本发明专利技术公开了本发明专利技术涉及石油管路疏通技术领域，第一圆筒壳体和第二圆筒壳体，所述壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节同轴连接；自适应弹性抵接行走臂，沿所述壳体轴线均布在所述壳体外圆周面上，所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体上自适应弹性抵接行走臂均为三个；同轴反向传动件，驱动端设置在第一圆筒壳体内部；Z型弹性抵接刮污件，沿所述壳体轴线均布在同轴反向传动件工作端外圈上；高压冲洗组件，输入端设置在第一圆筒壳体内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件工作端内圈上；吸污储存机构，设置在第一圆筒壳体内部，该装置能够有效刮出管壁上的污垢，且能够将污垢收集再运处，大大提高了对管道的清洁效率。大大提高了对管道的清洁效率。大大提高了对管道的清洁效率。
【技术实现步骤摘要】
一种石油管道内清洁装置的管道机器人
[0001]本专利技术涉及石油管路疏通
，具体是涉及一种石油管道内清洁装置的管道机器人。
技术介绍
[0002]输油管道(也称管线、管路)是由油管及其附件所组成，并按照工艺流程的需要，配备相应的油泵机组，设计安装成一个完整的管道系统，用以完成油料接卸及输转任务，输油管道系统，即用于运送石油及石油产品的管道系统，主要由输油管线、输油站及其他辅助相关设备组成，是石油储运行业的主要设备之一，也是原油和石油产品最主要的输送设备，与同属于陆上运输方式的铁路和公路输油相比，管道输油具有运量大、密闭性好、成本低和安全系数高等特点，由于在长期运输过程中，管道内壁产生层状积物，使管道内壁产生严重的结垢现象，影响石油运输的效率，同时对石油的品质有极大的影响。
[0003]油管一般都比较长，而且现在通常需要将管道锯切开进行疏通，疏通完毕后再焊接，而现有的石油管道期焊接后处理装置存在使用不方便、结构复杂、降低了工作效率，加大了工作人员的工作强度，从而浪费大量的劳动力，提高了清理成本，而且清理效果不佳。
[0004]中国专利 CN201820518156.2公开了一种石油管道的清理装置，包括固定夹、铲渣盒、伸缩杆、条板、横板、正反转电机、大齿轮、滚轮、小齿轮、圆盘、清除剂箱、抽水泵、导水管、步进电机、环形转盘、导水筒、刮灰刀、高压喷头、连接杆、固定架、轴杆和排水管。
[0005]该装置刮灰到无法自适应抵接在石油管道内壁上，无法对管道内壁有效的进行刮灰，进而造成了管道内壁清理效果低下的问题；当石油在流动的过程中，石油管道的内部上会附着石油的附着物，进而给石油的流动造成一定的影响，并且由于管道内壁上的附着物无法通过人工清理，进而造成了管道清洁较为麻烦的问题。
[0006]所以，有必要设计一种石油管道内清洁装置的管道机器人，以解决上述技术问题。
技术实现思路
[0007]为解决上述技术问题，提供一种石油管道内清洁装置的管道机器人，本技术方案解决了石油内壁油渣不易清洁的问题。
[0008]为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种石油管道内清洁装置的管道机器人，所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体、第二圆筒壳体、自适应弹性抵接行走臂、同轴反向传动件、Z型弹性抵接刮污件、高压冲洗组件、吸污储存机构；第一圆筒壳体和第二圆筒壳体的壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节同轴连接；自适应弹性抵接行走臂沿壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体外圆周面上，所述第一圆筒壳体和第二圆筒壳体上自适应弹性抵接行走臂均为三个，工作状
态下，所述自适应弹性抵接行走臂相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；同轴反向传动件驱动端设置在第一圆筒壳体内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体外部首端；Z型弹性抵接刮污件沿壳体轴线均布在同轴反向传动件工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件弯折使其工作端抵接在管壁上；高压冲洗组件输入端设置在第一圆筒壳体内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；吸污储存机构设置在第一圆筒壳体内部且其输入端位于第二圆筒壳体底部且与管壁间隙配合。
[0009]优选的，自适应弹性抵接行走臂包括有：第一弹性铰接臂、轮毂电机；第一弹性铰接臂沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在所述壳体外圆周面上；轮毂电机同轴设置在第一弹性铰接臂另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机弹性抵接在管壁上；第一弹性铰接臂包括有：转动座、第一转动轴、转动臂、第一扭簧；所述转动座沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在所述壳体外圆周面上；第一转动轴同轴转动设置在转动座上；转动臂一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机与第一转动轴同轴向转动设置在转动臂另一端；第一扭簧同轴套设在第一转动轴上且其两端分别与转动座和转动臂固定连接。
[0010]优选的，同轴反向传动件包括有：旋转管、第一齿轮、伺服电机、伺服电机、固定筒、第三齿轮、第四齿轮、内齿圈、密封圈、橡胶圈；旋转管通过轴承同轴转动设置在第一圆筒壳体首端，高压冲洗组件驱动端设置在第一圆筒壳体内部且与旋转管一端连通，所述高压冲洗组件输出端与旋转管另一端连通；第一齿轮同轴固定设置在旋转管上且位于第一圆筒壳体内；伺服电机输出轴通过第二齿轮与第一齿轮同轴向啮合传动连接；固定筒同轴固定设置在第一圆筒壳体首端，所述固定筒内同向设置有固定轴，且所述固定筒内圆周面外端设置有限位圈；所述第三齿轮同轴设置在旋转管另一端，所述第四齿轮同轴转动设置在固定轴上且与第三齿轮啮合传动连接；内齿圈同轴转动设置在固定筒内部且外端通过限位圈限制，所述内齿圈内圈与第四齿轮啮合传动连接，所述内齿圈外圈沿径向设置有与Z型弹性抵接刮污件固定连接的连接架；密封圈同轴固定设置在内齿圈内圈上且与旋转管外圆周面转动连接；橡胶圈同轴设置在轴承外端和密封圈内圈上。
[0011]优选的，Z型弹性抵接刮污件包括有：第二弹性铰接臂、刀架框、第二扭簧、刮刀；第二弹性铰接臂沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线均布在同轴反向传动件外转动圈上，所述第二弹性铰接臂与第一弹性铰接臂结构完全相同；刀架框一侧设置有转动耳，所述转动耳上设置有第二转动轴，转动耳通过第二转
动轴与所述第二弹性铰接臂转动连接；第二扭簧同轴套设在第二转动轴上且两端分别与第二弹性铰接臂和转动耳固定连接；刮刀与第一圆筒壳体和第二圆筒壳体同轴向等间距设置在刀架框内。
[0012]优选的，高压冲洗组件包括有：高压冲洗组件包括有：清洗液箱、自吸泵、水压盒、水幕喷嘴；清洗液箱设置在第一圆筒壳体内部且其顶端设置有与第一圆筒壳体外部连通的衡压管；自吸泵设置在第一圆筒壳体内部且输入端与清洗液箱内部底端连通，所述自吸泵输出端通过软管和旋转接头与旋转管连通；所述水压盒轴向截面为U型设置在旋转管另一端且与其连通；水幕喷嘴沿第一圆筒壳体和第二圆筒壳体轴线等间距设置在清洗液箱外圆周面上且与其连通，工作状态下，所述旋转管旋转在水幕喷嘴沿径向冲洗管壁。
[0013]优选的，高压冲洗组件还包括有第一单向空气阀，设置在衡压管外端用于防止清洗液箱内部清洗液外溢；吸污储存机构包括有：储污盒、吸污斗、负压泵；储污盒设置在第二圆筒壳体内部；吸污斗宽口水平设置朝向第一圆筒壳体前端设置在第二圆筒壳体底部，且所述吸污斗窄口通过管路与储污盒内部顶端连通；负压泵设置在第二圆筒壳体内部且其输入端通过管路与储污盒内部顶端连通，所述负压泵输出端通过管路和第二单向空气阀与第二圆筒壳体内部连通。
[0014]优选的，还包括有实时监控机构，实时监控机构包括有：无线摄像头；所述无线摄像头设置在第一圆筒壳体外圆周面顶端且其工作端朝向第一圆筒壳体首端，所述无线摄像头与控制器无线电连接；光照灯设置在水压盒槽部用于照明；万向节外部还设置有用于连接连接第一圆筒壳体和第二圆筒壳体防止万向节受侵蚀的波纹管。
[0015]优选的，本申请还包括一种石油管道内清洁装置，包括所述的一种石油管道内清洁本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体（1）、第二圆筒壳体（2）、自适应弹性抵接行走臂（4）、同轴反向传动件（5）、Z型弹性抵接刮污件（6）、高压冲洗组件（7）、吸污储存机构（8）；第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）的壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节（3）同轴连接；自适应弹性抵接行走臂（4）沿壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）外圆周面上，所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）上自适应弹性抵接行走臂（4）均为三个，工作状态下，所述自适应弹性抵接行走臂（4）相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；同轴反向传动件（5）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体（1）外部首端；Z型弹性抵接刮污件（6）沿壳体轴线均布在同轴反向传动件（5）工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件（6）弯折使其工作端抵接在管壁上；高压冲洗组件（7）输入端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件（5）工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件（7）输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；吸污储存机构（8）设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输入端位于第二圆筒壳体（2）底部且与管壁间隙配合。2.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于，自适应弹性抵接行走臂（4）包括有：第一弹性铰接臂（4a）、轮毂电机（4b）；第一弹性铰接臂（4a）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；轮毂电机（4b）同轴设置在第一弹性铰接臂（4a）另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂（4a）相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机（4b）弹性抵接在管壁上；第一弹性铰接臂（4a）包括有：转动座（4a1）、第一转动轴（4a2）、转动臂（4a3）、第一扭簧（4a4）；所述转动座（4a1）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；第一转动轴（4a2）同轴转动设置在转动座（4a1）上；转动臂（4a3）一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机（4b）与第一转动轴（4a2）同轴向转动设置在转动臂（4a3）另一端；第一扭簧（4a4）同轴套设在第一转动轴（4a2）上且其两端分别与转动座（4a1）和转动臂（4a3）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于，同轴反向传动件（5）包括有：旋转管（5a）、第一齿轮（5c）、伺服电机（5d）、伺服电机（5d）、固定筒（5f）、第三齿轮（5g）、第四齿轮（5h）、内齿圈（5i）、密封圈（5j）、橡胶圈（5k）；旋转管（5a）通过轴承（5b）同轴转动设置在第一圆筒壳体（1）首端，高压冲洗组件（7）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且与旋转管（5a）一端连通，所述高压冲洗组件（7）输出端与旋转管（5a）另一端连通；
第一齿轮（5c）同轴固定设置在旋转管（5a）上且位于第一圆筒壳体（1）内；伺服电机（5d）输出轴通过第二齿轮（5e）与第一齿轮（5c）同轴向啮合传动连接；固定筒（5f）同轴固定设置在第一圆筒壳体（1）首端，所述固定筒（5f）内同向设置有固定轴（5f1），且所述固定筒（5f）内圆周面外端设置有限位圈（5f2）；所述第三齿轮（5g）同轴设置在旋转管（5a）另一端，所述第四齿轮（5h）同轴转动设置在固定轴（5f1）上且与第三齿轮（5g）啮合传动连接；内齿圈（5i）同轴转动设置在固定筒（...
【专利技术属性】
技术研发人员：隋广林，
申请(专利权)人：隋广林，
类型：发明
国别省市：
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