图像映射参数生成方法、装置和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了图像映射参数生成方法、装置和计算机可读介质，该图像映射参数生成方法包括：获取由摄像机拍摄到的第一图像，其中，第一图像中包括有至少一个目标监测区域的图像；根据第一图像中各个像素点的灰度值，确定至少三个第一特征点，其中，且第一特征点用于标识目标监测区域的边缘轮廓；根据各个第一特征点和模拟图像生成规则，生成图像映射参数，其中，图像映射参数用于将第一图像中目标监测区域的图像映射为模拟目标监测区域，图像生成规则用于定义映射模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例，缩放比例为第一图像中目标监测区域的图像与模拟目标监测区域的尺寸比值。本方案能够提高图像映射参数生成的效率。够提高图像映射参数生成的效率。够提高图像映射参数生成的效率。

【技术实现步骤摘要】
图像映射参数生成方法、装置和计算机可读介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及图像映射参数生成方法、装置和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着物联网技术和图像处理技术的不断发展和进步，机器视觉被广泛应用于物联网领域，实现机器代替人工进行测量和判断。利用机器视觉可以对目标监测区域进行监测，以确定目标监测区域的状态改变，比如可以利用机器视觉监测停车位的占用情况。在利用机器视觉对目标监测区域进行监测时，需要通过图像映射参数将摄像机所拍摄图像中目标监测区域的图像映射到二维平面内，为此首先需要获取图像映射参数。
[0003]目前，通常将摄像机参数作为图像映射参数，摄像机参数包括内部参数、外部参数和失真参数，其中，内部参数是指摄像机的焦距以及摄像机内部光敏元件的尺寸等，外部参数是指摄像机坐标与时间坐标之间的转换参数，失真参数是指直线投影的偏移。在获取摄像机参数时，需要在真实的目标监测区域内放置黑白棋盘格，通过摄像机以不同角度拍摄多张包括黑白棋盘格的图像，所拍摄的多张图像如图1所示，之后分别在所拍摄的各张图像上标注黑白盘棋盘格的各个角点并绘制内角点连线，标注各个角点并绘制内角点连线后的图像如图2所示，之后根据各张图像上所标注的角点和所绘制的内角点连线确定摄像机参数。
[0004]针对目前获取图像映射参数的方法，将摄像机参数作为图像映射参数时，针对每一个安装完成的摄像机，均需要通过人工的方式将黑白棋盘格放置到相应目标监测区域内以拍摄包括黑白棋盘格的图像，还需要通过人工的方式在所拍摄的图像上标注黑白棋盘格的各个角点并绘制内角点连线，由于以上两个需要人工参与的过程均需要耗费较长的时间，从而导致图像映射参数生成的效率较低。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供的图像映射参数生成方法、装置和计算机可读介质，能够提高图像映射参数生成的效率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像映射参数生成方法，包括：
[0007]获取由摄像机拍摄到的第一图像，其中，所述第一图像中包括有至少一个目标监测区域的图像；
[0008]根据所述第一图像中各个像素点的灰度值，确定至少三个第一特征点，其中，所述至少三个第一特征点可组成至少一个三角形，且所述第一特征点用于标识所述目标监测区域的边缘轮廓；
[0009]根据各个所述第一特征点和模拟图像生成规则，生成图像映射参数，其中，所述图像映射参数用于将所述第一图像中所述目标监测区域的图像映射为模拟目标监测区域，所述图像生成规则用于定义映射所述模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例，所述缩放
比例为所述第一图像中所述目标监测区域的图像与所述模拟目标监测区域的尺寸比值。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像映射参数生成装置，包括：
[0011]一个图像获取模块，用于获取由摄像机拍摄到的第一图像，其中，所述第一图像中包括有至少一个目标监测区域的图像；
[0012]一个特征点识别模块，用于根据所述图像获取模块获取到的所述第一图像中各个像素点的灰度值，确定至少三个第一特征点，其中，所述至少三个第一特征点可组成至少一个三角形，且所述第一特征点用于标识所述目标监测区域的边缘轮廓；
[0013]一个参数生成模块，用于根据模拟图像生成规则和所述特征点识别模块确定出的各个所述第一特征点，生成图像映射参数，其中，所述图像映射参数用于将所述第一图像中所述目标监测区域的图像映射为模拟目标监测区域，所述图像生成规则用于定义映射所述模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例，所述缩放比例为所述第一图像中所述目标监测区域的图像与所述模拟目标监测区域的尺寸比值。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了另一种图像映射参数生成装置，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
[0015]所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
[0016]所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行上述第一方面所提供的方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述第一方面所提供的方法。
[0018]根据上述第一方面至第四方面所提供的技术方案可知，获取到摄像机所拍摄的包括有目标监测区域图像的第一图像后，根据第一图像中各个像素点的灰度值确定用于标识目标监测区域边缘轮廓的多个第一特征点，之后根据各个第一特征点以及用于定义生成模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例的图像生成规则便可以生成图像映射参数。在从摄像机所拍摄到的第一图像中识别第一特征点后，根据可以第一特征点与模拟图像生成规则所定义的模拟目标监测区域上映射点的对应关系，并可以直接生成图像映射参数，获取图像映射参数过程无需人工参与，从而提高获取图像映射参数的效率。
[0019]在第一种可能的实现方式中，结合上述的任一方面，在根据第一图像中各个像素点的灰度值确定第一特征点时，可以从第一图像中识别目标监测区域的边缘轮廓线图像，进而获得仅包括目标监测区域的边缘轮廓线图像的第二图像，之后从第二图像中识别第一特征点，具体实现过程为：
[0020]从所述第一图像中识别各个所述目标监测区域的轮廓线图像，获得仅包括所述轮廓线图像的第二图像，其中，所述轮廓线图像为所述第一图像中所述目标监测区域的边缘轮廓线的图像；
[0021]根据所述第二图像中各个像素点的灰度值，从所述第二图像中识别至少三个所述第一特征点。
[0022]在本专利技术实施例中，由于第一图像中不仅包括有目标监测区域的图像，还包括有目标监测图像之外其他物体的图像，如果直接从第一图像中识别第一特征点，目标监测区域之外其他物体的图像上的部分点也会被识别为第一特征点，进而导致所识别出的第一特
征点无法准确标识目标监测区域的边缘轮廓。为此，首先从第一图像中识别目标监测区域的轮廓线图像，获得仅包括有所识别出轮廓线图像的第二图像，而轮廓线图像上的点可以用于标识目标监测区域的边缘轮廓，继而可以从第二图像中识别第一特征点，保证了所识别出的第一特征点均位于目标监测区域的边缘轮廓线上，进而保证第一特征点可以准确标识目标监测区域的边缘轮廓，保证后续利用第一特征点生成图像映射参数的准确性。
[0023]在第二种可能的实现方式中，结合上述任一方面，在根据第一图像中各个像素点的灰度值确定第一特征点之前，可以先对第一图像进行灰度处理。
[0024]在本专利技术实施例中，摄像机拍摄到的第一图像通常为彩色图像，通过对第一图像进行灰度处理，可以将第一图像转换为色彩单一的灰度图像，从而可以方便地确定第一图像中各个像素点的灰度值，进而方便后续根据第一图像中各个像素点的灰度值来确定第一特征点。
[0025]在第三种可能的实现方式中，结合上述任一方面或第二种可能的实现方式，在根据第一图像中各个像素点的灰度值确定第一特征点之前，或者在对第一图像进行灰度处理之后，可以对第一图像进行高斯模糊处理。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.图像映射参数生成方法，其特征在于，包括：获取由摄像机拍摄到的第一图像，其中，所述第一图像中包括有至少一个目标监测区域的图像；根据所述第一图像中各个像素点的灰度值，确定至少三个第一特征点，其中，所述至少三个第一特征点可组成至少一个三角形，且所述第一特征点用于标识所述目标监测区域的边缘轮廓；根据各个所述第一特征点和模拟图像生成规则，生成图像映射参数，其中，所述图像映射参数用于将所述第一图像中所述目标监测区域的图像映射为模拟目标监测区域，所述图像生成规则用于定义映射所述模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例，所述缩放比例为所述第一图像中所述目标监测区域的图像与所述模拟目标监测区域的尺寸比值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中各个像素点的灰度值确定至少三个第一特征点，包括：从所述第一图像中识别各个所述目标监测区域的轮廓线图像，获得仅包括所述轮廓线图像的第二图像，其中，所述轮廓线图像为所述第一图像中所述目标监测区域的边缘轮廓线的图像；根据所述第二图像中各个像素点的灰度值，从所述第二图像中识别至少三个所述第一特征点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像中各个像素点的灰度值确定至少三个第一特征点之前，进一步包括：对所述第一图像进行灰度处理；和/或，对所述第一图像进行高斯模糊处理。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行高斯模糊处理，包括：将所述第一图像中相邻的m行
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m列个像素点确定为一个像素块，其中，所述m用于表征所述像素块所包括像素点的行数和列数，所述m为大于1的整数，不同所述像素块中的像素点不完全相同；针对每一个所述像素块，计算该像素块所包括的各个像素点的灰度值的平均值，将计算出的所述平均值作为该像素块的第一灰度值；针对每一个所述像素块，执行如下操作：确定以该像素块为中心的像素区域，其中，所述像素区域包括n行
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n列个所述像素块，所述n为大于1的奇数；针对每一对在所述像素区域和高斯核中位于相同行数和列数的所述像素块和内核，计算该像素块的所述第一灰度值与该内核的值的乘积，其中，所述高斯核包括有n行
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n列个所述内核；将计算出的n2个所述乘积的平均值确定为该像素块的第二灰度值；根据各个所述像素块的相对位置和各个所述像素块的所述第二灰度值，生成第三图像，其中，所述第三图像所包括像素点的个数与所述像素块的个数相等，且针对所述第三图像中的任意一个像素点，该像素点的灰度值等于所述第一图像中相对位置与该像素点相同
的一个所述像素块的所述第二灰度值。所述根据所述第一图像中各个像素点的灰度值确定至少三个第一特征点，包括：根据所述第三图像中各个像素点的灰度值，从所述第三图像中识别至少三个所述第一特征点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一图像中，不同所述像素块包括完全不同的像素点。6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，在所述根据各个所述第一特征点和模拟图像生成规则生成图像映射参数之后，进一步包括：利用所述图像映射参数，分别将每一个所述第一特征点的第一坐标映射为绘制平面上第二特征点的第二坐标，其中，所述第一坐标为所述第一特征点在其所在图像上的坐标；针对每一个所述目标监测区域，执行如下操作：从所述至少三个第一特征点中确定至少两个第三特征点，其中，所述至少两个第三特征点用于确定该目标监测区域的边缘轮廓；从各个所述第二特征点中确定与所述至少两个第三特征点相映射的至少两个第四特征点；根据所述至少两个第四特征点生成与该目标监测区域相对应的所述模拟目标监测区域。7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其特征在于，所述目标监测区域包括停车位。8.图像映射参数生成装置，其特征在于，包括：一个图像获取模块(201)，用于获取由摄像机拍摄到的第一图像，其中，所述第一图像中包括有至少一个目标监测区域的图像；一个特征点识别模块(202)，用于根据所述图像获取模块(201)获取到的所述第一图像中各个像素点的灰度值，确定至少三个第一特征点，其中，所述至少三个第一特征点可组成至少一个三角形，且所述第一特征点用于标识所述目标监测区域的边缘轮廓；一个参数生成模块(203)，用于根据模拟图像生成规则和所述特征点识别模块(202)确定出的各个所述第一特征点，生成图像映射参数，其中，所述图像映射参数用于将所述第一图像中所述目标监测区域的图像映射为模拟目标监测区域，所述图像生成规则用于定义映射所述模拟目标监测区域的轮廓、位置和缩放比例，所述缩放比例为所述第一图像中所述目标监测区域的图像与所述模拟目标监测...

【专利技术属性】
技术研发人员：周恬君，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：