自主清洁机器人中的竖直感测制造技术

一种自主移动清洁机器人，可以包括外壳和缓冲器。所述外壳可包括围绕所述外壳的周边的至少一部分延伸的缘并可以包括连接到所述缘的第一特征部。所述缓冲器可被连接到所述外壳并可在所述缓冲器被连接到所述外壳时相对于外壳移动。所述缓冲器可包括连接到内表面的第二特征部。

【技术实现步骤摘要】
自主清洁机器人中的竖直感测
本专利技术涉及一种自主清洁机器人，并尤其涉及自主清洁机器人中的竖直感测。
技术介绍
自主移动机器人包括能够在诸如家庭之类的环境内自主执行清洁任务的自主清洁机器人。许多类型的清洁机器人在某种程度上并且以不同的方式是自主的。移动清洁机器人的自主性可以通过使用传感器来实现，传感器接收来自环境的或由于机器人与环境的交互所引起的输入，其中传感器将信号传输到控制器。控制器可以基于对一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的操作。
技术实现思路
控制器可以基于对一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的(多个)操作。在一些示例中，自主清洁机器人可以使用碰撞传感器，碰撞传感器可以被附接到机器人的主体并且可以被配置为检测机器人的外部缓冲器何时接合或碰撞到物体中。在这种情况下，物体可以接合缓冲器以使缓冲器相对于机器人的主体移动，从而允许缓冲器接合开关。开关可以将信号发送到控制器以指示碰撞，从而允许机器人更改速度和/或方向，以避免再次碰撞同一物体。可以使用简单的开关传感器，部分原因是因为它们相对便宜，可以帮助降低机器人的制造成本。许多便宜的开关沿单个轴线移动，从而允许沿该轴线进行移动检测。因为水平的碰撞是常见的，所以开关可以定向成使得缓冲器在水平方向上与开关的接触致动开关以指示碰撞。在一些示例中，可以使用多个开关来检测缓冲器沿着竖直平面的任何位置的运动。还可能希望还检测沿竖直轴线的碰撞。竖直碰撞感测对于在执行任务期间帮助防止自动清洁机器人(例如在家具下面)的楔入非常重要。然而，水平对准的开关不能检测施加到缓冲器的竖直力(竖直碰撞)，这意味着可能需要不同和/或附加的传感器来感测竖直碰撞，这会增加控制系统的成本和复杂性。本公开可以帮助解决这样的问题，例如通过提供缓冲器和外壳，缓冲器和外壳包括一起工作以将施加到缓冲器的竖直力转换成缓冲器相对于机器人的外壳的水平运动的部件，从而使得缓冲器能够响应于竖直碰撞来致动水平致动开关。这些设计可以帮助降低机器人的成本。以上讨论旨在提供本专利申请的主题的概述。并不旨在提供本专利技术的排他性或详尽的解释。包括以下描述以提供有关本专利申请的进一步信息。附图说明在不一定按比例绘制的附图中，相似的数字可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以表示相似部件的不同实例。附图通过示例而非限制的方式大体上示出了本文档中讨论的各种实施例。图1A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的俯视图。图1B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的底部等距视图。图2示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的分解等距视图。图3A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视图。图3B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距视图。图3C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距视图。图4A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视图。图4B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视图。图5A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的等距侧视图。图5B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦侧视图。图5C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦侧视图。图6A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图6B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦底部等距视图。图6C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦底部等距视图。图7A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图7B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图8A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图8B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图9A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图9B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图10A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。图10B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。图11示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。图12A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的顶部等距截面图。图12B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。图12C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。图12D示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦等距截面图。图13A示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的顶部等距截面图。图13B示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的聚焦俯视等距截面图。图14A示出了根据本公开的至少一个示例的处于第一状态的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。图14B示出了根据本公开的至少一个示例的处于第二状态的自主清洁机器人的一部分的俯视等距截面图。图14C示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。图14D示出了根据本公开的至少一个示例的自主清洁机器人的一部分的底部等距视图。具体实施方式自主清洁机器人的控制器可以基于对通过机器人的传感器传递到控制器的一个或多个传感器信号执行的分析来控制机器人的操作。在某些示例中，自主清洁机器人可以使用碰撞传感器。碰撞传感器可以连接到机器人的主体，并且可以配置为检测机器人的外部缓冲器何时接合或碰撞物体。在这种情况下，物体可以接合缓冲器以使缓冲器相对于机器人的主体移动，从而允许缓冲器接合开关。开关可以将信号发送到控制器以指示碰撞，从而允许机器人更改速度和/或方向，以避免再次碰撞同一物体。可以使用简单的开关传感器，部分原因是因为它们相对便宜，可以帮助降低机器人的制造成本。大多数(便宜的)开关沿单个轴线移动，从而可以检测沿该轴线的运动。因为水平的碰撞是非常常见的，所以开关可以定向成使得缓冲器在水平方向上与开关的接触致动开关以指示碰撞。可以使用多个开关来检测缓冲器沿着竖直平面的任何位置的运动。还可能希望还检测沿竖直轴线的碰撞。竖直碰撞感测对于在执行任务期间帮助防止自动清洁机器人(例如在家具下面)的楔入非常重要。然而，水平对准的开关不能检测施加到缓冲器的竖直力(竖直碰撞)，这意味着可能需要不同和/或附加的传感器来感测竖直碰撞，这会增加控制系统的成本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动清洁机器人，包括：/n外壳，包括连接到所述外壳的第一特征部；和/n缓冲器，能够移动地连接到所述外壳，所述缓冲器限定内表面，且所述缓冲器包括：/n连接到所述内表面的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征部接合以使得所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而相对于所述外壳在水平方向上移动。/n

【技术特征摘要】
20190930 US 16/588,5751.一种自主移动清洁机器人，包括：
外壳，包括连接到所述外壳的第一特征部；和
缓冲器，能够移动地连接到所述外壳，所述缓冲器限定内表面，且所述缓冲器包括：
连接到所述内表面的第二特征部，所述第二特征部能够与所述第一特征部接合以使得所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而相对于所述外壳在水平方向上移动。


2.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳的所述第一特征部包括相对于所述自主移动清洁机器人的竖直轴线成角度的斜坡。


3.根据权利要求2所述的自主移动清洁机器人，其中，
缓冲器的第二特征部包括保持壁，该保持壁配置成保持外壳的销以共同限制缓冲器相对于外壳的水平运动。


4.根据权利要求2所述的自主移动清洁机器人，其中，
缓冲器的第二特征部包括缓冲器的径向内唇缘。


5.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述外壳还包括连接到所述外壳的多个第一特征部，并且其中所述缓冲器还包括连接到所述内表面的多个第二特征部，所述多个第二特征部中的每个第二特征部能够与所述多个第一特征部中的一个第一特征部接合，以响应于施加到所述缓冲器的水平力而使所述缓冲器相对于所述外壳在竖直方向上移动。


6.根据权利要求5所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第二特征部中的至少一个包括被配置成保持所述外壳的销的保持壁，并且其中所述第二特征部中的至少另一个包括所述缓冲器的径向内唇缘。


7.根据权利要求5所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一特征部中的至少一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的斜坡，以与所述第二特征部中的一个一起使所述缓冲器响应于施加到所述缓冲器的竖直力而径向向内平移。


8.根据权利要求7所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一特征部中的另一个包括相对于所述自主移动清洁机器人的径向轴线成角度的第二斜坡，以响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器的后部部分相对于所述外壳大致切向地平移。


9.根据权利要求8所述的自主移动清洁机器人，其中，
所述第一斜坡和所述第二斜坡在基本上相同的方向上成角度。


10.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，还包括：
能够由所述缓冲器激活的缓冲器开关，所述第一特征部和所述第二特征部被配置为响应于施加到所述缓冲器的竖直力而使所述缓冲器激活所述缓冲器开关。


11.根据权利要求1所述的自主移动清洁机器人，还包括：
弹簧，其连接到所述外壳并与...

【专利技术属性】
技术研发人员：AJ帕斯托，P周，E伯班克，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：美国;US