机械臂以及机器人制造技术

本申请公开了一种机械臂以及机器人，该机械臂包括臂部以及腕部，腕部以能够相对臂部转动的方式与臂部连接，臂部包括：第一壳体，设有第一容置空间；第二壳体，一端与第一壳体的一端可拆卸连接，第二壳体设有与第一容置空间连通的第二容置空间；动力组件，其输出端设置在第一壳体内；减速组件，其输入端设置在第二壳体内，且其输出端连接腕部；同步带，传动连接动力组件的输出端和减速组件的输入端，以使减速组件在动力组件的驱动下而驱动腕部相对臂部转动。本申请所提供的机械臂能够降低装配难度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
机械臂以及机器人


[0001]本申请涉及机械臂
，特别是涉及一种机械臂以及机器人。

技术介绍

[0002]为了提高生产效率和准确率，机器人已经应用于多领域的作业中。机器人主要利用机械臂的转动来执行各种动作。
[0003]本申请的专利技术人发现，由于机器人的零件众多，目前在装配机器人的过程中，装配难度大，效率低。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种机械臂以及机器人，能够降低装配难度。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械臂，包括臂部以及腕部，所述腕部以能够相对所述臂部转动的方式与所述臂部连接，所述臂部包括：第一壳体，设有第一容置空间；第二壳体，一端与所述第一壳体的一端可拆卸连接，所述第二壳体设有与所述第一容置空间连通的第二容置空间；动力组件，其输出端设置在所述第一壳体内；减速组件，其输入端设置在所述第二壳体内，且其输出端连接所述腕部；同步带，传动连接所述动力组件的输出端和所述减速组件的输入端，以使所述减速组件在所述动力组件的驱动下而驱动所述腕部相对所述臂部转动。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括上述的机械臂。
[0007]本申请的有益效果是：本申请通过同步带传动连接动力组件和减速组件，能够降低对动力组件与减速组件之间相对位置精度的要求，进而降低装配难度。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0009]图1是本申请机械臂一实施方式的结构示意图；
[0010]图2是图1机械臂处于另一角度时的结构示意图；
[0011]图3是图1机械臂处于又一角度时的结构示意图；
[0012]图4是图1中机械臂的部分结构示意图；
[0013]图5是图1中机械臂的部分结构示意图；
[0014]图6是本申请机器人一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0016]参阅图1至图5，该机械臂1000包括臂部1100以及腕部1200，其中，腕部1200以能够相对臂部1100部转动的方式与臂部1100连接，具体地，在动力源的驱动下，腕部1200能够相对臂部1100转动，其中，臂部1100包括：第一壳体1110、第二壳体1120、动力组件1130、减速组件1400以及同步带1500。
[0017]第一壳体1110设有第一容置空间1111，第二壳体1120一端与第一壳体1110的一端可拆卸连接，两者之间的连接方式可以是铆接、螺接等连接方式，第二壳体1120设有与第一容置空间1111连通的第二容置空间1121。具体地，将臂部1100的壳体设置为包括可拆卸连接的第一壳体1110以及第二壳体1120，一方面在运输机械臂1000的过程中，可以将臂部1100拆卸成两部分，便于运输，另一方面当机械臂1000发生故障时，可以拆卸第一壳体1110以及第二壳体1120而及时维修机械臂1000。
[0018]动力组件1130用于产生动力，其是使腕部1200相对臂部1100转动的动力源，其中，动力组件1130的输出端11301设置在第一壳体1110内。
[0019]减速组件1140起到降低速度、提高扭矩的作用，其动力源为动力组件1130，其中，减速组件1140的输入端11401设置在第二壳体1120内，减速组件1140的输出端(图未示)连接腕部1200。
[0020]同步带1150传动连接动力组件1130的输出端11301和减速组件1140的输入端11401，以使减速组件1140在动力组件1130的驱动下而驱动腕部1200相对臂部1100转动。
[0021]在现有技术中，动力组件与减速组件之间一般通过齿轮啮合齿轮的方式传动连接，两个齿轮分别设置在不同的壳体中，而由于在装配时很难做到使两个齿轮同时满足要求的中心距，因此导致齿轮啮合效果不佳，进而发生异响、齿轮加速失效、传动效率低等故障，也就是说，在现有技术中，对动力组件与减速组件的相对位置精度要求很高。
[0022]而在本实施方式中，通过同步带1150传动连接动力组件1130和减速组件1140，能够降低对动力组件1130与减速组件1140相对位置精度的要求，进而降低装配难度。
[0023]继续参阅图1至图3，在本实施方式的第一应用场景中，腕部1200包括第三壳体1210以及末端接口1220，第三壳体1210设有与第二容置空间1121连通的第三容置空间(图未示)，末端接口1220用于连接执行器(图未示)，其中，执行器可以是焊枪等元件，第三壳体1210以能够相对第二壳体1120转动的方式与第二壳体1120的一端连接，末端接口1220设置在第三壳体1210的内部且以能够相对第三壳体1210转动的方式与第三壳体1210连接。也就是说，第三壳体1210能够相对第二壳体1120转动，与末端接口1220连接的执行器能够相对第三壳体1210转动。
[0024]继续参阅图4至图5，在第一应用场景中，动力组件1130包括第一子动力组件1131以及第二子动力组件1132，减速组件1140包括第一子减速组件1141以及第二子减速组件1142，第一子减速组件1141的输出端114101与第三壳体1210连接，第二子减速组件1142的输出端114201与末端接口1220连接，同步带1150包括第一子同步带1151以及第二子同步带
1152，第一子同步带1151传动连接第一子动力组件1131的输出端113101和第一子减速组件1141的输入端114102，以使第一子减速组件1141在第一子动力组件1131的驱动下而驱动第三壳体1210相对第二壳体1120绕第一轴线方向转动，第二子同步带1152传动连接第二子动力组件1132的输出端113201和第二子减速组件1142的输入端114202，以使第二子减速组件1142在第二子动力组件1132的驱动下而驱动末端接口1220相对第三壳体1210绕与第一轴线方向不同的第二轴线方向转动。
[0025]具体地，在第一应用场景中，第一子动力组件1131通过第一子同步带1151驱动第一子减速组件1141，而后第一子减速组件1141驱动第三壳体1210，从而使第三壳体1210相对第二壳体1120，也就是相对臂部1100绕第一轴线方向转动，其中，由于末端接口1220设置在第三壳体1210的内部且与第三壳体1210连接，因此当第三壳体1210相对臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括臂部以及腕部，所述腕部以能够相对所述臂部转动的方式与所述臂部连接，所述臂部包括：第一壳体，设有第一容置空间；第二壳体，一端与所述第一壳体的一端可拆卸连接，所述第二壳体设有与所述第一容置空间连通的第二容置空间；动力组件，其输出端设置在所述第一壳体内；减速组件，其输入端设置在所述第二壳体内，且其输出端连接所述腕部；同步带，传动连接所述动力组件的输出端和所述减速组件的输入端，以使所述减速组件在所述动力组件的驱动下而驱动所述腕部相对所述臂部转动。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述动力组件包括第一动力组件，所述第一动力组件包括第一电机以及作为输出端的第一同步带轮，所述减速组件包括第一减速组件，所述第一减速组件包括作为输入端的第二同步带轮、与所述第二同步带轮同轴连接的第一输入锥齿轮、与所述第一输入锥齿轮啮合的第一输出锥齿轮、与所述第一输出锥齿轮同轴连接的第一准双曲面针齿轮、与所述第一准双曲面针齿轮啮合的第一准双曲面环齿轮，其中，所述第一输入锥齿轮、所述第一输出锥齿轮、所述第一准双曲面针齿轮以及所述第一准双曲面环齿轮均设置在所述第二壳体内，且所述第一准双曲面环齿轮与腕部连接。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述腕部包括第三壳体以及末端接口，所述第三壳体设有与所述第二容置空间连通的第三容置空间，所述末端接口用于连接执行器，所述第三壳体以能够相对所述第二壳体转动的方式与所述第二壳体的另一端连接，所述末端接口设置在所述第三壳体的内部且以能够相对所述第三壳体转动的方式与所述第三壳体连接；所述动力组件还包括第二子动力组件，所述减速组件还包括第二子减速组件，所述第一子减速组件的输出端与所述第三壳体连接，所述第二子减速组件的输出端与所述末端接口连接，所述同步带包括第一子同步带以及第二子同步带，所述第一子同步带传动连接所述第一子动力组件的输出端和所述第一子减速组件的输入端，以使所述第一子减速组件在所述第一子动力组件的驱动下而驱动所述第三壳体相对所述第二壳体绕第一轴线方向转动，所述第二子同步带传动连接所述第二子动力组件的输出端和所述第二子减速组件的输入端，以使所述第二子减速组件在所述第二子动力组件的驱动下而驱动所述末端接口相对所述第三壳...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭振阳，周国麟，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：