，流畅性，使得各部分逻辑配合更加精确，系统各部分都分布有各种传感器；由于传感器分布很多且各部分逻辑关系复杂，这样无疑增加了设备安装调试的难度，也增加了设备维护的难度和维护时占用的生产时间，降低生产效率，因此，需要一个可以将整个射袋机构进行模块化的组合控制方法，使射袋机构在运行时具有较高的运行稳定度和精度，方便设备的调试和维护也是本专利技术需要解决的技术问题。。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法来克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：本专利技术的提供了一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法，包括送袋部分、拨袋部分、取袋部分、射袋部分和包装机部分，所述拨袋部分与取袋部分间通过取袋平台有无料袋检测光电开关，以及挡袋气缸缩回到位传感器进行衔接，取袋部分与射袋部分间通过吸住料袋检测光电开关进行衔接，射袋部分与包装机通过射袋导轨有无袋检测光电开关和出灰嘴有无袋检测光电开关以及编码器检测出灰嘴是否到位进行衔接，各模块之间通过信号交换来互相连锁，控制方法如下：S1、当空袋输送到位接近开关未检测到信号时，空袋输送平台电机继续转动，当空袋输送到位接近开关检测到信号时，此时控制器接收该上升沿脉冲信号并停止空袋输送平台电机。当拨袋气缸完成拨袋且气缸已经缩回到位时，产生启动空袋输送平台电机脉冲信号，至此输送平台一次循环完成。S2、当回转平台接袋位接近开关检测到信号时说明回转平台电机正转到位，此时拨袋气缸动作进行拨袋动作，此时若拨袋成功回转平台有无料袋检测光电开关会产生信号，控制器接收该上升沿信号，启动回转平台电机反转，直至回转平台送袋位接近开关检测到信号才停止回转平台。S3、当回转平台反转到位时，且俯仰气缸会动作把拨袋平台提高至与取袋平台水平，此时拨袋伺服电机动作把料带拨到取袋平台，在此过程中采用多段速控制，第一段：把袋子从拨袋零点拨到规定的取袋平台之前的等待位置，此时俯仰气缸缩回把拨袋平台放回去；第二段：把袋子从拨袋等待位置拨到取袋平台；第三段：当第二段拨袋作用完成后，拨袋需回到拨袋零点，为了使拨袋齿不冲过零点，所以返回过程又分为两段速，拨袋伺服电机反转第一段以较快的速度行走较长的距离，反转第二段以较慢的速度行走较短的距离，并在拨袋零点传感器检测到信号时，伺服停止。S4、取袋平台有无料袋检测光电开关，检测到平台上有料袋，此时推袋气缸动作，把料袋挤压紧实方便取袋，而后取袋伺服电机进行取袋动作，与此动作相配合的机构有袋口气缸、袋尾气缸、真空泵，当取袋伺服转到零点位置时，取袋伺服零点传感器检测到信号，此时取袋伺服停止等待，待射袋伺服电机把射袋轨道上的料袋射出去之后，取袋伺服继续行走一段距离把料袋夹紧，然后交给射袋伺服电机把料带射到等待射袋位。S5、射袋部分分成两段射袋，第一段射袋即把料袋射到射袋导轨的等待位，第二段是将料袋由等待位射到包装机出灰嘴上，第一阶段正如S103中所述，取袋伺服走到夹紧位置，此时射袋伺服延时动作，把料袋射到导轨等待射袋位处，射袋导轨有无袋传感器检测到信号且出灰嘴位置到达、出灰嘴没有挂料袋才开始射袋。作为本专利技术进一步的方案，所述送料平台与拨袋机构通过空袋输送到位接近开关和拨袋气缸是否动作的信号进行互锁相连，只有当送料平台转至空袋输送到位接近开关检测到信号且停止时，拨袋机构才开始进行拨袋动作。作为本专利技术进一步的方案，所述回转平台与拨袋气缸通过回转平台接袋位接近开关和回转平台有无料袋检测光电开关进行互联，只有回转平台转至回转平台接袋位接近开关检测到信号时，拨袋机构才开始进行拨袋动作，只有回转平台有无料袋检测光电开关检测到平台有料袋时，回转平台才进行反转动作，直至回转平台送袋位接近开关检测到信号才停止反转。作为本专利技术进一步的方案，所述回转平台与拨袋平台通过回转平台送袋位接近开关，俯仰气缸上、下限位信号开关，和拨袋零点传感器进行互联，只有回转平台送袋位接近开关检测到信号时，控制器才会根据该信号的上升沿控制俯仰气缸升起，只有当回转平台送袋位接近开关检测到信号、俯仰气缸到达上限位、拨袋零点传感器检测到信号时才进行拨袋动作。作为本专利技术进一步的方案，所述拨袋平台与取袋平台通过推袋气缸的伸出和缩回限位开关、顶升气缸是否处在动作状态、取袋平台有无料袋检测光电开关是否检测到信号来判断是否进行取袋动作，当拨袋机构把料袋拨至取袋平台上，且推袋气缸已经推袋完成时，此时拨袋机构向零点返回动作，当推袋气缸推袋完成，顶升气缸也缩回完成，此时取袋机构可以进行取袋动作。作为本专利技术进一步的方案，所述射袋平台与取袋平台通过射袋导轨有无袋检测光电开关进行连锁，当射袋导轨的射袋位位置无料袋，此时取袋伺服可运行至夹紧位进行射袋动作。作为本专利技术更进一步的方案，所述射袋平台与包装机部分通过安装在包装机旋转平台上的编码器、出灰嘴有无袋检测光电开关和射袋导轨有无袋检测光电开关进行连锁判断，当编码器判断出灰嘴到达射袋位置、出灰嘴有无袋检测光电开关判断该出灰嘴没有料袋且射袋导轨有无袋检测光电开关检测射袋导轨有料袋时方可进行射袋动作。本专利技术提供了一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法，有益效果在于：1、本专利技术通过模块化的方式，将设备分成几个模块，来进行模块化的安装和调试，使几个独立的部分可以在模块化的参数自适应调整下能够进行联锁并流畅运行，并且具有较高的稳定性、安全性，当设备出现故障时设备立即停止运转；2、模块化的参数自适应方法降低整个设备的调试的难度和复杂程度，保证了设备柔和平稳运行的要求，同时也加快设备的调试和维护时间，提高设备在生产中的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。图1为本专利技术实施例提供的模块关系图。图2为本专利技术实施例提供的设备简易结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的包装机部分结构示意图。图中：1、空袋输送到位接近开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法，包括送袋部分、拨袋部分、取袋部分、射袋部分和包装机部分。其特征在于，所述拨袋部分与取袋部分间通过取袋平台有无料袋检测光电开关(10)，以及挡袋气缸缩回到位传感器进行衔接，取袋部分与射袋部分间通过吸住料袋检测光电开关(13)进行衔接，射袋部分与包装机通过射袋导轨有无袋检测光电开关(14)和出灰嘴有无袋检测光电开关(16)以及编码器(17)检测出灰嘴(18)是否到位进行衔接，各模块之间通过信号交换来互相连锁，控制方法如下：/nS1、当空袋输送到位接近开关(1)未检测到信号时，空袋输送平台电机(2)继续转动，当空袋输送到位接近开关(1)检测到信号时，此时控制器接收该上升沿脉冲信号并停止空袋输送平台电机(2)。当拨袋气缸(3)完成拨袋且气缸已经缩回到位时，产生启动空袋输送平台电机(2)脉冲信号，至此输送平台一次循环完成。/nS2、当回转平台接袋位接近开关(4)检测到信号时说明回转平台电机(6)正转到位，此时拨袋气缸(3)动作进行拨袋动作，此时若拨袋成功回转平台有无料袋检测光电开关(7)会产生信号，控制器接收该上升沿信号，启动回转平台电机(6)反转，直至回转平台送袋位接近开关(5)检测到信号才停止回转平台。/nS3、当回转平台反转到位时，俯仰气缸会动作把拨袋平台提高至与取袋平台水平，此时拨袋伺服电机(9)动作把料袋拨到取袋平台，在此过程中采用多段速控制，第一段：把袋子从拨袋零点拨到规定的取袋平台之前的等待位置，此时俯仰气缸缩回把拨袋平台放回去；第二段：把袋子从拨袋等待位置拨到取袋平台；第三段：当第二段拨袋作用完成后，拨袋需回到拨袋零点，为了使拨袋齿不冲过零点，所以返回过程又分为两段速，拨袋伺服电机(9)反转第一段以较快的速度行走较长的距离，反转第二段以较慢的速度行走较短的距离，并在拨袋零点传感器(8)检测到信号时，伺服停止。/nS4、取袋平台有无料袋检测光电开关(10)，检测到平台上有料袋，此时推袋气缸动作，把料袋挤压紧实方便取袋，而后取袋伺服电机(12)进行取袋动作，与此动作相配合的机构有袋口气缸、袋尾气缸、真空泵，当取袋伺服转到零点位置时，取袋伺服零点传感器(11)检测到信号，此时取袋伺服停止等待，待射袋伺服电机(15)把射袋轨道上的料袋射出去之后，取袋伺服继续行走一段距离把料袋夹紧，然后交给射袋伺服电机(15)把料袋射到等待射袋位。/nS5、射袋部分分成两段射袋，第一段射袋即把料袋射到射袋导轨的等待位，第二段是将料袋由等待位射到包装机出灰嘴(18)上，第一阶段正如S(103)中所述，取袋伺服走到夹紧位置，此时射袋伺服(15)延时动作，把料袋射到导轨等待射袋位处，射袋导轨有无袋传感器检测到信号且出灰嘴(18)位置到达、出灰嘴(18)没有挂料袋才开始射袋。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于模块化设计的自动套袋机参数自适应控制方法，包括送袋部分、拨袋部分、取袋部分、射袋部分和包装机部分。其特征在于，所述拨袋部分与取袋部分间通过取袋平台有无料袋检测光电开关(10)，以及挡袋气缸缩回到位传感器进行衔接，取袋部分与射袋部分间通过吸住料袋检测光电开关(13)进行衔接，射袋部分与包装机通过射袋导轨有无袋检测光电开关(14)和出灰嘴有无袋检测光电开关(16)以及编码器(17)检测出灰嘴(18)是否到位进行衔接，各模块之间通过信号交换来互相连锁，控制方法如下：
S1、当空袋输送到位接近开关(1)未检测到信号时，空袋输送平台电机(2)继续转动，当空袋输送到位接近开关(1)检测到信号时，此时控制器接收该上升沿脉冲信号并停止空袋输送平台电机(2)。当拨袋气缸(3)完成拨袋且气缸已经缩回到位时，产生启动空袋输送平台电机(2)脉冲信号，至此输送平台一次循环完成。
S2、当回转平台接袋位接近开关(4)检测到信号时说明回转平台电机(6)正转到位，此时拨袋气缸(3)动作进行拨袋动作，此时若拨袋成功回转平台有无料袋检测光电开关(7)会产生信号，控制器接收该上升沿信号，启动回转平台电机(6)反转，直至回转平台送袋位接近开关(5)检测到信号才停止回转平台。
S3、当回转平台反转到位时，俯仰气缸会动作把拨袋平台提高至与取袋平台水平，此时拨袋伺服电机(9)动作把料袋拨到取袋平台，在此过程中采用多段速控制，第一段：把袋子从拨袋零点拨到规定的取袋平台之前的等待位置，此时俯仰气缸缩回把拨袋平台放回去；第二段：把袋子从拨袋等待位置拨到取袋平台；第三段：当第二段拨袋作用完成后，拨袋需回到拨袋零点，为了使拨袋齿不冲过零点，所以返回过程又分为两段速，拨袋伺服电机(9)反转第一段以较快的速度行走较长的距离，反转第二段以较慢的速度行走较短的距离，并在拨袋零点传感器(8)检测到信号时，伺服停止。
S4、取袋平台有无料袋检测光电开关(10)，检测到平台上有料袋，此时推袋气缸动作，把料袋挤压紧实方便取袋，而后取袋伺服电机(12)进行取袋动作，与此动作相配合的机构有袋口气缸、袋尾气缸、真空泵，当取袋伺服转到零点位置时，取袋伺服零点传感器(11)检测到信号，此时取袋伺服停止等待，待射袋伺服电机(15)把射袋轨道上的料袋射出去之后，取袋伺服继续行走一段距离把料袋夹紧，然后交给射袋伺服电机(15)把料袋射到等待射袋位。
S5、射袋部分分成两段射袋，第一段射袋即把料袋射到射袋导轨的等待位，第二段是将料袋由等待位射到包装机出灰嘴(18)上，第一阶段正如S(103)中所述，取袋伺服走到夹紧位置，此时射袋伺服(15)延时动作，把料袋射到导轨等待射袋位处，射袋导轨有无袋传感器检测到信号且出灰嘴(18)位置到...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，聂明明，余玲，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34