本发明专利技术公开了一种视觉传感器标定方法及装置，其中，方法包括：当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；预设区域包括多个子区域；子区域内设置有多个标靶；多个标靶处于同一水平面内；获取子区域在图像中的图像位置；计算图像位置与对应的子区域之间的第一映射系数；计算图像与预设区域的第二映射系数；根据多个第一映射系数和第二映射系数，确定视觉传感器的标定系数。通过本发明专利技术，弱化了视觉传感器内参与外参对标定的影响，而是通过映射关系来确定标定系数，提高了视觉传感器的标定精度。高了视觉传感器的标定精度。高了视觉传感器的标定精度。
【技术实现步骤摘要】
一种视觉传感器标定方法及装置
[0001]本专利技术涉及标定
，尤其涉及一种视觉传感器标定方法及装置。
技术介绍
[0002]对于需要使用视觉系统辅助运行的场景，如车辆自动驾驶场景、车辆自动泊车场景等，往往需要把图像上目标的像素位置映射到世界坐标系中的位置，从而可以基于图像规划车辆的运动轨迹，因此，需要对视觉传感器进行标定，得到图像与世界的映射关系。
[0003]现有技术一般的做法是用一个或多个标靶标定出视觉传感器的外参，结合摄像头内参，即可计算出整张图像的像素坐标与世界坐标的关系。然而，这种标定方法对内参标定及外参标定精度较为敏感，往往达不到很高的精度。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种视觉传感器标定方法及装置，用于解决或部分解决现有的标定方法对内参标定及外参标定精度较为敏感，往往达不到很高的精度的技术问题。
[0005]本专利技术提供了一种视觉传感器标定方法，所述视觉传感器设置于车辆上；所述方法包括：
[0006]当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；
[0007]获取所述子区域在所述图像中的图像位置；
[0008]计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；
[0009]计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；
[0010]根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。
[0011]可选地，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数的步骤，包括：
[0012]获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；
[0013]获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；
[0014]根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。
[0015]可选地，所述计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数的步骤，包括：
[0016]根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。
[0017]可选地，所述根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数的步骤，包括：
[0018]计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述
第一映射系数之间的第二偏差值；
[0019]基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到近似标定系数；
[0020]将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。
[0021]本专利技术还提供了一种视觉传感器标定装置，所述视觉传感器设置于车辆上；所述装置包括：
[0022]图像采集模块，用于当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；
[0023]图像位置获取模块，用于获取所述子区域在所述图像中的图像位置；
[0024]第一映射系数计算模块，用于计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；
[0025]第二映射系数计算模块，用于计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；
[0026]标定系数确定模块，用于根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。
[0027]可选地，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述第一映射系数计算模块，包括：
[0028]第一世界位置坐标获取子模块，用于获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；
[0029]第二世界位置坐标获取子模块，用于获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；
[0030]第一映射系数计算子模块，用于根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。
[0031]可选地，所述第二映射系数计算模块，包括：
[0032]第二映射系数计算子模块，用于根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。
[0033]可选地，所述标定系数确定模块，包括：
[0034]偏差值计算子模块，用于计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述第一映射系数之间的第二偏差值；
[0035]近似标定系数确定子模块，用于基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到多个标定系数；
[0036]标定系数确定子模块，用于将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。
[0037]本专利技术还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0038]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0039]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的视觉传感器标定方法。
[0040]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的视觉传感器标定方法。
[0041]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过在预设区域设置处于同个水平面内的多个标靶，然后从预设标定位置采集预设区域的图像，以根据预设区域内子区域在图像和预设区域内的位置信息计算子区域与图像相应位置的第一映射系数、以及整个图像与整个预设区域之间的第二映射系数，从而根据第一映射系数和第二映射系数确定视觉传感器的标定系数。通过本专利技术，弱化了视觉传感器内参与外参对标定的影响，而是通过映射关系来确定标定系数，提高了视觉传感器的标定精度。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0043]图1为本专利技术实施例提供的一种视觉传感器标定方法的步骤流程图；
[0044]图2为本专利技术实施例提供的一种标定场景示意图；
[0045]图3为本专利技术另一实施例提供的一种视觉传感器标定方法的步骤流程图；
[0046]图4为本专利技术实施例提供的一种视觉传感器标定装置的结构框图。
具体实施方式
[0047]本专利技术实施例提供了一种视觉传感器标定方法及装置，用于解决或部分解决现有的标定方法对内参标定及外参标定精度较为敏感，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉传感器标定方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于车辆上；所述方法包括：当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；获取所述子区域在所述图像中的图像位置；计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数；计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数；根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像位置包括所述子区域中所述标靶的像素坐标；所述计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数的步骤，包括：获取所述预设标定位置的第一世界位置坐标；获取所述子区域内所述标靶的第二世界位置坐标；根据所述第一世界位置坐标、所述子区域中所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像位置与对应的所述子区域之间的第一映射系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数的步骤，包括：根据所述第一世界位置坐标、所述预设区域内所述标靶的像素坐标和对应的所述第二世界位置坐标，计算所述图像与所述预设区域的第二映射系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一映射系数和所述第二映射系数，确定所述视觉传感器的标定系数的步骤，包括：计算每两个所述第一映射系数之间的第一偏差值，以及所述第二映射系数与所述第一映射系数之间的第二偏差值；基于所述第一偏差值和所述第二偏差值确定错误映射系数，并去除所述错误映射系数，得到多个近似标定系数；将重复次数最多的所述近似标定系数确定为标定系数。5.一种视觉传感器标定装置，其特征在于，所述视觉传感器设置于车辆上；所述装置包括：图像采集模块，用于当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；所述预设区域包括多个子区域；所述子区域内设置有多个标靶；多个所述标靶处于同一水平面内；图像位置获取模块，用于获取所...
【专利技术属性】
技术研发人员：都业贵，陈昊，刘杰，温俊杰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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