一种用于叉车调度的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于叉车调度的控制系统，包括设置在后台的服务器终端，叉车中设置有用于输出叉车工位信息于服务器终端的信号输出装置，服务器终端与系统内设有的信号接收装置相连，服务器终端通过接收装置获取叉车位置信息，还包括显示装置。采用本技术方案，安装和操作相对便捷，而且部署方式较为统一，不受环境所限。环境所限。环境所限。

【技术实现步骤摘要】
一种用于叉车调度的控制系统


[0001]本专利技术属于工业叉车领域，更具体地说，本专利技术涉及一种用于叉车调度的控制系统。

技术介绍

[0002]现有工作环境为多个工位，距离较远，一台叉车来回巡视作业，司机不但容易疲劳，且往往工位有需求时，叉车不能及时到位处理；即使在各工位增加对讲系统，也需要多个工位与司机之间进行人工联系，存在人力资源浪费和司机驾驶安全的问题，因此，并不适用于相对比较危险的现场环境。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种全自动化的叉车调度的控制系统。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
[0005]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，包括设置在后台的服务器终端，叉车中设置有用于输出叉车工位信息于服务器终端的信号输出装置，服务器终端与系统内设有的信号接收装置相连，服务器终端通过接收装置获取叉车位置信息，其中，服务器终端设置有用于显示叉车位置信息的显示器。
[0006]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，系统中包括覆盖整个工作区域的多个摄像头，按照每个摄像头覆盖的观察区域大小均匀布置在工作区域的上空，该多个摄像头与系统控制器之间通讯连接，系统控制器再通过显示器将叉车的位置以坐标的形式展现。
[0007]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，所述球体是绿色的塑料小球，球体与叉车顶部为固定连接。
[0008]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，所述服务器终端与叉车之间通过无线网络通讯连接，服务器终端通过所述摄像头获取的球体坐标信息而计算得出叉车的规划线路，以控制叉车的行驶路径。
[0009]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，所述系统中设置有显示器，所述服务器终端的其中一个信号输出端与显示器相连，并且输出叉车位置信息于显示器。
[0010]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，首先将摄像头的安装高度定为h，叉车在屏幕中的坐标(绿色小球在屏幕中的坐标)q(x,y)，摄像机渲染画面宽定为sw和高定为sh，摄像头在指定焦距下的横向可视角度θh和纵向可视角度θv，摄像头坐标n(x,y)；
[0011]那么可以根据以下公式推算：
[0012]摄像机横向可视范围Hscreen＝h*tan(θh/2)
[0013]摄像机纵向可视范围Vscreen＝h*tan(θv/2)
[0014]叉车在屏幕中的横坐标占整个屏幕宽的比例scX＝qx/sw
[0015]叉车在屏幕中的纵坐标占整个屏幕高的比例scY＝qy/sh
[0016]综上：
[0017]叉车实际局部横坐标LX＝Hscreen*scX
[0018]叉车实际局部纵坐标LY＝Vscreen*scY
[0019]最终：
[0020]叉车全局横坐标X＝cx
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Hscreen+LX
[0021]叉车全局纵坐标Y＝cy
‑
Vscreen+LY
[0022]通过上述的公式计算得到叉车的具体坐标，系统得到坐标信息反映在所述的屏幕上，并且通讯传输路径信息于叉车。
[0023]本专利技术公开的一种用于叉车调度的控制系统，服务器终端设置有网络连接端口，叉车中还设置有位置传感器，所述信号输出装置与位置传感器的信号输出端相连，所述信号接收装置与网络连接端口相连，通过网络端口接收位置传感器输出的叉车位置信号。
[0024]采用本技术方案，通过在叉车的工作现场增加引导设备，增加了叉车的调度准确性，并且本案定位叉车的传输设备仅为摄像头，通过摄像头视频中的叉车的屏幕位置来映射到真实场景中的位置，以实现叉车的引导工作，因此该系统的安装和操作相对便捷，而且部署方式较为统一，不受环境所限。各个摄像头不仅可以用来计算叉车的位置，还能用作实时监控，便于工作人员操作，提高工作效率。
[0025]以下将结合附图和实施例，对本专利技术进行较为详细的说明。
附图说明
[0026]下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0027]图1为本专利技术控制系统的结构示意图。
[0028]标记说明：1、摄像头；2、叉车。
具体实施方式
[0029]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0030]图1为本专利技术控制系统的结构示意图，如图所示的一种用于叉车调度的控制系统，包括设置在后台的服务器终端，叉车中设置有用于输出叉车工位信息于服务器终端的信号输出装置，服务器终端与系统内设有的信号接收装置相连，服务器终端通过接收装置获取叉车位置信息，其中，服务器终端设置有用于显示叉车位置信息的显示器。
[0031]本案的工作区域中平行并且并列设置有多个货柜，摄像头分别设置在货柜之间夹道的交叉处，所述的叉车顶部安装有用于摄像头分辨的球体，系统控制器通过摄像头获取球体的位置以计算得出叉车在工作区域的坐标，从而通过通讯方式输出控制信号于叉车，球体是绿色的塑料小球，球体与叉车顶部为固定连接；绿色在影视行业常用于扣色，对绿色进行边缘检测的算法相对成熟稳定，再考虑到球体从各个角度形状都是固定的圆形，所以这里使用了绿色的球体当作定位标识，因为摄像头渲染出来的图像普遍是矩形的，所以小球在矩形上的坐标很容易计算得到。本专利技术最关键的地方就是把小球位于矩形上的坐标映
射到真实世界中的坐标。
[0032]本案中的系统控制器与叉车之间通过无线网络通讯连接，系统中控制器通过摄像头获取的球体坐标信息而计算得出叉车的规划线路，以控制AGV叉车的行驶路径。
[0033]本案的系统中设置有显示器，所述服务器终端的其中一个信号输出端与显示器相连，并且输出叉车位置信息于显示器。
[0034]首先将摄像头的安装高度定为h，叉车在屏幕中的坐标(绿色小球在屏幕中的坐标)q(x,y)，摄像机渲染画面宽定为sw和高定为sh，摄像头在指定焦距下的横向可视角度θh和纵向可视角度θv，摄像头坐标n(x,y)；
[0035]那么可以根据以下公式推算：
[0036]摄像机横向可视范围Hscreen＝h*tan(θh/2)
[0037]摄像机纵向可视范围Vscreen＝h*tan(θv/2)
[0038]叉车在屏幕中的横坐标占整个屏幕宽的比例scX＝qx/sw
[0039]叉车在屏幕中的纵坐标占整个屏幕高的比例scY＝qy/sh
[0040]综上：
[0041]叉车实际局部横坐标LX＝Hscreen*scX
[0042]叉车实际局部纵坐标LY＝Vscreen*scY
[0043]最终：
[0044]叉车全局横坐标X＝cx
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Hscre本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于叉车调度的控制系统，包括设置在后台的服务器终端，其特征在于：叉车中设置有用于输出叉车工位信息于服务器终端的信号输出装置，服务器终端与系统内设有的信号接收装置相连，服务器终端通过接收装置获取叉车位置信息，其中，服务器终端设置有用于显示叉车位置信息的显示装置。2.按照权利要求1所述的控制系统，其特征在于：系统中包括覆盖整个工作区域的多个摄像头作为所述信号接收装置，按照每个摄像头覆盖的观察区域大小均匀布置在工作区域的上空，该多个摄像头与系统控制器之间通讯连接，系统控制器再通过显示器将叉车的位置以坐标的形式展现。3.按照权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述球体是绿色的塑料小球，球体与叉车顶部为固定连接。4.按照权利要求2所述的控制系统，其特征在于：所述服务器终端与叉车之间通过无线网络通讯连接，服务器终端通过所述摄像头获取的球体坐标信息而计算得出叉车的规划线路，以控制叉车的行驶路径。5.按照权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述系统中设置有显示器，所述服务器终端的其中一个信号输出端与显示器相连，并且输出叉车位置信息于显示器。6.按照权利要求1至5任意一项所述的用于叉车调度的控制系统，其特征在于，首先将摄像头的安装高度定为h，叉车在屏幕中的坐标（绿色小球在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，
申请(专利权)人：安徽金岩高岭土科技有限公司，
类型：发明
国别省市：