可自动行驶的家用设备的运行方法以及基站的运行方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在一个房间（Ａ至Ｄ）内或在多个房间（Ａ至Ｇ）内运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备（１）的方法。为进一步改进相关技术中的方法而使得自持地（ａｕｔｔａｒｋ）工作的地面灰尘收集设备可以在一个房间或多个房间内可靠地运行，建议必要时除基站（３）外附加地布置若干站元件（４），所述站元件（４）发出信号，由这些信号可推断出站元件（４）各自的位置，且家用设备（１）通过处理所述信号在房间（Ａ至Ｇ）内定向。

Method for operating an automatic home appliance and method for operating a base station

The present invention relates to a method for automatically moving domestic equipment (1) for use in a room (A to D) or in a plurality of rooms (A to G), such as ground dust collection equipment. In order to further improve the method in the related technology and the sustained (auttark) ground dust collection equipment can work reliably in a room or a room, in addition to the necessity of the base station (3) additional element (4) arranged a number of stations, the station element (4) signal these signals can be inferred by the station element (4) for each position, and household equipment (1) by processing the signal in the room (A to G) orientation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术首先涉及一种用于在 一个房间或多个房间内运行例如地面灰尘收 集设备的可自动行驶的家用设备的方法。
技术介绍
地面灰尘收集设备以及用于运行这种设备的方法例如从DE 10242257 Al 中已知。此专利申请的内容在此完整地引入到本专利技术的公开中，也为此在本发 明的权利要求中引入了此专利申请的特征。在此专利申请中描述了一种其中地 面灰尘收集设备的定向通过由基站建立的电磁场实现的方法。
技术实现思路
考虑到公知的现有技术，本专利技术所要解决的技术问题在于进一步改进相关 技术中的方法，使得自持地工作的地面灰尘收集设备可在一个房间或多个房间 内运行。此技术问题首先且基本上通过权利要求1的主题解决，其中目的在于必要 时除基站外布置若干个发出信号的站元件，由这些信号可推断站元件各自的位 置，且使得家用设备通过处理这些信号在房间内定向。通过根据本专利技术的方法 保证了可自动行驶的家用设备的唯一的房间定向。在每个行驶有家用设备的房间内放置了地标式的站元件，其中必要时除已 提供的基站外，按照本专利技术的意义建立站元件(例如用于为带有蓄电池的家用 设备再次充电的站元件)，使得站元件也发出这样的信号，该信号唯一地识别了 其中固定有基站的位置或房间。家用设备可利用装置来计算由站元件发出的信 号且根据此信号计算在房间内定向。在此进一步优选的是站元件相互间和/或与 基站在房间内或在多个房间内具有距离地分布地布置。因此，可以进一步地例 如必要时除基站外使多个站元件相互间具有距离地在一个或多个房间内分布， 以将这样的房间分割为房间部分。在大面积的或曲折的房间中这是特别地有利的。进一步地，通过相互间具有距离地布置多个站元件，也可以使所述类型的 具有多种不同的地板清洁装置的家用设备信号定位地应答。也可以建议的是， 使站元件布置在一个房间或多个房间的单个位置处，例如角落、突出部、通道 或楼梯处。在根据本专利技术的方法的有利设计中，站元件和/或基站发出无线电信 号，该信号由可自动行驶的家用设备(例如吸尘或清扫机器人)接收。由所发 出的无线电信号可推断出站元件或基站各自的位置。此外，也可以通过这样的 信号实现对站元件或基站在房间内的位置的精确确定，例如通过为计算而考虑到例如433 MHz的无线电信号的幅值和/或渡越时间差(Laufzeitdifferenz )。单 独的站元件可以为发射信号而由基站例如通过无线电控制。自行工作的家用设 备也可以发出例如无线电信号的搜寻信号，相应的站元件以信号应答该搜寻信 号。也可设想的是这样的构造，即其中站元件可通过现有的电导线控制，例如 通过对控制信号的调制。站元件和/或基站通常为运行连接到常规电力网。总之 在房间内敷设的电导线也可以通过对控制信号的调制而同时用作各个站元件之 间以及站元件和基站之间的信号导线。本专利技术还涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的方 法，其中为有利地扩展本专利技术而建议，使设备在任何情况下都会根据由布置在 设备本身上的传感器提供的传感器信号沿墙壁界限行驶以返回到基站或从第一受根据基站或进一步的站元件发出的信号的导向。以此，当由基站和/或由其它 站元件发出的信号被屏蔽时可以使用这样的触觉方法。在一种扩展中，设备侧 的传感器可以是碰撞传感器和/或光学传感器。通过借助于传感器的检测，给定 的房间界限用于定向。因为设备也需遵循墙壁，如果特别是到基站或到(必要 时要受到控制的)其它站元件的直接路径无障碍(frei)时，则其中设备贴墙壁 的行马史与到基站或到站元件的直接定向(Direktorientierung )相结合的另 一种方 法是有利的。因此，设备在基站或站元件的导向信号被屏蔽时沿墙壁运动，直 至再次接收到所发出的信号，此后设备自动地改变它的行驶行为且按照控制信 号沿直接路径驶向基站或站元件。本专利技术也涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求1的方 法。为有利地扩展该方法而根据本专利技术建议，使设备沿导向线行驶，其中导向 线在地趁或地板革(Teppichboden )之内或下方敷设，或在硬地板之内或下方 敷设。此导向线可以布设为线状或带状的。也可设想的是这样一种技术方案，其中导向线通过多个相互有距离的且形成了导向路径的导向点形成。在有利的 方式中，此导向线是金属类型的且通向基站或必要时通向站元件。通过在地毯 或地板革内或下方，或在硬地板内或下方布置导向线，该导向线优选地不可见 地敷设。自行工作的设备在检测到导向线时自动沿导向线行驶直至到达基站或 到达站元件，其中，对导向线发现根据所选择的家用设备的行为策略进行。也 可设想的是其中导向线曲折地敷设的方法，以完全地清洁房间。设备也可以利 用在地毯或地板革内分布的具有磁性和/或静电特性的微粒来行驶。此微粒一起 形成了用于发现基站和/或站元件的导向线。进一步地，此微粒也可以以有利的 方式在事后引入到地毯或地板革内，使得可以实现将自持工作的家用设备在已 敷设的地趙或地趙地面上使用。通过有针对性地选择引入微粒的区域，可以设 置对于目视不可见而对于家用设备的传感器可识别的痕迹。为此进一步建议， 使得在通常的清洁过程中将包含在通常的清洁剂内的微粒《1入地毯或地板革 内。因此，例如此微粒可以包含在清洁粉末或清洁泡沫中，清洁粉末或清洁泡 沫通过相应的地毯清洁设备引入到地板革内。这样的粉末或泡沫清洁与随后的 对已清洁的地板革的吸尘相结合。已引入的导向微粒在此具有这样的数量，使 得在随后对地板革的吸尘中在地板革内保留足够用于自行的家用设备的导向定 向的剩余量，使得到基站或到站元件的痕迹被进一步唯一地设定。此外，本专利技术也涉及根据权利要求1的前序部分的特征的或根据权利要求 1的另一种方法。为在例如房屋的环境内驶向特定区域或房间，已知自行的家用设备首先在学习^t式下例如通过遥控沿所定义的路线(Strecke)行驶，其中 行驶运动通过轮旋转和另外的传感器记录。在结束学习阶段后，这样的家用设 备可自动地沿规定的轨迹行驶。家用设备因此总是沿相同的路径(Weg )行驶。 这样的学习方法对于使用者而言是与大的开销相关联的。而且，此方法不灵活， 因为仅仅是在已学过的路径上行驶。而且，已知通过编 程或同样地通过学 习方法在家用设备的处理器内存储了环境地图。借助于监控轮旋转且通过引入 另外的传感器信号，可确定机器人的当前位置且与存储在存储器内的地图比较。 地图方法的使用通常限于在限定的轨道上的行驶。为改进相关技术中的方法而 建议，为设备在多个待清洁的房间或房间部分中规定一个确定的房间或房间部 分，其中可不考虑清洁结果地驶过在所述的基站和待清洁的房间或房间部分之 间的区域。按照此根据本专利技术的方法，例如房屋的房间或房间部分可以有针对 性地由自主工作的家用设备清洁。由设备原来的位置到使用区域的返回路线可以在此针对于清洁不加考虑地保留。然而也可设想的是家用设备在此路径上同清洁的房间或房间部分，而且也可用于在清洁了一个房间或房间部分后有针对 性地将家用设备行驶到另一个房间或房间部分。因此进一步建议，通过激活相 关的站元件执行对房间的规定，其中进一 步地在基本房间或基本房间部分内的 站元件也可以是基站。通过激活相关的站元件，自持的家用设备给出用于驶向 房间或房间部分的唯一的信号。因本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在一个房间（Ａ至Ｄ）内或在多个房间（Ａ至Ｇ）内运行例如地面灰尘收集设备的可自动行驶的家用设备（１）的方法，其特征在于：必要时除基站（３）外附加地布置若干站元件（４），所述站元件（４）发出信号，由所述信号可推断出所述站元件（４）各自的位置，且所述家用设备（１）通过处理所述信号在所述的房间（Ａ至Ｇ）内定向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：托斯滕兰，冈特波彭，乔尔格萨默，马丁菲塞勒，克里斯琴诺伊曼，帕特里克马特斯，帕特里克施利希卡，
申请(专利权)人：沃维克股份有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]