本发明专利技术涉及一种用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置，其具有用于提供关于汽车转向机构的转向位置和关于在汽车行驶时驶过的路段的信息的辅助机构。本发明专利技术建议通过一种学习行驶被学习记忆的针对确定的环境的理论轨道可以存储在一个计算单元中并且所述辅助机构设计成当汽车（１０）达到在所述确定的环境中的预定的位置时可以动用所述理论轨道和在将汽车（１０）沿着所述理论轨道驾驶时对驾驶者进行辅助。
Device for semi-automatic assistance of steering motion of an automobile
The invention relates to a steering device of automobile auxiliary semi automatically, it has to provide auxiliary mechanism about steering position and road passing on traveling in the car body of information. The present invention suggested by a study to determine the running environment of the theoretical track is learning and memory can be stored in a computing unit and the auxiliary mechanism is designed (10) when the vehicle reaches a predetermined position in the environment of the theory can be used in the car (and track 10) to help the drivers along the orbit theory.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种按照权利要求1所述的用于半自动地辅助汽车的转 向运动的装置。
技术介绍
在具有紧密靠近行车道的障碍物的不习惯的环境中驾驶汽车或者 驾驶完全不熟悉或几乎不熟悉的车辆时，驾驶者常常感觉很困难和不舒 服。此外，随着驾驶者年龄的增大，在这些情况下驾驶者的驾驶安全感 或对自己的驾驶能力的信任度都在降低。至今为此已知有各种用于在汽 车导航上辅助汽车驾驶者的系统。这种系统的目标例如在于协助驾驶者 进行泊车。此时辅助的程度可以是不同的。例如在所谓的泊车引导系统 中设有以超声波或雷达为基础的辅助装置，借助于这种辅助装置向驾驶 者提供有关在汽车附近区域中的障碍物的信息，其中实际的转向过程由 驾驶者自己实施。此外，存在具有汽车轨道的调节机构的系统，由此向驾驶者传递转 向指令或实施转向调节。这种系统的扩展附加地实现对轨道调节的动态 适应，其中例如通过汽车上的环境传感器可以实现与在例如停车场的汽 车的附近区域中的实际存在的情况相适配。装备这种装置比较费力和昂 贵。由DE3813083A1已知一种用于汽车的自动泊车装置。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种在局部的确定的环境中在进行重复的驾 驶任务情况下用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置，它减轻了驾驶 者进行的转向过程。该任务通过并列的权利要求解决。在从属权利要求中列出了本专利技术 的一些有利的扩展方案。本专利技术从一种用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置出发，该装 置具有用于提供关于汽车转向机构的转向位置和关于在汽车行驶时驶过的路段的信息的辅助机构。本专利技术的核心在于，通过一种学习行驶被 学习记忆的针对确定的环境的理论轨道可以存储在一个计算单元中并 且所述辅助机构设计成当汽车达到在所述确定的环境中的预定的位置 时可以动用所述理论轨道和在将汽车沿着所述理论轨道驾驶时辅助驾 驶者。由此可以在局部的限制得很窄的环境中辅助和由此方便驾驶者对 汽车的导航。在个别情况下的由于没有受到控制的或复杂的转向任务造 成的事故事件几乎可以被排除或减至最少。此外可以避免由于预计不能 够被可靠地控制的驾驶情况造成的恐慌下的行驶。这样，驾驶者在处于 局部限制的环境中的困难的行驶情况下、在行车道引导中的不典型的局 部限制的条件下，在不寻常的紧密靠近行车道的障碍物的情况下或者在 用不习惯的汽车驾驶的情况下，都可以没有恐慌地或者在具有高的安全 感下行马史。通过本专利技术的装置可以提高无经验的或者不自信的驾驶者，例如老 年驾驶者的驾驶活动，而在其它情况下这些驾驶者自己很少开车或者完 全放弃了驾驶汽车。尤其是定期地在相同的区段上出现的困难的行驶情 况，例如在与房屋配属的地下车库的情况下或者在经常行驶的院子入口 的窄的弯道的情况下，都能够毫无问题地掌控，而不必完全放弃独立的 驾驶。但是出门和回家这样经常或者总是一再出现的驾驶是所有驾驶活 动的整体中占绝大多数的驾驶事件。仅仅为了与 一 个新环境相适应或者尤其是为了在大多数情况下仅 仅很,J 、或短的行驶路段部分上对汽车进行首次调整，可能时必须需要有 经验的或受过培训的驾驶者的一次性的帮助，这比较而言费用较低。在 驾驶大的不 一 目了然的车辆或者驾驶驾驶者很少或者以前从来没有驾 驶过的车型时也不会有问题。由于有了本专利技术的措施，结果有关的人又 得到鼓励而驾驶车辆，相反在没有所建议的装置情况下这些人由于上述 原因至少间断地或甚至持续性地不再驾驶任何车辆。但是按照本专利技术的装置可以在 一般性的应用上用于非常不同的驾 驶任务。尤其是该装置不是局限于特定的确定的标准化的情况，如例如 在泊车进入横向或纵向停车位时就是这种情况。亦即该装置尤其可以应 用于这样的情况，即虽然环境在事先是已知的，但是其中没有一般相同 类型的驾驶任务需要解决。例如通过按照本专利技术的装置可以控制完全不 同的或特别的驾驶情况。被存储的理论轨道或与理论轨道相配属的数据可以在以后随时由 相应的驾驶者调用。驾驶者为此例如可以将在确定的环境中的汽车带到 理论轨道的一个点上或在该确定的环境中的一个预先确定的位置上，以 便从该位置出发调用被学习记忆过的理论轨道。接着驾驶者可以在按照 本专利技术的装置的辅助下无碰撞地沿着理论轨道驾驶汽车。虽然为了利用 该装置一般必须预先将汽车带到一个希望的开始位置或相应地定向，但 是这一般而言不是关键性的，因为例如将汽车开到开始位置上或开到开 始位置周围的附近区域中是在 一 个针对驾驶者的能力而言是没有问题 的行驶路段区域中进行。因此尤其是这样地选择开始位置，使得即使没 有受过训练的驾驶者也能够控制该开始位置。这样地对没有受过训练的驾驶者进行辅助，使得驾驶者能够沿着理 论轨道驾驶汽车。这包括通过没有受过训练的驾驶者使汽车至少分区段 地精确地在理论4九道上运动或者以与该理论4九道的可以预定的还可以的在两侧:都可能s偏差尤其是i样地进行预先设^:使得不:出、现不希望的或不合适的行驶情况。尤其是这样地选择可以预定的最大允许的 偏差，即可以排除在要驶过的行驶路段的附近区域中与障碍物碰撞。在 汽车接近理论轨道的可以容许的偏差的极限时或在超过理论轨道的允 许的最大偏差时，可以将该情况相应地明确地向驾驶者发出信号或者必 要时对汽车导引进行自动的干预，以避免碰撞或类似情况。另外建议设置通讯装置，通过它可以在#_学习记忆的理论轨道的基 础上向驾驶者通告用于沿着理论轨道行驶时使汽车转向的信息和/或指 令。在要求、选择和接着的启动被学习的理论轨道或理论轨迹时，驾驶 者或者获得转向提示，驾驶者利用该转向同时可以沿着学习的理论轨道 驾驶汽车，或者使用一个转向调节机构，其中转向偏转的顺序在没有驾 驶者的作用下自动地完成，例如通过一个受控制的或受调节的伺服电 机。在尤其是被存储在计算单元中的调节算法中，如果存在一个具有轨 道调节和动态适应的已知装置，那么可以在很大程度上利用在该装置中 存在的部件。由此在存在这种已知的系统的情况下为了装备所提出的装 置实施的附加措施就比较少。所提出的装置尤其是要求有汽车位置确定理论位置对实际位置进行检查和必要时再调节。此外优选的是设有用于与驾驶者独立地控制汽车的转向运动的转 向控制机构，以便控制汽车的转向机构，使得汽车沿着所述理论轨道行 驶。由此在驾驶者不清楚必须进行转向运动的情况下也能够由转向控制 机构按照被学习记忆的和存储在计算单元中的理论轨道实施汽车的转 向运动。计算单元有利地构造成可以提供多个不同的理论轨道。由此可以在 计算单元中存储在确定的或预定的环境中的不同的由空间条件确定的 要行驶的理论轨迹或转向预设值，在该环境中行驶过程预计被重复地进 行。由于能够利用各对应配属的理论轨道，因此没有受过训练的驾驶者 可以掌控几乎任何数量的困难驾驶情况。为此必须对计算单元中的不同 的被学习记忆过的理论轨道进行识别、分配、调用和再次存储才可能实 现。另外建议设置在汽车达到理论轨道的至少一个点时通告驾驶者具 有一个理论轨道可供汽车的运动使用的机构，可以使汽车受到协助地沿 着理论轨道行驶。尤其是预先通知驾驶者已经达到一个这样的点，由此 驾驶者可以决定他是否想利用该学习过的理论轨道。这意味着即使当驾 驶者没有考虑到或者不知道对于达到的行驶位置已经有一个理论轨道 可供使用时，通过使他注意此情况本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置，其具有用于提供关于汽车转向机构的转向位置和关于在汽车行驶时驶过的路段的信息的辅助机构，其特征在于，通过一种学习行驶被学习记忆的针对确定的环境的理论轨道（１６）可以存储在一个计算单元中并且所述辅助机构设计成当汽车（１０，１３）达到在所述确定的环境中的预定的位置时可以动用所述理论轨道（１６）和在将汽车（１０，１３）沿着所述理论轨道（１６）驾驶时对驾驶者进行辅助。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：C帕姆普斯，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
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