一种机械手爪制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械手爪，包括支架、铺平组件和夹爪组件；铺平组件和夹爪组件分别设置在支架上；夹爪组件包括第一驱动件和夹爪；第一驱动件用于驱动夹爪开合以夹取物品；铺平组件设置在夹爪的中间，铺平组件包括第二驱动件和铺平杆；在夹爪夹紧物品后，第二驱动件用于驱动铺平杆从上往下抵紧物品的上表面以铺平物品。通过设置第一驱动件驱动夹爪可以方便地夹取物品，并且通过在夹爪中间设置铺平组件，可以在夹爪夹紧物品后，通过铺平组件中的第二驱动件驱动铺平杆从上往下抵紧充满散状物料的软包装袋的上表面以铺平软包装袋，使得机械手爪在抓取充满散状物料的软包装袋时夹取得更加牢固，从而可以将充满散状物料的软包装袋摆放得更加整齐。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手爪
本技术涉及机械手
，特别是涉及一种机械手爪。
技术介绍
随着工业化程度的提高，目前会采用机械手对物品进行抓取移载，但目前的机械手在抓取充满散状物料的软包装袋时抓取效果不好，例如在生产线、仓库、码头等场合使用机器人的机械手爪将充满散状物料的软包装袋抓取起来，再移动摆放到指定位置。由于现有机械手爪只设有两组可旋转的钩爪，在抓取软包装袋时，会由于进入钩爪抓取位置时姿态不好，两组钩爪打开不同步或受力不均衡等原因，导致不能很好的抓取充满散状物料的软包装袋，造成摆放不整齐，影响工作效果。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种机械手爪，用于解决现有技术中机械手不能很好的抓取充满散状物料的软包装袋，造成摆放不整齐，影响工作效果的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种机械手爪，包括支架、铺平组件和夹爪组件；所述铺平组件和所述夹爪组件分别设置在所述支架上；所述夹爪组件包括第一驱动件和夹爪；所述第一驱动件用于驱动所述夹爪开合以夹取物品；所述铺平组件设置在所述夹爪的中间，所述铺平组件包括第二驱动件和铺平杆；在所述夹爪夹紧物品后，所述第二驱动件用于驱动所述铺平杆从上往下抵紧所述物品的上表面以铺平所述物品。优选地，所述夹爪包括第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪相对设置；所述第一驱动件包括分别设置在所述支架上的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸用于驱动所述第一卡爪靠近或远离所述第二卡爪，所述第二气缸用于驱动所述第二卡爪靠近或远离所述第一卡爪；在所述第一卡爪和所述第二卡爪相互靠近时，所述夹爪能夹取物品，在所述第一卡爪和所述第二卡爪相互远离时，所述夹爪能松开物品。优选地，所述第一卡爪包括第一连接杆和第一卡爪部，所述第一连接杆为呈钝角形状的弯杆结构，所述第一连接杆的一端与所述第一卡爪部连接，所述第一连接杆的另一端通过第一转轴与所述支架转动连接；所述第一转轴的轴向中部固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆与所述第一转轴垂直设置，所述第一摆动杆的远离所述第一转轴的一端与所述第一气缸的活塞杆转动连接；所述第一气缸工作时能通过所述第一摆动杆驱动所述第一转轴转动以带动所述第一卡爪部绕所述第一转轴转动，从而使所述第一卡爪部靠近或远离所述第二卡爪。优选地，所述第二卡爪包括第二连接杆和第二卡爪部，所述第二连接杆为呈钝角形状的弯杆结构，所述第二连接杆的一端与所述第二卡爪部连接，所述第二连接杆的另一端通过第二转轴与所述支架转动连接；所述第二转轴的轴向中部固定设置有第二摆动杆，所述第二摆动杆与所述第二转轴垂直设置，所述第二摆动杆的远离所述第二转轴的一端与所述第二气缸的活塞杆转动连接；所述第二气缸工作时能通过所述第二摆动杆驱动所述第二转轴转动以带动所述第二卡爪部绕所述第二转轴转动，从而使所述第二卡爪部靠近或远离所述第一卡爪部。优选地，所述第一卡爪部呈V形结构。优选地，所述第二卡爪部呈V形结构。优选地，所述支架包括固定框架、第一安装板、第二安装板和第三安装板，所述第一安装板和所述第二安装板设置在所述固定框架的两端，所述第三安装板设置在所述第一安装板和所述第二安装板之间；所述第一气缸设置在所述第一安装板上，所述第一转轴平行于所述第一安装板并转动设置在所述第一安装板上；所述第二气缸设置在所述第二安装板上，所述第二转轴平行于所述第二安装板并转动设置在所述第二安装板上。优选地，所述铺平组件设置为两组，两所述铺平组件平行设置。优选地，所述第二驱动件为推杆气缸，所述推杆气缸的输出端竖直朝下设置，所述铺平杆设置在所述推杆气缸的输出端上如上所述，本技术的机械手爪，与现有技术相比，通过设置第一驱动件驱动夹爪可以方便地夹取物品，并且通过在夹爪中间设置铺平组件，可以在夹爪夹紧物品后，通过铺平组件中的第二驱动件驱动铺平杆从上往下抵紧充满散状物料的软包装袋的上表面以铺平所述软包装袋，使得机械手爪在抓取充满散状物料的软包装袋时夹取得更加牢固，从而可以将充满散状物料的软包装袋摆放得更加整齐。附图说明图1显示为本技术的机械手爪示意图之一。图2显示为本技术的机械手爪示意图之二。图3显示为本技术的机械手爪示意图之三。元件标号说明：1、支架；11、固定框架；12、第一安装板；13、第二安装板；14、第三安装板；2、铺平组件；21、第二驱动件；22、铺平杆；3、夹爪组件；31、第一驱动件；311、第一气缸；312、第二气缸；32、夹爪；321、第一卡爪；3211、第一连接杆；3212、第一卡爪部；3213、第一转轴；3214、第一摆动杆；322、第二卡爪；3221、第二连接杆；3222、第二卡爪部；3223、第二转轴；3224、第二摆动杆。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。请参阅图1至图3。须知，本说明书附图所示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。请参阅图1，本技术提供一种机械手爪，包括支架1、铺平组件2和夹爪组件3；所述铺平组件2和所述夹爪组件3分别设置在所述支架1上；所述夹爪组件3包括第一驱动件31和夹爪32；所述第一驱动件31用于驱动所述夹爪32开合以夹取物品；所述铺平组件2设置在所述夹爪32的中间，所述铺平组件2包括第二驱动件21和铺平杆22；在所述夹爪32夹紧物品后，所述第二驱动件21用于驱动所述铺平杆22从上往下抵紧所述物品的上表面以铺平所述物品。本技术实施例提供的机械手爪，与现有技术相比，通过设置第一驱动件31驱动夹爪32可以方便地夹取物品，并且通过在夹爪32中间设置铺平组件2，可以在夹爪32夹紧物品后，通过铺平组件2中的第二驱动件21驱动铺平杆22从上往下抵紧充满散状物料的软包装袋的上表面以铺平所述软包装袋，使得机械手爪在抓取充满散状物料的软包装袋时夹取得更加牢固，从而可以将充满散状物料的软包装袋摆放得更加整齐。在一实施例中，如图1-3所示，所述夹爪32包括第一卡爪321和第二卡爪322，所述第一卡爪321和所述第二卡爪322相对设置；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手爪，其特征在于：包括支架、铺平组件和夹爪组件；所述铺平组件和所述夹爪组件分别设置在所述支架上；/n所述夹爪组件包括第一驱动件和夹爪；所述第一驱动件用于驱动所述夹爪开合以夹取物品；/n所述铺平组件设置在所述夹爪的中间，所述铺平组件包括第二驱动件和铺平杆；在所述夹爪夹紧物品后，所述第二驱动件用于驱动所述铺平杆从上往下抵紧所述物品的上表面以铺平所述物品。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手爪，其特征在于：包括支架、铺平组件和夹爪组件；所述铺平组件和所述夹爪组件分别设置在所述支架上；
所述夹爪组件包括第一驱动件和夹爪；所述第一驱动件用于驱动所述夹爪开合以夹取物品；
所述铺平组件设置在所述夹爪的中间，所述铺平组件包括第二驱动件和铺平杆；在所述夹爪夹紧物品后，所述第二驱动件用于驱动所述铺平杆从上往下抵紧所述物品的上表面以铺平所述物品。


2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述夹爪包括第一卡爪和第二卡爪，所述第一卡爪和所述第二卡爪相对设置；所述第一驱动件包括分别设置在所述支架上的第一气缸和第二气缸，所述第一气缸用于驱动所述第一卡爪靠近或远离所述第二卡爪，所述第二气缸用于驱动所述第二卡爪靠近或远离所述第一卡爪；在所述第一卡爪和所述第二卡爪相互靠近时，所述夹爪能夹取物品，在所述第一卡爪和所述第二卡爪相互远离时，所述夹爪能松开物品。


3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述第一卡爪包括第一连接杆和第一卡爪部，所述第一连接杆为呈钝角形状的弯杆结构，所述第一连接杆的一端与所述第一卡爪部连接，所述第一连接杆的另一端通过第一转轴与所述支架转动连接；
所述第一转轴的轴向中部固定设置有第一摆动杆，所述第一摆动杆与所述第一转轴垂直设置，所述第一摆动杆的远离所述第一转轴的一端与所述第一气缸的活塞杆转动连接；
所述第一气缸工作时能通过所述第一摆动杆驱动所述第一转轴转动以带动所述第一卡爪部绕所述第一转轴转动，从而使所述第一卡爪部靠近或远离所述第二卡爪。


4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文成，赵鹏举，杨仁强，杨玉平，姜云婷，潘菲，刘晨晨，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：新型
国别省市：重庆;50